Kelių velenų priveržimas paruoštas paleidimui tik tada, kai kiekvienas pavaros kanalas patvirtina savo tvirtinimo detalės įsitvirtinimą, priveržimo rezultatą, jungties tapatybę ir sekimo įrašą. Vienalaikis įrankio judėjimas gali paslėpti praleistą tvirtinimo detalę arba sugedusį kanalą, todėl priėmimo blokas yra viena jungtis, o ne visas veleno rėmas.
EVST naudoja Kanalo įrodymas šiai inžinerinei apžvalgai. Ji skirta surinkimo komandoms, kurios nurodo sinchronizuotą priveržimą. Ji nesukuria sukimo momento ar kampo apribojimų nežinomai jungčiai; šias vertes turi pateikti faktinis tvirtinimo elementas, jungčių rinkinys, trinties būsena, inžinerinė strategija, kalibravimas ir kokybės taisyklė.
Daugiaašakės priveržimo sistema prasideda nuo jungčių žemėlapio sudarymo
Sukurkite jungčių žemėlapį, kuriame kiekvienai skylei ir tvirtinimo elementui būtų priskirtas identifikatorius. Užrašykite nominalųjį modelį, padėties toleranciją, įėjimo kryptį, jungčių krūvą, tvirtinimo elementų išdėstymą, tvirtinimo sąlygų sąlygas ir privalomus rezultatų laukus. Jei produkto variantai pašalina, prideda arba perkelia jungtis, susiekite fizinio varianto patikrinimą su teisingu veleno ir valdiklio receptu.
Masyvas turi talpinti tik deklaruotą variantą. Nustatykite, kaip skylės padėties paklaida paskirstoma tarp įtvaro tikslumo, rėmo lygiavimo, individualaus veleno lankstumo, antgalio kreipiklio arba matavimo korekcijos. Neleiskite, kad didelis lankstumas paslėptų netinkamą detalę, netinkamą šabloną ar įtvarą, kuris pasislinko veikiant reakcijos apkrovai.
Apibrėžkite kiekvienos jungties išeinančią būseną: priimta, nepavyko, nebandyta, rezultatas nepasiekiamas arba tapatybė neaiški. Surinkimas paleidžiamas tik tada, kai reikiamas jungčių rinkinys ir saugomi kanalo rezultatai sutampa. Nepakanka visuotinio ciklo užbaigimo bito.
Įrodykite, kad kiekvienas verpstės tvirtinimo elementas pateko į jo vietą.
Vienas kanalas gali kyboti virš tvirtinimo elemento, kol gretimi velenai įprastai veržiasi. Rėmas gali susitraukti kartu ir ciklas atrodo baigtas. Naudokite signalus ir valdiklio duomenis, galinčius atskirti kiekvieno veleno parengtį, tvirtinimo elemento buvimą (jei taikoma), įvedimą, programos vykdymą ir galutinį rezultatą.
Patikrinkite skylių išdėstymą leistinuose kraštutiniuose padėties taškuose. Įtraukite trūkstamą tvirtinimo elementą, pažeistą arba pasvirusį tvirtinimo elementą, jungtį už atitikties diapazono ribų, vieną neparengtą veleną ir neįsodintą antgalį. Stebėkite, ar vienas kanalas gali mechaniškai paveikti kitą per bendrą rėmą.
Įvedimo logika turėtų užkirsti kelią kryžminiam sriegiavimui ar šoniniam apkrovimui, kiek to reikalauja jungties konstrukcija. Jei naudojama paieška, plaukiojanti plokštė arba individualus atitikimas, nurodykite jų diapazoną ir laikmatį. Jungtis, esanti už šios ribos, turėtų būti pranešta, o ne išlyginta reaguojant į kitus kanalus.
