Een robot die een pers bedient, is succesvol wanneer hij elk metalen onderdeel in een bekende positie op de werktafel presenteert en buiten de werkzone van de pers blijft wanneer machinebeweging is toegestaan. De opgenomen casus volgt een oranje industriële robot tussen gestapelde trays en een perswerktafel. Deze eenvoudige route laat de drie interfaces zien die de meeste technische aandacht verdienen: het oppakken van een onderdeel van een wisselend trayniveau, het presenteren van het onderdeel op de werktafel en het controleren of de robot zich heeft teruggetrokken vóór de volgende machineactie.
Voor een projectevaluatie, Stuur de onderdeelstekening, de lay-out van de lade, de lay-out van de pers en de dagelijkse productie. Zo kunnen de verwerkingsvolgorde en de verwachte cyclus gezamenlijk worden beoordeeld.
Het dienblad is de eerste bron van variatie.
De robot werkt met rechthoekige metalen onderdelen die op gestapelde trays liggen. In een traysysteem voor productie kan het actieve niveau veranderen naarmate onderdelen worden verwijderd. Een robuust ontwerp vereist daarom een herhaalbare traypositie, een betrouwbare manier om de gewenste laag te identificeren en een reactie op een lege of verkeerd gepositioneerde tray. De pick-up moet worden getest met het onderdeel aan de toegestane randen van zijn positiebereik, niet alleen met een perfect gevulde tray.
Het onderdeel moet tijdens het transport ook een gecontroleerde positie behouden. Het rechthoekige metalen onderdeel beweegt tussen de lade en de werktafel van de pers. De steunvlakken en de toegestane grijpoppervlakken bepalen de gereedschapsconfiguratie: de grijpbekken moeten een stabiele opname mogelijk maken zonder de oppervlakken te bedekken die gebruikt worden om het onderdeel op de werktafel te positioneren.
De persinterface moet worden gedefinieerd als een toestemming, niet als een vertraging.
Het betreden van een perswerkzone door een robot en het starten van de pers zelf zijn twee afhankelijke gebeurtenissen. De robot heeft toestemming nodig om de zone te betreden. De pers heeft een bevestiging nodig dat de robot, het gereedschap, de kabels en het te transporteren onderdeel de beveiligde ruimte hebben verlaten voordat de machine in beweging mag komen. Een vaste wachttijd kan niet verklaren wat er moet gebeuren na een gemiste oppakactie, een onvolledige plaatsing of een onderbroken cyclus.
De nuttige signaalsequentie onderscheidt normaal gesproken de volgende situaties: werktafel gereed, robot komt binnen, onderdeel aangeboden, robot trekt zich terug, robot vrij en machinecyclus beschikbaar. De exacte signaalnamen variëren, maar elke status heeft één eigenaar en één ondubbelzinnige overgang nodig. Herstel moet beginnen vanuit de laatst bevestigde fysieke status in plaats van vanuit het laatst verzonden commando.
De beveiliging van de machine moet gebaseerd zijn op de volledige taak. Automatische productie, programmering, het verwijderen van een verkeerd geplaatst onderdeel, gereedschapsinspectie en onderhoud vereisen verschillende toegangsmogelijkheden. De aanwezigheid van een robot vervangt niet de persspecifieke beveiliging, betrouwbaarheidscontrole en risicobeoordeling die nodig zijn voor de daadwerkelijke installatie.
Presentatie aan de werktafel is een mechanisch probleem.
De robot kan een onderdeel naar de werktafel brengen, maar de opspaninrichting of matrijsinterface moet de positionering voltooien. Het projectteam moet definiëren welke oppervlakken de positie bepalen, hoe het onderdeel wordt ondersteund vóór de vrijgave en hoe onjuiste positionering wordt gedetecteerd. Als het robotgereedschap wordt gebruikt om de uitlijning te forceren, kan variatie worden overgedragen op het gereedschap, de robot of de werktafel in plaats van te worden gecorrigeerd.
Een praktische test maakt gebruik van representatieve onderdelen en weloverwogen randvoorwaarden: een onderdeel dat in de lade is verschoven, een lade die niet volledig is geplaatst, een werktafel die niet gereed is, een onderdeel dat niet is geaccepteerd en een cyclusonderbreking tijdens het naderen of terugtrekken. De verwachte signalen en toegestane bewegingen moeten voor elk geval worden vastgelegd. Dit transformeert de inbedrijfstelling van een proces van vallen en opstaan naar een herhaalbare acceptatieprocedure.
Laat voldoende ruimte over voor het mee te nemen onderdeel en het gereedschap.
Het bewegende onderdeel, de grijper, de pols en de servicebundel passeren allemaal de doorgang tussen de lade en de pers. De terugtrekpositie moet het onderdeel van de randen van de lade tillen voordat het zijdelings beweegt, en het vervolgens uitlijnen met de aanlooprichting van de werktafel. De uiteindelijke speling wordt bepaald door de daadwerkelijke lay-out en controles van het traject op lage snelheid.
Wanneer deze regeling geschikt is
Tray-to-press-bediening werkt het beste wanneer onderdelen in gecontroleerde posities aankomen, de werktafel een herhaalbare positioneringsinterface biedt en de persbesturing duidelijke toestemmings- en voltooiingsstatussen met de robot kan uitwisselen. Het wordt lastiger wanneer trays vervormen, onderdelen elkaar overlappen, operators regelmatig de route betreden of de werktafel geen betrouwbaar acceptatiesignaal geeft.
Bij de technische beslissing moet rekening worden gehouden met de volledige cyclus: het indexeren van de lade, het bevestigen van de opname, de verplaatsing, de presentatie, het terugtrekken, de machinetijd en het herstel. Het verhogen van de robotsnelheid lost een onzekere opname of een onduidelijke perstoestemming niet op. Stabiliseer eerst de interfaces en stem daarna de beweging af.
Input voor een technische beoordeling
Lever de onderdeelstekening en toegestane variaties, ladeafmetingen en vakkenindeling, pers- en werktafelindeling, vereiste onderdeeloriëntatie, gereedschapsconcept, beschikbare machinesignalen, operatortaken, beveiligingsconcept en dagelijkse output aan. Deze gegevens stellen ons in staat om de route, overdrachtslogica, herstelgevallen en verwachte cyclus als één systeem te beoordelen.
Neem contact op met EVST Of stuur een e-mail naar sales@evsrobot.com met de onderdeelstekening, de lay-outs van de lade en de pers, en de dagelijkse productie.
Deze casus beschrijft zichtbare handelingen tussen trays en een perswerktafel; er wordt echter geen uitspraak gedaan over de perswerking, vormparameters, productkwaliteit, doorvoer of gevalideerde veiligheidsprestaties.