Priama odpoveď: Výber podľa pohybu. Krok, ktorý vyberá z pevnej výšky a umiestňuje v pevnej výške s rotáciou iba okolo zvislej osi, je rovinná práca a je vhodný pre SCARA. Krok, ktorý mení polohu dielu, potrebuje kĺbové rameno. Obe konfigurácie sa často zobrazujú na jednej línii, pričom každá vykonáva kroky, ktoré jej zodpovedajú, a stabilita posuvu plus opakovateľnosť upínacieho prípravku stanovujú limit pre obe.
Pre koho je to určené: Napísané pre inžinierov špecifikujúcich automatizáciu pre malé lisované alebo obrábané diely podávané z miskových podávačov, zásobníkov alebo koľajníc do upínacích prípravkov.
Rozsah: Táto príručka EVST popisuje, ako rozdeliť montážne práce medzi rovinné a kĺbové konfigurácie a prečo je potrebné posuvné a upínacie zariadenie, čo môže poskytnúť. Nezahŕňa výber videnia, návrh chápadla ani vyvažovanie čiary.
Začnite s pohybom, nie s počtom osí
Bežné rámovanie je štyri osi oproti šiestim. Zriedkakedy to pomôže, pretože porovnáva hardvér predtým, ako je dielo opísané.
V referenčnom zábere SCARA zdvíha malé lisované diely z rovnej vibračnej podávacej koľajnice a umiestňuje ich do upínacieho prípravku. Cyklus uberá v jednej výške, pohybuje sa v rovine a umiestňuje v inej výške s rotáciou okolo zvislej osi. To je podľa definície rovinná práca.
Šesťosový robot pracuje ďalej pozdĺž tej istej lavice na inej časti procesu. Dve konfigurácie na jednej linke sú bežným usporiadaním a to je to, čo zvyčajne vytvára postupné rozdelenie. Podľa ISO 10218-2: 2025, posudzuje sa skôr aplikácia než samotný robot, a preto môžu robot SCARA a šesťosové rameno stáť na jednej línii bez toho, aby jeden z nich bol bezpečnejšou voľbou v kategórii.
Akú rovinnú prácu prináša robot SCARA
SCARA sústreďuje svoju tuhosť v horizontálnej rovine a poskytuje vertikálnu os pre vkladanie. Pre opakované umiestňovanie v pevných výškach ide o priame zladenie medzi konštrukciou a úlohou.
Podstatou je postoj: súčiastka prichádza a odchádza v rovnakej orientácii, okrem otáčania okolo vertikály. Akýkoľvek krok, ktorý vyžaduje naklonenie súčiastky, priblíženie sa pod uhlom alebo predloženie plochy na kontrolu, je mimo tejto obálky.
Podľa ISO 9283: 1998Opakovateľnosť pózy je uvedená za definovaných testovacích podmienok, preto sa oplatí prečítať si číslo pre pózu, ktorú robot SCARA skutočne používa vo vašej bunke, a nie hlavný údaj.
Na čo slúžia kĺbové ramená
Kĺbové rameno kupuje postoj. Kroky, ktoré otáčajú diel do upínacieho prípravku, sledujú obrys alebo sa približujú zo smeru, z ktorého bloky upínacieho prípravku potrebujú dodatočnú voľnosť.
Táto sloboda stojí náklady na priestor a zvyčajne aj čas cyklu pri jednoduchých pohyboch. Jej použitie na krok, ktorý nikdy neopustí rovinu, je platením za kapacitu, ktorá zostáva nečinná.
Praktické rozdelenie nie je podľa preferencie robota, ale podľa toho, či sa postoj kdekoľvek v kroku zmení.
Napájanie a upevňovacie prvky nastavujú strop
Na záberoch súčiastky schádzajú z podávacej koľajnice. Či dorazia v konzistentnej orientácii a či ich koľajnica tam udrží, rozhoduje o tom, či rameno dokáže naberať bez hľadania.
Strana upínacieho prípravku je zrkadlovým obrazom: ak má umiestnený diel jedinečnú usadenú polohu, ďalšia operácia ho nemusí znova hľadať.
