Odpowiedź bezpośrednia: Szyna rozciąga się tam, gdzie robot może dosięgnąć; pozycjoner zmienia sposób, w jaki część jest podawana do palnika. Odpowiadają one na różne pytania i są specyfikowane oddzielnie. Jeden robot obsługujący dwie stacje pozycjonerów zarabia na swoje utrzymanie, ponieważ załadunek na jednej stacji nakłada się na spawanie na drugiej – a nie dlatego, że oszczędza robota – i to tylko wtedy, gdy część można faktycznie obrócić do odpowiedniej pozycji.
Dla kogo to jest: Menedżerowie inżynierii planujący robotyczne stanowiska spawalnicze do dużych konstrukcji prefabrykowanych, w których jeden robot musi obsługiwać więcej niż jedno stanowisko.
Zakres: Niniejszy przewodnik EVST został napisany na podstawie pojedynczej sfilmowanej komórki: jednego robota poruszającego się po szynie podłogowej z dwuosiową stacją pozycjonującą po obu stronach. Jest to jedna ciągła obserwacja, dlatego nie podano czasu cyklu, czasu podróży ani wydajności dla sfilmowanej pracy.
Połączenie szyny i pozycjonera dla dużych konstrukcji odpowiada na dwa pytania
Szyna zwiększa objętość, którą robot może obsłużyć. Pozycjoner zmienia położenie, w którym obrabiany przedmiot styka się z palnikiem. Traktowanie ich jako wymiennych sprawia, że ogniwa uzyskują długą szynę i nadal spawają w naprężonych położeniach.
W materiale referencyjnym jeden robot porusza się po szynie podłogowej z dwuosiową stacją pozycjonującą po obu stronach. Szyna umożliwia obsługę obu elementów za pomocą jednego ramienia; pozycjoner umożliwia zespawanie każdego szwu w odpowiedniej pozycji.
Obie decyzje podejmowane są na podstawie różnych danych wejściowych: długości szyny wynikającej z układu stacji i zasięgu, rozmiaru pozycjonera wynikającego z ciężaru części, przesunięcia i listy szwów.
Zgodnie z ISO 10218-2: 2025zabezpieczona przestrzeń zintegrowanej komórki wynika z ruchu każdej części systemu, co w przypadku robota zamontowanego na szynie oznacza, że sama podróż należy do tej przestrzeni.
| Sytuacja | Która oś na to odpowiada? | Co ustalić w pierwszej kolejności |
|---|---|---|
| Szwy na jednej części skierowane są w kilku kierunkach | Pozycjoner | Waga, przesunięcie i kąty indeksu wymagane na liście szwów |
| Część dłuższa niż obwiednia robota | Kolej | Długość podróży w porównaniu z zasięgiem |
| Jeden robot do obsługi dwóch stacji | Szyna z pozycjonerem na każdej stacji | Czy obciążenie może nakładać się na spawanie |
| Części nie można w ogóle obrócić | Ani jedno, ani drugie; przejrzyj ponownie oprawę | Czy szew jest osiągalny pod akceptowalną pozycją |
Pierwsze pytanie: czy część można obrócić
Miarą pozycjonera nie jest prędkość obrotowa. Miarą jest to, czy każdy szew można ustawić w stabilnej, osiągalnej pozycji, w której podparty jest basen.
Masa części, przesunięcie środka ciężkości, metoda mocowania i zachowanie w zakresie strat mocy – wszystkie te parametry są dobierane na podstawie najmniej korzystnej części w rodzinie. Obciążenie przesunięte jest często bardziej wymagające niż obciążenie ciężkie i zrównoważone.
Na filmie łuk zaczyna się dopiero po obróceniu elementu. Ta kolejność jest związana z koncepcją, a nie z uruchomieniem; należy również sprawdzić powtarzalność pozycjonowania, ponieważ jeśli kąt różni się bardziej niż toleruje spoina, każdy element wymaga ponownego pozycjonowania.
Co tak naprawdę kupuje kolej
Jedno ramię obsługujące dwie stacje nie tylko oszczędza robota, ale pozwala na ładowanie jednej stacji, podczas gdy druga spawa.
Na nagraniu robot kończy jedną stronę, porusza się wzdłuż szyny i kontynuuje pracę na drugiej stacji, więc załadunek i spawanie są przesunięte w czasie. To nakładanie się to powrót do układu.
Zysk znika, jeśli obie stacje mają bardzo różne części, a zmiana programu jest kosztowna. Alokacja stacji jest zatem związana z asortymentem produktów, a nie tylko z planem piętra.
Granice bezpieczeństwa są przerysowywane, a nie kopiowane
Gdy szyna rozciąga ruch robota na dwie stacje, konieczne jest ponowne zaplanowanie zabezpieczeń, kurtyn świetlnych i blokad. Schemat jednostanowiskowy pozostaje niezmieniony. Normy ISO 10218-2 i ISO 12100 regulują tę ocenę; w przypadku implementacji funkcji bezpieczeństwa w sterowaniu stosuje się normę ISO 13849-1.
