Pri robotskih gibih rok so sklepi vse. Brez spojev imate le ravno kovinsko palico, ki se ne more premakniti v nobeno smer ali se kakor koli zvijati. Ko gre za robotske roke, število sklepov določa, kako učinkovita bi bila celotna struktura.
Ogledali si bomo različne vrste zasnov sklepov, kako delujejo, prednosti in omejitve, ki jih lahko imajo, ter kako jih lahko kar najbolje izkoristimo. Če ste razmišljali o avtomatizaciji svojega proizvodnega procesa in niste prepričani, kaj bi izbrali, razumete sklepne zasnove vam lahko dajo vpogled v to, s čim se odločiti.
Razlaga robotskih sklepov
Vir: Pinterest
Spoji se nanašajo na vse gibljive dele robotske roke in ker so ti stroji zasnovani z mislijo na človeško roko, je normalno, da imajo številne sklepe, ki jim dajejo svobodo gibanja, kolikor je potrebno.
Za optimalno funkcionalnost mora vsak sklep delovati neodvisno, a hkrati v nemotenem sodelovanju z drugim. Tako se lahko robotska roka vrti, hkrati pa se premika gor in dol. Na kratko, robotska roka ne more delovati brez sklepov in najmanj, kar lahko ima prava industrijska robotska roka, sta dva sklepa. Večje kot je število sklepov, bolj zanesljiva je robotska roka.
V večini primerov se ti sklepi imenujejo osi in so bistveni pri določanju, kako bo robotska roka delovala. Razumevanje mehanizma za sklepi je najboljši način, da izveste več o delovanju vsake komponente, ki sestavlja robota.
Vrste spojev
Vir: Pinterest
Obstaja približno 5 vrst sklepov, ki jih boste našli v kateri koli vrsti robotske roke. Vsak sklep je zasnovan za določeno funkcijo in njihova zamenjava za drugo vlogo brez ustrezne kalibracije lahko povzroči poškodbe.
Linearni sklepi: Imenujejo se tudi vzporedni sklepi, katerih gibanje je določeno s stranskimi gibi vsakič, ko roka začne delovati. To vodi do posebnega gibanja, imenovanega translacijsko gibanje, ki se najbolje vidi v načinu premikanja batov. Linearni sklepi so precej močni in se lahko uporabljajo v robotskih rokah, ki opravljajo težka dela, kot je npr izbiranje in postavljanje robotov, Med drugim.
Zvijajoči se sklepi: To je sklep, ki uporablja rotacijske gibe za povzročanje gibov. Gibanje je relativno glede na vrtilno os, ki je neposredno pravokotna na vhodno in izhodno os povezave. Imenujejo se tudi t-sklepi in se običajno uporabljajo za vrtalne robote, ki se morajo sukati in obračati pri visokih hitrostih, da izvrtajo luknje v trde površine.
Ortogonalni sklepi: To so sklepi robotskih rok, katerih gibanje je usmerjeno na izhodne in vhodne povezave. V laičnem smislu je to drsna vrsta gibanja, ki je translacijsko in deluje z linearno razporeditvijo sklepov. Pri tej postavitvi je izhodna povezava neposredno pravokotna na vhodno povezavo in to je razlog za translacijsko drsno gibanje, ki se sproži, ko robotska roka oživi.
Vrtljivi sklepi: ti imajo rotacijsko gibanje med dvema členoma, katerih os vhodnega člena je vzporedna z osjo vrtenja, tako kot ostali, ki imajo običajno pravokotno nastavitev. Vrtljivi spoj, imenovan tudi V-zgib, je enostavno zamenjati z zasučnim spojem, vendar se njihove uporabe v proizvodnem prostoru zelo razlikujejo.
Rotacijski sklepi: To so sklepi, ki so najbolj primerni za robotske manipulatorje, saj so v svojih gibih še posebej natančni. Gibanja sproži rotacija osi, ki je pravokotna na osi vhodnih in izhodnih povezav. Rotacijski sklep, popularno poznan kot sklepi tipa r, je tip, ki ga boste našli v hitrih robotskih nastavitvah, ki dajejo prednost natančnosti in hitrosti.
Prednosti in omejitve sklepov v robotskih rokah
Vir: Pinterest
Čeprav so robotske roke dobre pri tem, kar počnejo, niso brez napak. Ker je stroj mehanski, je normalno, da pride do nekaj mehanskih okvar, ko je dosežen določen prag uporabe. Sledijo prednosti in omejitve robotskih sklepov.
Prednosti
Omogočajo svobodo gibanja, zaradi česar je iindustrijski roboti zelo vsestranski. Preprosta sprememba v programiranju lahko varilnega robota spremeni v robota za barvanje, ne da bi morali kupiti novega.
Spoji dajejo robotom strukturo, ki posledično olajša jih popravljati in vzdrževati. Ko pride do napake, jo je enostavno izslediti do sklepa, namesto da bi ugibali.
Sklepi so gibljivi, kar daje robotskim rokam možnost, da vrti in obračaj, vrteti se, iti gor in dol. Brez teh gibov je robotska roka nič drugega kot drag kos smeti.
Omejitve
Sklepi so šibke točke zaradi nenehnih gibov. Obraba, do katere prihaja, se začne večina škode, ki jo utrpijo industrijski roboti. To je neizogibno; najboljše, kar lahko storimo, je, da ga odložimo.
Popravilo ali zamenjava spoja je drago, še posebej, če niste v neposredni bližini prvotnega proizvajalca. Težko je najti združljivo zamenjavo, kar bi lahko iztirilo proizvodni prostor, saj se nič ne more zgoditi, tudi če manjka en kos.
zaključek
Robotski spoji so pomemben del avtomatizacije. Sčasoma je proizvajalcem vse lažje preiti na avtomatizacijo, saj se oblikujejo roboti z boljšimi sklepi. Če želite tudi vi iti po tej poti, vendar ne veste, kje začeti, Oglejte si našo spletno stranin našli boste vse informacije, ki jih potrebujete za pravo izbiro.