Все части робота играют определенную роль в его работе и определяют, для каких задач его можно использовать. Таким образом, глубокое понимание таких частей будет первым шагом к правильному выбору. промышленный робот для ваших нужд. Хотя есть много частей, которые нужно рассмотреть, возможно, было бы полезно начать с одной из ключевых; робот-манипулятор.
Что такое роботизированная манипуляция?
A робот это машина, запрограммированная на автоматическое предсказуемое выполнение определенных задач. Для этого он должен обрабатывать объекты и либо перемещать их, либо воздействовать на них с помощью таких действий, как сварка или сверление. Именно эта обработка или процедуры, выполняемые над объектами, называются роботизированными манипуляциями. Таким образом, это определение дает нам контекст для определения роботов-манипуляторов.
Робот-манипулятор представляет собой рукоятку, соединенную с телом робота и используемую для выполнения задач. Робот без манипулятора был бы эквивалентом человека, выполняющего задачу со связанными за спиной руками, это просто нежизнеспособно. Именно по этой причине роботы-манипуляторы также известны как роботы-манипуляторы.
Из чего состоят роботы-манипуляторы?
Источник: Кавасаки
Манипуляторы роботов состоят из ряда сочленений и звеньев, сплавленных во внутренней структуре. Снаружи рука манипулятора робота только кажется установленной на роботе. Однако ряд сочленений и звеньев идет дальше в корпус робота, чтобы связать их. Это гарантирует, что робот и манипулятор работают вместе в скоординированных плавных движениях.
Звенья — это жесткие компоненты, которые объединяют разные части робота. Несмотря на то, что их жесткость обеспечивает прочную конструкцию, это затрудняет перемещение частей робота во время выполнения задач. В результате к звеньям добавляются суставы для повышения гибкости. Шарниры представляют собой подвижные компоненты, которые скользят друг относительно друга, облегчая линейное, вращательное или вращательное движение частей робота. Они построены и работают так же, как человеческий локоть или колено.
Роботы-манипуляторы в разных роботах
Источник: www.brainkart.com
Типы и количество соединений, которые имеет робот-манипулятор, определяют его степени свободы, форму его рабочей зоны и способы его применения. Это, в свою очередь, определяет, как робот классифицируется. Для иллюстрации рассмотрим различные типы роботов и конструкции их роботов-манипуляторов.
Декартов робот - его манипуляторы соединены с помощью 3 призматических сочленений, которые перпендикулярны друг другу и обеспечивают только линейные скользящие движения. В результате декартов робот классифицируется как 3-осевой робот и имеет геометрическую рабочую зону.
Polar Robot — рука и корпус полярного робота соединены с помощью вращательного соединения. Этот тип соединения обеспечивает круговые движения, которые позволяют руке полярного робота двигаться в пределах 3 осей в системе полярной геометрии.
Цилиндрический робот — цилиндрическая рука робота работает с использованием вращающегося сочленения в основании и линейного сочленения, которое позволяет ей двигаться вдоль вертикальной оси. Настройка этих сочленений позволяет манипулятору удлиняться и втягиваться, но его рабочая зона по-прежнему ограничена небольшой цилиндрической формой.
Робот SCARA – суставы в роботе SCARA вращательные и облегчают его движения по осям XY, оставаясь при этом жесткими по оси Z. Благодаря тому, что суставы расположены в горизонтальной плоскости, роботы SCARA имеют широкие рабочие зоны полукруглой формы.
Шарнирно-сочлененный робот– шарнирный робот имеет самые гибкие манипуляторы среди всех других роботов. Рука роботизированного манипулятора соединена с корпусом робота вращательным сочленением, а локоть и другие части руки соединены с помощью вращательных сочленений. Вращательные сочленения позволяют руке вращаться, наклоняться и рыскать, тем самым создавая 6-осевого робота.
Применение роботов-манипуляторов
Гибкость различных роботов-манипуляторов может быть использована для автоматизации процессов в различных отраслях. Примеры такого применения включают:
Роботизированная хирургия — в этом приложении сочлененный робот-манипулятор оснащен хирургическими инструментами в качестве рабочих органов. Он управляется хирургом дистанционно для выполнения хирургических маневров.
Выбрать и разместить – это распространенное промышленное применение, где роботы-манипуляторы используются для выполнения повторяющихся задач по подъему и перемещению грузов, таких как упаковка товаров.
Монтаж печатных плат – в данном случае робот-манипулятор заменяет руки рабочего-человека, осуществляя сборку микродеталей на печатной плате с высокой точностью и скоростью.
Заключение
Можно с уверенностью сказать, что значение робота-манипулятора в робототехнике идет дальше, чем просто функция. Далее идет определение структуры и способов применения робота. Качественные манипуляторы от известного производитель роботов-манипуляторов поэтому будет достойным вложением для любого, кто хочет заняться робототехникой.