O planejamento da operação de um robô em uma prensa deve ser feito em duas etapas, e não como um único movimento do robô. A primeira etapa ocorre na área da esteira transportadora próxima; a segunda, na área da matriz dentro da estação da prensa. Antes de programar um percurso de produção, defina o estado da peça em cada etapa e certifique-se de que a ferramenta final tenha espaço suficiente para se aproximar, agarrar ou soltar e se afastar.
O vídeo mostra um robô industrial laranja movendo repetidamente sua ferramenta final para a área da matriz na mesa da prensa e girando em direção a uma pequena área de esteira transportadora na parte frontal esquerda da célula. Use essa relação visual para definir as duas transferências antes da programação do percurso. Para uma revisão do projeto, solicitar um orçamento ou envie um e-mail para sales@evsrobot.com com o layout da prensa, a abertura da matriz, as informações da peça e o desenho da área de transferência.
Considere a célula como dois problemas de transferência de dados.
Um estudo de alcance pode demonstrar que um robô consegue posicionar sua ferramenta próximo a ambos os locais. A próxima verificação utiliza o volume da peça transportada, a interface de preensão acessível e a trajetória de retirada após a liberação. Portanto, a questão de projeto relevante não é simplesmente "O robô consegue alcançar?", mas sim "O conjunto ferramenta-peça consegue realizar ambas as transferências sem gerar problemas de interferência ou recuperação não resolvidos?".
Na etapa de transferência da peça para a esteira transportadora, determine a posição esperada da peça, a superfície disponível para preensão e o espaço ao redor de guias, batentes, peças adjacentes e da estrutura da esteira. A direção de aproximação deve tolerar a variação de posição esperada devido ao método de alimentação. Registre quaisquer sensores ou pontos de referência mecânicos necessários na especificação do projeto e no plano de aceitação.
Na transferência da ferramenta para a matriz, examine a abertura ao redor da ferramenta ou matriz, a superfície de apoio e a direção em que a ferramenta deve recuar. Uma ferramenta pode atingir o ponto de posicionamento nominal, mas não ter espaço suficiente para abrir, liberar, girar ou retrair. É por isso que uma revisão do layout da área da matriz deve incluir o corpo da ferramenta, o pulso, as mangueiras ou cabos e o contorno da peça, e não apenas a linha central do robô.
Use uma verificação de folga de três espaços.
A verificação a seguir separa três tipos de espaço que geralmente são comprimidos em uma única questão de alcance.
| Espaço para verificar | O que revisar | Um fracasso pode se parecer com |
|---|---|---|
| Espaço de aproximação | Envoltório da ferramenta, do pulso e da peça de trabalho durante a transferência. | O robô só alcança o alvo com um ângulo de pulso impraticável ou com risco de interferência. |
| Espaço para segurar ou soltar | Mandíbula, almofada ou outra interface de contato na transferência. | A ferramenta alcança o local, mas não consegue fechar, encaixar, abrir ou soltar corretamente. |
| Espaço de saída | Retirada da ferramenta após coleta ou liberação | A peça de trabalho é posicionada, mas a ferramenta vazia não consegue se mover por um caminho livre. |
Mantenha a lógica do processo separada do movimento visível.
O deslocamento repetido entre a mesa de prensagem e a área de esteiras próxima é útil para explicar a relação física entre as estações. A lógica de controle ainda precisa de sua própria definição. Uma equipe de projeto normalmente identificaria os estados que permitem a entrada, a coleta ou o posicionamento, a retirada e a próxima ação da máquina. Também definiria o que acontece quando o estado esperado da peça está ausente, a ferramenta não confirma seu estado ou uma peça não pode ser liberada.
Ao definir esses estados antes da simulação, as equipes de controle, ferramentas e processos têm uma definição de transferência de informações comum. Cada estado pode então ser verificado em relação à prensa, às ferramentas, à peça de trabalho, ao método operacional e ao plano de recuperação reais.
Avalie o limite completo da aplicação.
As diretrizes oficiais de segurança para prensas tratam a prensa, as ferramentas ou matrizes, a proteção, o manuseio de materiais, a configuração da peça e os requisitos de produção como um sistema integrado. Da mesma forma, as diretrizes de integração de robôs industriais abordam a aplicação e a célula do robô, e não o braço isoladamente. Para uma análise de viabilidade, o limite prático inclui, portanto, o robô, a ferramenta final, a prensa, a área da matriz, a esteira transportadora, os controles, a proteção, o acesso para configuração e o acesso para correção de condições anormais.
Uma avaliação de risco do projeto deve abranger toda a área de aplicação e todos os modos de operação relevantes, incluindo instalação, troca de ferramentas, limpeza e acesso para manutenção.
Elementos essenciais para uma análise de viabilidade útil.
Forneça as seguintes informações antes de definir o trajeto do robô:
- desenhos da peça, propriedades da massa, superfícies de contato permitidas e faixa de orientação aceitável;
- abertura da área de corte, superfícies de apoio e direções de aproximação e retirada permitidas;
- Posição de transferência na esteira, guias, batentes, espaçamento e variação de posição esperada;
- Conceito de ferramenta final, movimento de abertura ou liberação necessário e o conjunto completo de ferramenta e peça de trabalho;
- Estados de pressão e sinais de interface disponíveis para a célula integrada;
- Método de troca de ferramentas, manuseio de peças anormais, acesso para configuração, acesso para manutenção e procedimento de recuperação;
- A avaliação de riscos do projeto e o conceito de salvaguarda para cada modo de operação relevante.
Com esses dados de entrada, simulações e testes físicos podem avaliar as duas etapas de transferência como tarefas delimitadas. O método de aceitação deve verificar estados representativos da peça e casos de recuperação, e não apenas um ciclo de demonstração sem falhas.
Transforme a revisão de transição em um briefing de projeto.
Marque o envelope de coleta da esteira e o envelope de posicionamento da área da matriz em um dos layouts e, em seguida, anexe as informações da peça e da ferramenta final listadas acima. Isso fornece à equipe do projeto uma base concreta para simulação, revisão de ferramentas, definição de controles e testes representativos. Solicite um orçamento de engenharia ou envie um e-mail para sales@evsrobot.com.
As imagens mostram apenas o movimento visível do robô entre a área da matriz e a área da esteira transportadora próxima; a identidade da peça, a sequência exata de transferência, os controles, a segurança e os resultados da produção exigem comprovação por parte do projeto.