| Kanalo būsena | Reikalingi įrodymai | Surinkimo išdėstymas |
|---|---|---|
| Pasiruošę ir suderinti | Variklis, tvirtinimo detalė, skylė ir atitikties būsena galioja | Leisti įsitraukimą tame kanale |
| Priveržimas baigtas | Patvirtinta programa pateikė galiojantį kiekvieno sąnario rezultatą | Išsaugoti rezultatą su dalies ir jungties tapatybe |
| Priveržimas nepavyko | Valdiklis praneša apie rezultatą, neatitinkantį nurodytos taisyklės | Surinkimą atlikti pagal kokybės planą |
| Nėra rezultato arba tapatybės neatitikimo | Trūksta duomenų, jie vėluoja, yra dubliuoti arba nesusiję | Sąnarį traktuokite kaip nežinomą; neatleiskite |
Maršruto reakcija prieš pridedant greitį arba verpstės skaičių
Vienalaikis priveržimas gali sukelti didelę kombinuotą reakciją. Nubraižykite kelią nuo kiekvieno pavaros elemento per veleno plokštę, roboto riešą arba atramą, tvirtinimo elementą ir mašinos pagrindą. Patikrinkite statinę apkrovą, trumpalaikę reakciją, rėmo deformaciją, tvirtinimo elementų seką ir galimybę, kad viena anksti užsifiksuojanti jungtis pakeistų kitų jungčių lygiavimą.
Roboto nominali apkrova yra tik vienas įvesties elementas. Įtraukite visą rėmą, pavaras, padavimo komponentus, adapterius, atitikties koeficientą, jutiklius, kabelių ir žarnų paketą, svorio centrą, inerciją ir proceso momentus. Įvertinkite faktinę roboto pozą, nes riešo apkrova ir standumas gali keistis visoje kontūro erdvėje.
Jei reakcijos struktūra nukrypsta, valdiklis vis tiek gali rodyti tikėtinus rezultatus, net ir keičiantis įrankio įėjimo geometrijai. Išmatuokite arba kitaip patikrinkite rėmo elgseną reprezentatyviomis jungties sąlygomis. Apsvarstykite etapinį arba nuoseklų priveržimą, kai vienalaikis veikimas viršija naudingą mechaninį langą.
Išlaikykite jungties atsakingą griežtinimo strategiją
Sukimo momentas, kampas, nusidėvėjimas, sandarumo aptikimas, vyraujantis sukimo momentas, daugiapakopės strategijos ir galutinės priėmimo ribos yra gautos iš jungčių inžinerijos. Užrašykite patvirtintos programos šaltinį ir versiją. Šiame vadove sąmoningai vengiama universalių skaitinių verčių, nes tvirtinimo detalių danga, tepimas, medžiaga, jungčių sluoksnis ir pakartotinis naudojimas gali pakeisti jų reikšmę.
Kiekvienam kanalui išsaugokite atitinkamus rezultatų laukus ir valdiklio būseną. Apibrėžkite, kaip valdomas kalibravimas, įrankių keitimas, programos pakeitimai ir kanalų sukeitimas. Iš vienos veleno padėties perkelta pavara neturėtų netyčia paveldėti jungties tapatybės.
Kai strategijoje naudojami tarpiniai rezultatai arba seka tarp jungčių, patvirtinkite priklausomybę. Nesėkmingas pirmasis etapas gali reikšti, kad prieš pradedant surinkti, gali tekti sustabdyti likusius etapus, tęsti darbą iki saugios būsenos arba užbaigti apibrėžtą modelį. Kokybės savininkas turėtų patvirtinti tokį elgesį.
Pririškite kiekvieną rezultatą prie tinkamos dalies ir jungties
Atsekamumas prasideda prieš judesį. Gaukite arba priskirkite detalės identifikatorių, patvirtinkite gaminio variantą, sukurkite numatomą jungčių sąrašą ir rezervuokite rezultatų saugyklą. Tada susiekite kanalą, jungties vietą, įrankio serijos numerį arba kalibravimo būseną, programą, laiko žymos šaltinį, neapdorotą arba apibendrintą rezultatą ir išdėstymą.
Patikrinkite vėluojančius pranešimus, pasikartojančius įrašus, saugyklos neprieinamumą, tinklo sutrikimą, valdiklio perkrovimą ir surinkimo pašalinimą prieš gaunant visus rezultatus. Elementas neturėtų pakartotinai naudoti ankstesnio detalės ID arba priimti surinkimo, nes dauguma kanalų pranešė, kad rezultatas yra geras. Nežinoma tapatybė yra sulaikymo sąlyga.
Jei projekte saugomi tik apibendrinti duomenys, dokumentuokite, kurie neapdoroti įrodymai lieka prieinami trikčių šalinimui ir kiek laiko jie saugomi. Saugojimo planas turėtų atitikti kliento ir kokybės reikalavimus; nenustatykite universalaus saugojimo laikotarpio.
