Przeładunek długich rur wymaga systemu transportu, który podtrzymuje rurę i dostarcza ją na całej długości wymaganą trasą. Suwnica jest użytecznym rozwiązaniem, gdy stacje dzielą prostokątny obszar roboczy, a przeładunek głównie zachowuje orientację. System przegubowy staje się warty porównania, gdy rura musi się obracać, przechylać lub zbliżać do sprzętu. Sam ładunek nie rozstrzyga tego wyboru.
Przed wyborem robota narysuj podpartą rurę
Aplikacja przedstawia dwa czerwone zespoły o pionowej osi obrotu pod białą bramą, przenoszącą długą, ciemną rurę między uchwytami rolkowymi. Jej użyteczną cechą w tej dyskusji jest relacja między wysuniętym przedmiotem obrabianym, jego układem przenoszenia i kilkoma pozycjami odbioru.
Wideo o 01:07 — Długa rura przenoszona pod suwnicą nad uchwytami rolkowymi.
W przypadku proponowanego systemu należy zaznaczyć na rysunku rury dozwolone obszary chwytania i podparcia. Należy uwzględnić masę rury, środek ciężkości, dopuszczalny kontakt i dopuszczalne ugięcie podczas przenoszenia. Układ podnoszący, który omija stację w jej środku, może nadal pozostawiać koniec rury blisko rolki, osłony lub sąsiedniej części.
Narysuj całą obwiednię rur i narzędzia, od startu, przez transfer, aż po lądowanie. Ta obwiednia jest większa niż ścieżka środka narzędzia. Na stanowisku odbiorczym pokaż, kiedy rolki lub inne podpory przejmują obciążenie, a kiedy narzędzie manipulacyjne może się wycofać. Podparcie i zwolnienie są częścią porównania, niezależnie od tego, który robot porusza narzędziem.
Porównaj ruch, jaki musi zapewnić system
Układ kartezjański wykorzystuje ruch liniowy do pokrycia zdefiniowanej przestrzeni roboczej. To sprawia, że nadaje się do podnoszenia i transferów nadziemnych między stacjami. Konkretny system nadal wymaga odpowiedniego przesuwu, konstrukcji i rozmieszczenia narzędzi, wymaganego przez rurociąg.
Przegubowe ramię oferuje opcje ustawienia nadgarstka, co może być przydatne przy zmianie podejścia. Jego rzeczywista przydatność zależy od załadowanego narzędzia i przedmiotu obrabianego na trasie, a nie od tego, czy pusty nadgarstek dotrze do celu.
| Wymaganie | Możliwość sprawdzenia | Co może zmienić decyzję |
|---|---|---|
| Podnoszenie i przenoszenie z zachowaniem orientacji rury | Bramka przecinająca układ stacji | Wymagany prześwit windy, konstrukcja wsporcza i pozycje odbioru |
| Pochyl się, obróć lub wejdź z innego kierunku | Ramię przegubowe lub brama z odpowiednim narzędziem obrotowym | Całkowita przestrzeń zamiatana rury i dopuszczalna orientacja narzędzia |
| Dotrzyj do kilku oddzielnych stacji | Wydłużony ruch bramy lub ramię przegubowe na osi zewnętrznej | Załadowano trasę, interfejsy transferowe i dostęp do całej instalacji |
To opcje systemowe, a nie sztywne kategorie robotów. Ramię może poruszać się po osi zewnętrznej; brama może przenosić dodatkowe osie orientacji. Porównaj wynikowy układ, zamiast zakładać, że każda brama nie ma możliwości obrotu lub że każdy robot przegubowy obsługuje tylko krótki dystans.
Zażądaj, aby obie propozycje rozwiązały ten sam problem z lądowaniem
Podaj dostawcom ten sam zakres rur, ograniczenia dotyczące podpór i układ stanowiska. Poproś każdą ofertę o przedstawienie podejścia do rolek odbiorczych, przeniesienia podpór i wycofania narzędzia. W przeglądzie trasy uwzględnij najdłuższy lub najbardziej restrykcyjny zadeklarowany element obrabiany.
Jeśli rura musi dotrzeć w określonym położeniu, należy to wyraźnie określić. Jeśli jej położenie obrotowe jest nieistotne, należy to zaznaczyć; propozycja nie powinna dodawać zadania dotyczącego orientacji, którego proces nie potrzebuje. I odwrotnie, nie należy pozostawiać operatorowi istotnego zadania dotyczącego ustawienia, które musi poprawić po każdym automatycznym przeniesieniu.
Należy sprawdzić masę narzędzia oraz warunki obciążenia i momentu określone przez producenta. Nominalna wartość ładunku bez proponowanego narzędzia, rozstawu podpór i geometrii przenoszonego materiału nie gwarantuje, że system spełnia zadanie. Należy stosować warunki dostawcy dla konkretnego proponowanego mechanizmu, a nie ogólny limit dla „długich rur”.
Najbardziej przydatnym pakietem startowym dla EVST jest szkic stacji, zakresy długości i średnic rur, informacje o masie, dozwolone lokalizacje podpór oraz zdjęcia odbioru i dostawy. Należy również określić, czy wymagane jest obracanie lub przechylanie. Omów układ przesyłu rurociągów dzięki czemu rozmowa może dotyczyć porównywania tras i przekazów, a nie tylko ładunków robotów.