Tieša atbilde: Robota sniedzamības un stājas aploksne nav attālums. To, vai šuvi var metināt, nosaka rokas stāja katrā tās punktā, un stāja mainās gar vienu šuvi un pēc tam sākas no jauna nākamajā. Detaļas pagriešana pareizajā pozīcijā bieži vien ir lētāka nekā garāka roka, un svarīgā rezerve ir stājas un drošības rezerve.
Kam tas ir paredzēts: Inženieri izvēlas robotus un ārējās asis metināšanas kamerām uz biezplākšņu metinājumiem un līdzīgiem daudzšuvju mezgliem.
Darbības joma: Šī EVST rokasgrāmata ir uzrakstīta no vienas filmētas stacijas: biezas plākšņu metināšanas konstrukcijas, ko tur vienas ass pozicionētājs, kas to griež, un robots metina secīgas šuves no mainīgām pozām. Tiek izmantoti vairāki šīs vienas stacijas uzņēmumi. Šeit nav norādīts cikla laiks, atkārtojamības rādītājs vai filmētā darba pieņemšanas rezultāts.
Rādiuss ir skaitlis; piekļuve ir kopa
Atlases tabulas norāda darba rādiusu kā vienu skaitli, un ir dabiski salīdzināt kandidātus, izmantojot to. Reālā stacijā šis skaitlis sadalās veselā pozu saimē, jo vienāds attālums, ko sasniedz no dažādām roku konfigurācijām, nodrošina ļoti atšķirīgu piekļuvi.
Izvēloties tikai pēc figūras, pēc uzstādīšanas mēdz rasties dažas šuves: nevis nesasniedzamas, bet gan sasniedzamas tikai tādā pozā, no kuras procesu nevar veikt.
Šī kļūme priekšlikuma posmā ir gandrīz nemanāma, jo rasējumi satur attālumus. Tā parādās mācību laikā, kad konkrēts leņķis izrādās vispār neievadāms.
Saskaņā ar ISO 10218-2: 2025rūpnieciskā robota lietojumprogramma tiek vērtēta kā integrēta šūna, nevis kā atsevišķa mašīna, tāpēc robota sniedzamības un pozīcijas aploksne tiek nolasīta no šuvju saraksta, nevis no kataloga attēla.
Daļas pārvietošana rokas izstiepšanas vietā
Atsauces kadros biezu plākšņu metinājuma konstrukciju notur pozicionētājs, un to var pagriezt. Tas dod pirmo izvēli jebkurai daudzšuvju montāžai: pārvietot detaļu vai izstiept roku.
Pozicionieris novieto vienu šuvi labvēlīgā pozīcijā, lai robots strādātu no ērtas pozas. Salīdzinot ar lielākas iekārtas izvēli, lai neērti sasniegtu to pašu šuvi, tas parasti ir gan lētāk, gan stabilāk.
Tas maina arī to, kas ir jāpārbauda. Ja šūnā ir pozicionētājs, rodas jautājums, cik indeksa pozīciju ir nepieciešams šuvju sarakstam, un atbildi uz to var iegūt no rasējuma, nevis no kataloga.
Saskaņā ar ISO 12100: 2010Riska samazināšana sākas ar pašas iekārtas projektēšanu, lai robota sniedzamības un pozīcijas aploksne un drošības zona tiktu noteikta kopā, nevis viena pēc otras.
Robota sniedzamības un pozas aploksne gar vienu šuvi
Pat vienā šuvē rokas pozīcija mainās visā gājiena garumā. Piekļuve loka sākumā neko neliecina par piekļuvi vidū vai galā.
Tātad piekļuve tiek pārbaudīta gar trajektoriju, nevis dažos atlasītos punktos. Pozīcija, kas pārsniedz ierobežojumus jebkurā šīs trajektorijas vietā, nozīmē, ka šuve ir jāpārkārto: vai nu mainās pozicionētāja leņķis, vai arī šuve tiek sadalīta un sametināta divās daļās.
Sadalīšanai ir savas izmaksas. Tā pievieno loka sākumu un beigas, un iegūtais savienojums ir vēl viena vieta, kur jāpārbauda kvalitāte, tāpēc šuve, ko var aizpildīt ar rotāciju, parasti netiek sadalīta.
Saskaņā ar ISO 5817: 2023, katrs savienojums tiek novērtēts attiecībā pret vienādām nepilnību robežām, tāpēc praksē papildu sākums un apstāšanās ir papildu vieta, kur robota sniedzamības un pozīcijas aploksnei ir jābūt pareizai.
Jauna šuve ir jauna stāja
Montāžai ir vairāk nekā viena šuve. Pārejot pie nākamās, atkal tiek uzdots jautājums par stāju, un piekļuve ir jāpārbauda vēlreiz.
Pozu kopu apvienojums katrai šuvei ir tas, kas stacijai faktiski ir nepieciešams. Rezerve, ko vērts saglabāt, ir rezerve šajā apvienojumā plus drošības zonai nepieciešamā vieta; tā nav brīva vieta galvai tālākajā punktā.
