Robot obsługujący prasę powinien być zaplanowany jako dwa przekazania, a nie jako jeden ruch robota. Pierwsze przekazanie następuje w pobliskim obszarze przenośnika, drugie w obszarze matrycy wewnątrz stanowiska prasy. Przed zaprogramowaniem ścieżki produkcyjnej należy zdefiniować stan części przy każdym przekazaniu i upewnić się, że narzędzie końcowe ma wystarczająco dużo miejsca, aby podejść, chwycić lub zwolnić i wycofać.
Film pokazuje pomarańczowego robota przemysłowego, który wielokrotnie przesuwa swoje narzędzie końcowe do obszaru matrycy na stole prasy i skręca w kierunku małego przenośnika z przodu po lewej stronie komórki. Użyj tej widocznej relacji, aby zdefiniować dwa przekazania przed zaprogramowaniem ścieżki. W celu przeglądu projektu, poproś o wycenę lub wyślij wiadomość e-mail na adres sales@evsrobot.com, podając układ prasy, otwór na matrycę, informacje o obrabianym przedmiocie i rysunek obszaru transferowego.
Potraktuj komórkę jako dwa problemy z przekazaniem
Badanie zasięgu może wykazać, że robot może umieścić narzędzie w pobliżu obu lokalizacji. Kolejna kontrola wykorzystuje obwiednię przenoszonego przedmiotu obrabianego, dostępny interfejs chwytaka oraz ścieżkę wycofania po zwolnieniu. Użyteczne pytanie projektowe brzmi zatem nie tylko: „Czy robot jest w stanie sięgnąć?”, ale: „Czy cała obwiednia narzędzia i przedmiotu obrabianego może wykonać oba przekazania bez tworzenia nierozwiązanych problemów z kolizją lub odzyskaniem?”.
Podczas przekazywania od strony przenośnika należy ustalić oczekiwane położenie przedmiotu obrabianego, dostępną powierzchnię do chwytania oraz przestrzeń wokół prowadnic, ograniczników, sąsiednich elementów i ramy przenośnika. Kierunek podejścia powinien uwzględniać zmiany położenia wynikające z metody podawania. Należy odnotować wszelkie wymagane lokalizacje czujników lub elementów mechanicznych w specyfikacji projektu i planie odbioru.
Podczas przekazywania narzędzia od strony matrycy należy sprawdzić otwór wokół narzędzia lub matrycy, powierzchnię podparcia oraz kierunek, w którym narzędzie końcowe musi się wycofać. Narzędzie może osiągnąć nominalny punkt umieszczenia, ale nie mieć miejsca na otwarcie, zwolnienie, obrót lub wycofanie. Dlatego przegląd rozmieszczenia obszaru matrycy musi obejmować korpus narzędzia końcowego, nadgarstki, przewody lub kable oraz obwiednię przedmiotu obrabianego, a nie tylko linię środkową robota.
Użyj kontroli przestrzeni w trzech miejscach
Poniższe sprawdzenie oddziela trzy rodzaje przestrzeni, które często są kompresowane w jednym pytaniu zasięgowym.
| Miejsce na weryfikację | Co przejrzeć | Niepowodzenie może wyglądać tak |
|---|---|---|
| Przestrzeń podejścia | Zakres narzędzia, nadgarstka i przedmiotu obrabianego podczas wprowadzania przekazania | Robot dociera do celu tylko przy niepraktycznym kącie nadgarstka lub ryzyku zakłóceń |
| Miejsce chwytu lub zwolnienia | Szczęka, podkładka lub inny interfejs styku podczas przekazywania | Narzędzie dociera do miejsca docelowego, ale nie może się zamknąć, osadzić, otworzyć ani zwolnić w sposób czysty |
| Wyjście | Wyjmowanie narzędzia po podniesieniu lub zwolnieniu | Przedmiot obrabiany jest umieszczony, ale puste narzędzie nie może odejść wolną ścieżką |
Oddziel logikę procesu od widocznego ruchu
Powtarzające się przemieszczanie między stołem prasy a pobliskim obszarem przenośnika jest przydatne do wyjaśnienia fizycznej relacji między stacjami. Logika sterowania nadal wymaga osobnego zdefiniowania. Zespół projektowy zazwyczaj identyfikuje stany, które umożliwiają wejście, pobranie lub umieszczenie, wycofanie i następną czynność maszyny. Definiuje również, co się dzieje, gdy oczekiwany stan części nie występuje, narzędzie nie potwierdza swojego stanu lub nie można zwolnić przedmiotu obrabianego.