Tvirtinimo elementų padavimo ir keitimo patikros
Tvirtinimo elementų pateikimas gali būti bendras arba būdingas kanalui. Užrašykite, kaip kiekviena pozicija žino, kad tvirtinimo elementas yra, kaip aptinkamas trūkstamas arba dvigubas tvirtinimo elementas ir kur dedami nenaudojami arba pažeisti tvirtinimo elementai. Tiektuvo parengties signalas nebūtinai įrodo, kad kiekviename antgalyje yra tinkamas tvirtinimo elementas.
Keičiant, patikrinkite veleno tarpus, plokštės arba įdėklo versiją, tvirtinimo elemento tipą, tvarkyklės programą, jungčių žemėlapį, įtaisą ir rezultatų schemą kaip vieną receptą. Mechaninis kodavimas, jutikliai, brūkšninis kodas arba programos valdikliai gali padėti, tačiau kiekvienam iš jų reikalingas gedimo testas. Nepasikliaukite vien operatoriumi, kuris skaitys ekraną.
Užginčykite nepilnai atliktą pakeitimą ir neteisingą gaminio pateikimą. Saugus atsakas yra blokuoti sujungimą prieš rėmui pasiekiant surinkimą, išsaugant pakankamai informacijos, kad būtų galima pataisyti konfigūraciją nesukuriant neaiškių jungčių.
Priverstiniai vieno kanalo gedimai
Minimali kampanija apima vieną veleną be tvirtinimo elemento, šabloną už atitikties diapazono ribų, reakcijos rėmo nuokrypą ir rezultatą, kurio negalima susieti su detale. Pridėkite padavimo nuostolius, pavaros kalibravimo klaidą, kanalo neparengtį, įrankio ryšio gedimą, atmetimo maršruto užblokavimą ir sukibimo arba tvirtinimo elemento praradimą, jei taikoma.
Kiekvienam gedimui nurodykite, ar galima tęsti darbą kitais kanalais, ar surinkimą galima perdaryti, kurie judesiai yra slopinami ir kaip pakartotinis paleidimas leidžia išvengti neteisingo jau užbaigtų jungčių kartojimo. Pakartotinių bandymų taisyklės turėtų būti skirtos konkrečiai jungtiai ir ribotos; bendras pakartojimas gali per daug priveržti geras jungtis.
Išsaugoti surinkimą apibrėžtoje laikymo vietoje su užpildytu ir neaiškiu jungčių sąrašu. Rankinis taisymas arba patikrinimas turi atnaujinti tą patį pašalinimo įrašą, o ne generuoti nesusietą antrą istoriją.
Įtraukite reakcijos ir besisukančio įrankio keliamus pavojus
Pavojai apima besisukančius velenus, susikaupusį reakcijos sukimo momentą, suspaudimo vietas, nukritusius tvirtinimo elementus, kabančius įrankius, judančius kabelius ir prieigą padavimo metu arba užstrigusius pavaros įtaisus. Rizikos vertinimas apima gamybą, mokymą, nustatymą, tvirtinimo elementų papildymą, kalibravimą, įrankių keitimą, patikrinimą, pakartotinį apdirbimą, atkūrimą ir techninę priežiūrą.
ISO 10218-2:2025 ir OSHA robotų valdymas apima taikymo lygio ribas, įskaitant galinius efektorius ir sąsajas. Taikyti faktinius surinkimo įrangos, elektros, pneumatikos ir vietinius saugos reikalavimus. Bendradarbiaujanti ranka nebūtinai paverčia kelių vairuotojų užduotį bendradarbiaujančia.
Patikrinkite sustabdymo ir pakartotinio paleidimo elgseną, kai rėmas yra įjungtas, iš dalies įjungtas ir įtrauktas. Prieš leisdami įsikišti, atsižvelkite į sukauptą sukimo momentą arba įstrigusius įrankius. Atstatymas neturi išvalyti jungčių istorijos ar atleisti neaiškios surinkimo būsenos.
Ciklo matavimas pagal kanalą ir surinkimą
Segmentų identifikavimas, tvirtinimo detalių pateikimas, lygiavimas, sujungimas, priveržimas, rezultatų rinkimas kiekvienam kanalui, vertinimas, atitraukimas, saugojimas ir išimčių tvarkymas. Įrašykite lėčiausią kanalą ir visas sinchronizacijos laukimo būsenas. Greitesnis vidutinis tvarkyklė nepadeda, jei vienas tiekimo kelias arba rezultatų kanalas apriboja kiekvieną ciklą.