Praksē šī ir tabula: šuves, kuras var sasniegt pašreizējā konfigurācijā, šuves, kurām nepieciešams pagriezt pozicionētāju, un šuves, kuras nevar sasniegt nevienā orientācijā. Trešā grupa nosaka, vai ir nepieciešama ārējā ass vai cits stiprinājums, un tai jābūt iekļautai piedāvājumā, nevis pasūtīšanas procesā.
Drošības zona ir noteikta, pamatojoties uz to pašu analīzi. Slaucītais apjoms ekstremālās pozās atšķiras no slaucītā apjoma normālās darba pozās, un apvalks ir jāiestata, pamatojoties uz iepriekšējo. Pievienotas degļa un kabeļu komplekta kontūras, jo ekstremālās pozās tās bieži sniedzas tālāk par pašu roku.
Lēmumu tabula sniedzamībai un pozai
Katra tālāk norādītā rinda ir ņemta no klienta paša montāžas un šuvju saraksta. Neviena no tām netiek atbildēta, salīdzinot publicētos darba rādiusus.
| Lēmums | Apmeties no | Kas noiet greizi, ja tiek izlaists |
|---|---|---|
| Šuvju saraksts | Montāžas rasējums, šuvju pozīcijas un virzieni | Piekļuve tiek vērtēta pēc attāluma, nevis pēc šuvēm |
| Rotācijas spēja | Vai detaļu var turēt un pagriezt | Garāka roka, kas iegādāta, lai atrisinātu armatūras jautājumu |
| Stājas pārbaude gar katru šuvi | Trajektorija, nevis atlasīti punkti | Šuves sasniedzamas sākumā un bloķētas pusceļā |
| Indeksa pozīcijas | Pozas kopu apvienojums visās šuvēs | Pozicioniera leņķi improvizēti apmācības laikā |
| Drošības zona | Slaucīts skaļums ekstremālās pozās, degļa un kabeļa kontūra | Iežogojuma izmērs paredzēts tikai normālām pozām |
Ko videoierakstā nevar parādīt
Traucējumu pārbaude kustīgā attēlā nav redzama. 3D modelī tā tiek veikta šuve pa šuvei un ietver degli, kabeļu komplektu, stiprinājumu un pozicionētāju, ne tikai sviru.
Cikla laiks, atkārtojamība un pieņemšanas rezultāti ir arī ārpus videoierakstu tvēruma; ISO 10218-2 un ISO 12100 aptver integrāciju un riska novērtējumu, un neviens no tiem netiek atrisināts, vērojot šūnas darbību.
Šeit izmantotie segmenti ir vairāki vienas stacijas, nevis vairāku šūnu, attēli.
EVST darbības secība katru reizi ir vienāda: izveido šuvju sarakstu, izlemj, vai detaļa griežas, un pēc tam pārbauda pozīciju gar katru šuvi, pirms tiek izvēlēta jebkura iekārta.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai lielāks robots ir ierasta atbilde uz šuvi, kuru nevar sasniegt?
Reti. Lielākā daļa nesasniedzamo šuvju ir saistītas ar stāju, nevis attālumu, un detaļas pagriešana tās atrisina ar zemākām izmaksām un stabilākiem rezultātiem.
Cik indeksa pozīciju ir nepieciešams montāžai?
Tik daudz, cik nepieciešams pozu kopu apvienošanai. Tas tiek nolasīts no šuvju saraksta, nevis ņemts no salīdzināma projekta.
Vai apgriezta vai portāla montāža vienkārši palielina sniedzamību?
Nē. Tas maina izmantojamā pozas diapazona formu, nevis mērogo to, tāpēc tas ir jāpārbauda, izmantojot to pašu šuvju sarakstu.
Vai drošības korpusa izmērus var pielāgot parastajām darba pozām?
Nē. Slaucītais apjoms ekstremālos stāvokļos ir lielāks, un jāiekļauj degļa un kabeļu kontūras, tāpēc korpusa izmērs ir noteikts, ņemot vērā sliktāko gadījumu.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Lai novērtētu metināšanas kameras sasniedzamību un stāju, tiek atvērta EVST pieteikuma pārskatīšana, izmantojot šādus ievades datus:
- Montāžas apvalka izmēri, svars un smaguma centrs
- šuves izkārtojums ar katras šuves pozīciju un virzienu
- vai detaļu var pagriezt, un pieļaujamais rotācijas diapazons
- esošais robota modelis un montāžas izvietojums, kā arī objekta drošības robeža
Nosūtiet detaļas aploksni un šuves izkārtojumu, un mēs izskatīsim pozīciju, šuvi pa šuvei, pirms tiks piedāvāta jebkāda mašīna. Saistītā lasāmviela: Liela sagataves robotizēta metināšanas poza un sasniedzamība, automātiskās metināšanas sistēmu risinājumi.