Hodnoty opakovateľnosti sú uvedené v laboratórnych podmienkach. Na reálnej priamke je dosiahnutý výsledok ohraničený konzistenciou posuvu a konštrukciou upínacieho prípravku dlho predtým, ako je ohraničený ramenom. Podľa ISO 12100: 2010, určenie limitov strojového zariadenia predchádza ochranným opatreniam a pri montáži sa tieto limity zvyčajne nachádzajú v podávači a upínacom prípravku, a nie v samotnom robote SCARA.
Čo záznam dokazuje a čo nie
Dokazuje to, že robot s planárnou konfiguráciou vykonáva opakované uchopenie a umiestnenie z podávacej koľajnice do upínacieho prípravku a že šesťosový robot pracuje na tej istej linke.
Nepreukazuje čas cyklu, výťažnosť, presnosť umiestnenia ani to, ako si obe ramená rozdeľujú prácu medzi seba. Tieto údaje pochádzajú z procesnej dokumentácie a meraní, nie z pozorovania.
Argument výberu je možné vytvoriť z pozorovaného pohybu. Tvrdenie o výkone nie.
Stručná rozhodovacia tabuľka
Uchopenie a umiestnenie v pevných výškach, rotácia iba okolo vertikály, krátky pohyb: rovinná konfigurácia.
Zmena polohy, šikmý priblíženie, sledovanie vrstevníc alebo zablokovaný prístup v rovine: kĺbová konfigurácia.
Zmiešaná čiara s oboma druhmi krokov: rozdelená podľa krokov a akceptovaná s dvoma konfiguráciami, namiesto nútenia jedného ramena pokrývať obe.
| Krokový pohyb | konfigurácia | Prečo |
|---|---|---|
| Zber a umiestňovanie v pevných výškach | Robot SCARA | Rovinná práca zodpovedá štruktúre |
| Otáčanie iba okolo vertikály | Robot SCARA | Nie je potrebná žiadna zmena postoja |
| Súčiastka naklonená alebo priblížená pod uhlom | Šesťosový | Zmena postoja si vyžaduje viac slobody |
| Prístup v lietadle zablokovaný | Šesťosový | Smer priblíženia je obmedzením |
Čo si pripraviť pred vyžiadaním cenovej ponuky
Výkresy dielov a spôsob dodávania: sypký, táckový alebo miskový podávač s koľajnicou. Postupnosť montáže rozdelená do krokov s označením každého kroku, kde sa mení poloha.
Požiadavka na cyklus, počet variantov a očakávania prestupov. Priestor stanice a miesto nakladania a vykladania operátormi.
S týmito informáciami je možné o konfigurácii a koncepte upínacieho zariadenia diskutovať spoločne, a nie samostatne.
Často kladené otázky
Je šesťosový robot vždy schopnejší?
Ponúka väčšiu voľnosť, čo je výhodou len tam, kde ju využíva krok. Pri rovinnom výbere a umiestnení zvyčajne dodatočné osi zvyšujú obálku a náklady bez pridania možností.
Dokáže jedna ruka pokryť celú čiaru?
Niekedy áno, ale často to znamená, že rameno je pre väčšinu krokov nadrozmerné a pre jeden menej. Rozdeľovanie po krokoch je často lacnejšie a stabilnejšie.
Rozhoduje opakovateľnosť o výbere?
Samostatne zriedka. Konzistencia posuvu a konštrukcia upínacieho prípravku zvyčajne ovplyvňujú výsledok skôr ako opakovateľnosť ramena.
Čo ak sa varianty dielov líšia v postoji?
Potom niekde v rodine existuje zmena postoja a krok, ktorý ju zvládne, potrebuje kĺbovú ruku, aj keď ostatné ju nemajú.
Vstupné údaje projektu pre preskúmanie žiadosti
Ak špecifikujete montáž malých súčiastok, podrobný popis pohybu poskytne užitočnejšiu odpoveď ako počet osí. EVST pred návrhom konfigurácie skontroluje pohyb každého kroku.
- výkresy dielov a spôsob dodávania dielov
- postupnosť montáže s vyznačenými zmenami postoja
- požiadavka na cyklus, varianty a očakávania prechodu
- priestor stanice a prístup operátora
Pošlite ich a EVST namapuje konfigurácie na vaše skutočné kroky. Súvisiace čítanie: obsluha robota, kolaboratívne roboty.