Zapisanie tych stanów przed symulacją pozwala zespołom sterującym, narzędziowym i procesowym na uzyskanie jednej wspólnej definicji przekazania. Każdy stan można następnie zweryfikować w odniesieniu do rzeczywistej prasy, narzędzi, przedmiotu obrabianego, metody obsługi i planu odzyskiwania.
Oceń pełną granicę zastosowania
Oficjalne wytyczne dotyczące bezpieczeństwa pras traktują prasę, oprzyrządowanie lub matryce, zabezpieczenia, obsługę materiałów, konfigurację przedmiotu obrabianego i wymagania produkcyjne jako zintegrowany system. Wytyczne dotyczące integracji robotów przemysłowych również odnoszą się do zastosowania robota i jego stanowiska, a nie do ramienia w izolacji. W przypadku analizy wykonalności, praktyczne granice obejmują zatem robota, narzędzie końcowe, prasę, obszar matrycy, przenośnik, elementy sterujące, zabezpieczenia, dostęp do konfiguracji oraz dostęp do usuwania nietypowych warunków.
Ocena ryzyka projektu powinna obejmować cały zakres zastosowania i każdy istotny tryb działania, w tym konfigurację, przełączanie, czyszczenie i dostęp konserwacyjny.
Dane wejściowe do użytecznej analizy wykonalności
Przed zatwierdzeniem ścieżki robota należy podać następujące informacje:
- rysunki przedmiotu obrabianego, właściwości masowe, dopuszczalne powierzchnie styku i dopuszczalny zakres orientacji;
- otwór w obszarze matrycy, powierzchnie podporowe oraz dozwolone kierunki podejścia i wycofania;
- pozycja przekazania przenośnika, prowadnice, ograniczniki, odstępy i oczekiwana zmienność pozycji;
- koncepcja narzędzia końcowego, wymagany ruch otwierania lub zwalniania oraz pełna przestrzeń narzędzia i przedmiotu obrabianego;
- stany naciśnięć i sygnały interfejsu dostępne dla zintegrowanej komórki;
- metoda przełączania, postępowanie z częściami nietypowymi, dostęp do ustawień, dostęp do konserwacji i procedura odzyskiwania;
- ocena ryzyka projektu i koncepcja zabezpieczeń dla każdego istotnego trybu działania.
Dzięki tym danym wejściowym symulacje i próby fizyczne pozwalają przetestować oba przekazania jako zadania ograniczone. Metoda akceptacji powinna sprawdzać reprezentatywne stany przedmiotu obrabianego i przypadki odzyskiwania, a nie tylko jeden czysty cykl demonstracyjny.
Przekształć przegląd przekazania w opis projektu
Zaznacz obszar odbioru przenośnika i obszar rozmieszczenia matryc na jednym układzie, a następnie dołącz informacje o przedmiocie obrabianym i narzędziu końcowym wymienione powyżej. To da zespołowi projektowemu konkretną podstawę do symulacji, przeglądu oprzyrządowania, zdefiniowania elementów sterujących i przeprowadzenia reprezentatywnych prób. Poproś o wycenę inżynierską lub napisz na adres sales@evsrobot.com.
Materiał filmowy ukazuje jedynie widoczny ruch robota pomiędzy obszarem matrycy i pobliskim obszarem przenośnika; identyfikacja części, dokładna sekwencja transferu, sterowanie, bezpieczeństwo i wyniki produkcji wymagają dowodów z projektu.