Įtraukite perjungimą, kalibravimo patikrinimus, papildymą, tipinius gedimus, pakartotinį apdorojimą ir užblokuotas pasrovio sąlygas. Pateikite diapazoną, susietą su jungčių žemėlapiu ir priveržimo strategija. Vaizdo įraše nenustatytas universalus pralaidumas.
Priimkite masyvą po vieną jungtį vienu metu
Įrodymų pakete nurodoma surinkimo detalė, tvirtinimo detalės, jungčių inžinerijos taisyklė, įtaisas, veleno rėmas, reakcijos kelias, pavaros ir kalibravimas, programos, rezultatų schema, pavyzdžių rinkinys, gedimai, matavimai ir išdėstymai. Išsaugokite gedimų kanalų įrašus ir fizinius pavyzdžius, reikalingus problemoms atkurti.
Pateikite EVST:
- jungčių brėžinys ir skylių schema
- tvirtinimo detalių specifikacija ir patvirtinta priveržimo strategija
- informacija apie tvirtinimo detales, reakcijas ir gaminio variantus
- kiekvieno jungties sekimo laukai ir saugojimo reikalavimas
- tvirtinimo detalių padavimo ir keitimo koncepcija
- ciklo, perdirbimo, atmetimo ir atkūrimo taisyklės
Peržiūros metu šie įvesties duomenys susiejami su roboto ir rėmo pasirinkimu, atitiktimi, valdikliais, duomenimis, sauga ir priėmimu. Savininko nepateiktos jungčių ribos lieka nežinomos.
Dažnai užduodami klausimai
Ar vienas visuotinis OK signalas gali atlaisvinti surinkimą?
Tik jei tai akivaizdžiai išvesta iš viso reikiamo jungčių rinkinio ir kiekvieno kanalo galiojančio, teisingai susieto rezultato. Daugumoje sistemų išsaugomos kiekvienos jungties būsenos, kad praleistas, nepavykęs ar nežinomas kanalas negalėtų išnykti agregato bito viduje.
Kokius padėties pokyčius gali priimti veleno matrica?
Ši riba priklauso nuo skylės išdėstymo, įrankio geometrijos, atitikties konstrukcijos, tvirtinimo elemento, reakcijos ir jungties įėjimo reikalavimų. Išmatuokite numatomą pokytį, pasirinkite ribotą korekcijos metodą ir patikrinkite jo kraštutinumus. Neskelbkite bendro kompensavimo diapazono.
Ar galima automatiškai pakartotinai išbandyti sugedusias jungtis?
Kartais, bet tik pagal patvirtintą jungtį ir kokybės taisyklę. Sistema turi žinoti, ar pradėtas sujungimas, koks rezultatas gautas ir ar kartojimas gali pažeisti arba per daug priveržti jungtį. Apriboti pakartotinius bandymus ir išsaugoti pradinį gedimą.
Ar vienalaikis priveržimas visada sutrumpina ciklo laiką?
Ne. Tai gali sumažinti nuoseklaus vairuotojo laiką, tačiau padavimo balansas, lygiavimas, reakcija, duomenų rinkimas, lėčiausias kanalas, priežiūra ir atkūrimas gali atsverti padidėjimą. Palyginkite visą patvirtintą ciklą ir mechaninę ribą.
Išvada
Daugiaašakės priveržimo skalės naudojamos tik tada, kai sinchronizavimas neištrina atskirų jungčių įrodymų. EVST nusiųskite modelį, tvirtinimo elementus, strategiją, įtaisą, reakciją, varomąsias jėgas, atsekamumą ir atkūrimo taisykles. Kanalas po kanalo patikrinimas turėtų padaryti matomą vieną praleistą jungtį prieš surinkimui paliekant stotį.
Susijęs EVST skaitymas
- Mašinomis aptarnaujamos ląstelių ribos
- Robotų mašinų aptarnavimo pagrindai
- Robotinio šlifavimo kontaktinių langų planavimas
Nuorodos
- ISO 10218-2:2025. Pramoninių robotų taikymas ir robotų ląstelės — naudojamas integravimo ir paleidimo apimtims.
- OSHA techninis vadovas: Pramoninių robotų sistemos ir sistemų sauga — naudojamas robotų sistemų keliamiems pavojams ir taikymo vertinimui.
- NIST robotų sistemų išmaniajai gamybai programa — naudojamas našumo reikalavimams, metrikai ir tikrinimo metodams.