A operação de transferência de controle da máquina está pronta para avaliar quando o dispositivo de recepção consegue suportar e posicionar a peça antes que a garra a libere, e quando a garra liberada tem uma rota de saída livre. Verifique essas duas condições separadamente: um disco pode entrar na abertura da máquina enquanto os dedos, o pulso ou as linhas de fixação ainda não têm espaço suficiente para se retrair.
Siga o suporte através da abertura da máquina.
O vídeo mostra um braço articulado trabalhando entre uma prateleira de peças cilíndricas e uma máquina. Aos 00:04, um disco e o mecanismo de preensão são visíveis perto da prateleira. As imagens aos 00:12 e 00:17 mostram o braço na abertura da máquina; aos 00:28, sua posição mudou novamente. Essas imagens selecionadas ajudam a localizar o problema na transferência da peça. Elas não revelam toda a estrutura interna da máquina nem seus sinais de controle.
Para um desenho de aplicação, marque três elementos: os contatos que seguram a peça antes da coleta, os contatos utilizados durante o transporte e os contatos do receptor necessários após a liberação. Uma garra pode fornecer contenção durante o transporte sem definir a referência de usinagem. Por outro lado, uma peça que toca um receptor não necessariamente alcançou sua posição correta.
Carr Lane's guia de localização e fixação A distinção entre posicionar uma peça em relação à ferramenta e mantê-la nessa posição é importante. Essa distinção é útil neste caso: a análise da transferência requer uma condição de recebimento definida, e não apenas um ponto de destino para o robô. A referência explica um princípio de fixação da peça; ela não identifica o mecanismo interno da máquina filmada.
Desenhe a ferramenta após soltá-la.
Sobreponha o formato da peça segurada e o formato da ferramenta liberada na mesma seção através da abertura. Inclua os dedos em sua posição de liberação real, qualquer segunda posição de preensão, o adaptador de pulso e os componentes que se movem com o pulso. Não assuma que abrir a garra torna o conjunto menor em todas as direções.
Isso expõe duas falhas de projeto distintas. Em uma delas, o disco passa pela porta, mas um dedo aberto não consegue ultrapassar o receptor. Na outra, a ferramenta pode retrair-se localmente, porém, ao girar em direção ao suporte, o pulso ou as superfícies ficam muito próximos da moldura da porta. São necessárias soluções diferentes: geometria do receptor ou do dedo para a primeira, e uma direção de saída alterada ou uma rota de conexão diferente para a segunda. Nenhuma delas é resolvida apenas verificando o diâmetro do disco.
A comparação deve levar em consideração as configurações reais da garra e a geometria da máquina. Uma fotografia fornece locais úteis para inspeção, mas a perspectiva e as superfícies ocultas a tornam inadequada para atribuir um valor de folga. Deixe essa dimensão indefinida até que possa ser obtida a partir do modelo, desenho ou por meio de uma verificação física controlada.
Especifique a condição de transferência antes do temporização.
Utilize uma breve descrição sequencial para conectar as funções mecânicas à interface da máquina:
| Transição | Condição a ser definida para a célula proposta |
|---|---|
| cremalheira para garra | Como o encaixe correto é estabelecido antes que a peça se desprenda do seu suporte. |
| Garra para receptor | O que confirma a necessidade de cadeirinha e dispositivo de retenção antes da liberação? |
| Liberação para retirada | Qual configuração de ferramenta está ativa e o que estabelece uma saída utilizável? |
| Retirada para operação da máquina | Como a máquina recebe a confirmação de que o robô e as ferramentas estão livres? |
Estas são questões de projeto, não uma descrição da lógica de controle comprovada pelo vídeo. Os nomes dos sinais, as respostas a falhas e os estados operacionais permitidos devem ser obtidos da máquina real e dos requisitos de integração. Nossa discussão relacionada sobre transferências e intertravamentos de operação do torno aborda essa interface com mais detalhes.
O resultado útil desta revisão é um desenho de suporte e saída com contatos e folgas não resolvidos marcados. A força de fixação, a repetibilidade do assentamento e a precisão da usinagem permanecem questões de aceitação separadas. Uma transferência suave pode justificar a investigação do layout; no entanto, ela não pode fornecer esses resultados. Para uma proposta de manuseio de discos, a próxima evidência mais informativa é a seção receptora juntamente com a garra em seus estados de retenção e liberação.