Ten interesujący przypadek jest celowy: osoba ładuje materiał na jedno stanowisko, podczas gdy na drugim spawa. Ocena musi obejmować ładowanie, mocowanie, obsługę palnika, wymianę drutu i usuwanie usterek, czyli zadania, które narażają ludzi na największe niebezpieczeństwo.
Zakres ruchu pozycjonera należy uwzględnić w tej samej ocenie, zwłaszcza w przypadku długich części, które podczas obrotu zajmują dużą objętość.
Zgodnie z ISO 12100: 2010Ocena ryzyka obejmuje wszystkie fazy eksploatacji maszyny, w tym jej ustawianie, załadunek, czyszczenie i wyszukiwanie usterek, czyli zadania, które wymagają obecności ludzi w dwustanowiskowej celi podczas jej pracy.
Zgodnie z ISO 13849-1: 2023wymagany poziom skuteczności funkcji bezpieczeństwa wynika z powagi, częstotliwości i możliwości uniknięcia zagrożenia, któremu rozwiązuje problem, a nie z już zainstalowanego sprzętu.
Kolejność wyboru: najpierw lista szwów, potem sprzęt
Wypisz każdy szew wraz z jego położeniem, długością, grubością i wymaganą pozycją spawania. Na podstawie tej listy określ, ile pozycji indeksowania jest potrzebnych i czy jedno ramię może objąć oba stanowiska.
Projekty, w których odwrócona jest kolejność, zazwyczaj kompensują to później dodatkowymi mocowaniami lub ręcznym toczeniem, a oba rozwiązania zapewniają spójność kosztów.
Dopóki rozmiar, waga i docelowa wydajność części nie zostaną ustalone, długość szyny i wydajność pozycjonera są wartościami szacunkowymi. Waga to dane wejściowe najczęściej zaniżane, ponieważ osprzęt i zaciski nie są uwzględniane w obliczeniach.
Czego nagranie nie może ustalić
Czas przejazdu między stacjami, czas przesiadki na stację i możliwy do osiągnięcia cykl mierzone są na podłodze; nie można ich odczytać ze zdjęcia.
Poziom jakości spoin i wyniki kontroli wynikają z procedur i zapisów kontroli, przy czym same poziomy jakości są określone w normie ISO 5817.
Dwie pokazane stacje znajdują się w jednej komórce, w jednym ciągłym ujęciu, a nie na dwóch niezależnych liniach produkcyjnych.
Kolejność pracy EVST jest za każdym razem taka sama: najpierw lista szwów, potem kwestia, czy część można obrócić, a na końcu, ile stanowisk powinno obsługiwać jedno ramię.
PYTANIA I ODPOWIEDZI
Kiedy pozycjoner wystarczy bez szyny?
Gdy wszystkie szwy na części można umieścić na jednym stanowisku, a obwiednia ramienia obejmuje część, szyna staje się istotna, gdy jeden robot musi obsłużyć więcej niż jedno stanowisko lub część dłuższą niż obwiednia.
Czy szyna skraca czas cyklu?
Pośrednio. Pozwala to na nakładanie się załadunku na jednym stanowisku na spawanie na innym. Samo dojazdy wydłużają czas pracy, więc korzyść występuje tylko wtedy, gdy układ faktycznie nakłada się na te dwie czynności.
Jak ustala się wydajność pozycjonera?
Od strony najmniej korzystnej: ciężar łącznie z mocowaniem, przesunięciem środka ciężkości, powstałym momentem, metodą mocowania i zachowaniem przy stracie mocy – oraz od liczby pozycji indeksu wymaganych przez listę szwów.
Czy dodanie szyny zmienia ocenę bezpieczeństwa?
Tak. Ruch robota obejmuje teraz dwie stacje, więc ochrona, blokady i zadania wykonywane przez ludzi podczas pracy komórki muszą zostać ponownie ocenione, a nie przeniesione z układu z jedną stacją.
Dane wejściowe projektu do przeglądu aplikacji
Aby określić rozmiar komórki szynowo-pozycjonującej, należy rozpocząć przegląd aplikacji EVST od następujących danych wejściowych:
- największe wymiary części, waga łącznie z osprzętem i przesunięcie środka ciężkości
- lista szwów z pozycją, długością, grubością i pozycją spawania
- rozpiętość nawy, stan dźwigu i długość użytkowa podłogi
- docelowy wynik, struktura partii i metoda ładowania
Prześlij nam rozmiar, wagę i docelową wydajność części, a my na podstawie listy szwów obliczymy długość szyny, wydajność pozycjonera i układ stacji. Powiązane materiały: testy zasięgu spawania robotem dużych elementów obrabianych, pozycjonery wrzeciennika i konika.