Uma estação de trabalho para revestimento conformal requer um percurso para o robô que permita à ferramenta acessar a peça de forma eficaz, sem exigir que o dispositivo de fixação a suporte em locais inadequados. Esta célula gravada mostra um robô trabalhando entre as áreas de fixação esquerda, central e direita. O layout é um ponto de partida prático para definir onde as peças devem ser posicionadas, quais bordas a ferramenta deve alcançar e como o braço deve se mover entre as áreas de trabalho sem arrastar a ferramenta ou as linhas de serviço sobre os dispositivos de fixação vizinhos.
Está planejando uma estação de trabalho semelhante? Envie o desenho da peça, o conceito de fixação e a produção diária. Para uma revisão do conceito de célula e do ciclo celular.
Organize o trabalho em torno do acesso às ferramentas.
As três áreas de trabalho visíveis estão distribuídas pela frente e pelas laterais do robô. O robô trabalha sobre um dispositivo de fixação lateral, passa pelo espaço central e, posteriormente, alcança o dispositivo de fixação do outro lado. Essa configuração permite que um braço atenda a várias posições, mas também torna a direção de aproximação a cada posição parte do projeto do dispositivo de fixação.
O dispositivo de fixação deve suportar a peça por superfícies que não bloqueiem o percurso da ferramenta. Se a ferramenta precisar alcançar uma borda externa, a fixação deve ser feita longe dessa borda. Se for necessário acessar várias faces, a peça pode precisar ser indexada, torneada ou apresentada em mais de uma estação. Essas escolhas afetam a postura do robô, o comprimento da ferramenta e a folga ao redor do dispositivo de fixação.
A altura do dispositivo de fixação também é importante. Um dispositivo de fixação baixo pode forçar um ângulo acentuado do pulso e aproximar o braço de estruturas adjacentes. Um dispositivo de fixação alto pode reduzir a altura livre acima da cabeça. A altura útil suporta a peça rigidamente, mantendo a ferramenta próxima ao meio de sua faixa de aproximação prática.
Utilize a área central como espaço de trabalho.
O robô atravessa repetidamente o centro da célula. Essa zona central faz parte do percurso de produção, mesmo quando a ferramenta não está em uso. É necessário espaço suficiente para que o pulso mude de posição e para que mangueiras ou cabos possam acompanhá-lo sem roçar em dispositivos, proteções ou peças.
Colocar outro dispositivo de fixação nessa área pode encurtar o percurso, mas somente se não criar um corredor estreito entre as posições esquerda e direita. O volume total de movimento inclui o braço, o pulso, a ferramenta, o conjunto de ferramentas e qualquer item fixado pela ferramenta. Verificar apenas o ponto de fixação programado da ferramenta ignora os componentes que percorrem o maior volume durante uma rotação.
Uma análise de layout útil traça o percurso em ambas as direções. O caminho de retorno pode exigir uma postura de pulso diferente da do caminho de ida. Testes em baixa velocidade devem incluir as posições de fixação esperadas mais altas e mais baixas, bem como todas as orientações da ferramenta utilizadas perto de uma borda. Isso revela pontos críticos antes do início do ajuste de produção.
Mantenha as braçadeiras e os suportes fora da borda de trabalho.
O suporte da fixação e o acesso ao processo competem pelo mesmo espaço. A peça deve ser mantida firme, mas os suportes não podem ocupar a borda ou a face que a ferramenta precisa alcançar. Em uma estação de trabalho de revestimento conformal, um projeto pode exigir acesso ao redor de cantos, conectores, regiões mascaradas ou diversas superfícies. O método de aplicação exato e as áreas protegidas são definidos pela especificação da peça e do processo, e a fixação deve apresentá-los de forma consistente.
As características de localização devem definir a posição da peça antes que as garras apliquem força. As garras, então, retêm a peça sem deslocá-la. Se a força da garra empurrar uma peça incerta para o lugar, o percurso do robô pode se repetir enquanto a distância de trabalho real muda. Superfícies de referência, batentes e garras devem ser analisados como um sistema integrado.
Em diversas áreas de fixação, uma lógica de referência comum facilita a programação e a manutenção. As fixações não precisam ser idênticas, mas os operadores devem ser capazes de reconhecer como cada peça está posicionada, o que indica uma posição de carga máxima e quais superfícies permanecem livres. Uma simples verificação de carga costuma ser mais valiosa do que adicionar correções a cada ponto do robô.
Planeje a rota de transferência entre as áreas.
A imagem da mão direita mostra o robô se estendendo por toda a célula, em vez de trabalhar apenas em um ponto local. A rota de conexão deve utilizar uma postura de deslocamento elevada, uma orientação controlada do pulso e segmentos de aproximação definidos próximos a cada dispositivo de fixação. Isso separa o movimento rápido em espaço aberto do movimento mais lento próximo à peça ou ao suporte.
O caminho geométrico mais curto nem sempre é o melhor caminho de produção. Uma rota ligeiramente mais longa pode manter a ferramenta na vertical, reduzir a torção da mangueira e facilitar o ajuste final. Também pode deixar uma posição de manutenção mais livre quando um operador precisa acessar um dispositivo enquanto o robô está parado em outro lugar.
O planejamento do ciclo deve incluir o tempo de trabalho em cada área, o deslocamento entre áreas, o carregamento de dispositivos de fixação e o tempo de espera quando uma posição não estiver pronta. Se dois dispositivos de fixação puderem ser preparados enquanto o robô trabalha no terceiro, a célula poderá utilizar o robô de forma mais eficaz. Se todos os dispositivos de fixação dependerem da mesma etapa manual, o aumento da velocidade do robô poderá oferecer pouco benefício.
Analise a estação de trabalho como um layout completo.
Antes da programação final, posicione a peça real, o dispositivo de fixação, a ferramenta e o conjunto de serviços no layout. Verifique as arestas de trabalho, os ângulos de aproximação, a altura do dispositivo de fixação, a postura do robô e os corredores de transferência em conjunto. Em seguida, execute peças de contorno e condições representativas do dispositivo de fixação em velocidade reduzida. Registre onde a ferramenta se aproxima, onde o pulso gira e onde as linhas de serviço se aproximam das estruturas circundantes.
A avaliação também deve abranger o acesso para carregamento, limpeza, inspeção e manutenção das ferramentas. Um percurso automático compacto pode se tornar problemático se uma braçadeira não puder ser alcançada ou se uma linha de serviço não puder ser substituída sem a remoção de outro dispositivo de fixação. Uma posição de serviço definida para o robô e o acesso removível ao redor de componentes que exigem muita manutenção minimizam esse problema.
Entradas para um conceito de estação de trabalho
Forneça o desenho da peça, as superfícies que requerem acesso, as regiões mascaradas ou protegidas, as faces de contato permitidas, os conceitos de fixação para cada área de trabalho, as dimensões das ferramentas, o roteamento de mangueiras e cabos, as etapas de carregamento do operador, os limites da cabine e a produção diária. Com essas informações, a EVST pode analisar o layout de três áreas, as direções de acesso, a rota de transferência e o ciclo esperado como uma única estação de trabalho.
Para uma avaliação específica do projeto, Entre em contato com a EVST ou envie um e-mail para sales@evsrobot.com com o desenho da peça, o conceito de dispositivo de fixação e a produção diária.
O vídeo mostra o movimento de um robô entre três áreas de fixação em uma estação de trabalho de revestimento conformal; o método de aplicação específico, o tipo de peça e o resultado final do revestimento não estão visíveis na imagem.