Tiesioginis atsakymas: Bendradarbiaujantis robotas sėkmingai dozuoja, kai detalės vieta, purkštuko padėtis, judesys ir medžiagos tiekimas išlieka tame pačiame proceso lange. Užfiksuokite tvirtinimo tašką ir rutuliuko ribas, patikrinkite atstumą ir įrankio kampą, derinkite greitį su slėgiu arba srautu ir vožtuvo laiku, patikrinkite padėtą medžiagą, o ne tik roboto užbaigtą darbą, ir apibrėžkite, kaip pertrauktas rutuliukas laikomas, valomas, perdirbamas arba atmetamas. Pasikartojantis kelias negali kompensuoti nestabilios medžiagos.
Dozavimas yra susietas procesas. Robotas nustato padėtį ir greitį; tiekimo sistema tiekia apdorotą medžiagą per vožtuvą ir antgalį; tvirtinimo elementas kontroliuoja detalės padėtį; o tolesnė operacija gali priklausyti nuo atviros fazės, kietėjimo, suspaudimo arba surinkimo laiko. Peržiūrėkite šiuos elementus kaip duomenų srauto registrą, kad būtų galima atsekti gedimą iki teisingo sluoksnio.
Apibrėžkite reikiamą karoliuką kaip išmatuojamą išvestį
Pradėkite nuo brėžinio arba proceso specifikacijos, nurodydami briaunos vietą, plotį, aukštį arba tūrį, tęstinumą, pradžios ir pabaigos ribas, kampų elgseną ir visus leistinus tarpus. Pridėkite funkcinę paskirtį: sandarinimas, klijavimas, užpildymas, tepimas, terminė sąsaja ar kitas panaudojimas. Ši paskirtis padeda atsakingai proceso komandai pasirinkti medžiagą ir priėmimo būdą; jos nereikėtų spėti iš demonstracijos.
Pažymėkite paviršius, kurie nustato detalės atskaitos tašką, ir paviršius, į kuriuos patenka medžiaga. Įtvirtinimas turi pakartoti ryšį tarp šių paviršių ir roboto rėmo. Detalės buvimo jutiklis gali parodyti, kad kažkas yra pakrauta, o darbinis paviršius paliekamas paslinktas arba pakreiptas. Naudokite padėties nustatymo ypatybes, tvirtinimo įrodymus arba matavimus, atitinkančius toleranciją ir pasekmes.
Sukurkite kiekvieno recepto sąskaitų sąrašą:
| Knygos sluoksnis | Kontroliuojamos vertės | Įrodymai išleidimo metu |
|---|---|---|
| dalis | tapatybė, orientacija, duomenys, paviršiaus būsena | sėdintis ir taisyklingas ruošinys |
| įrankis | purkštuko tipas, padėtis, atstumas, susidėvėjimas arba švara | aktyvaus įrankio įrašas ir patikrinimas |
| judėjimas | kelio peržiūra, greičio zonos, posūkio taisyklė, priartėjimas ir pasitraukimas | užbaigta patvirtinta trajektorija |
| srautas | medžiagos tapatybė, kondicionavimas, slėgis arba srautas, vožtuvų paskirstymas | pristatymo būsena ir stebimas atsakas |
| rezultatas | karoliukų vietos, tęstinumo, matmenų arba funkcinės patikros | su dalimi susijęs disponavimas |
Nustatykite purkštuko padėtį bendradarbiaujančiam roboto dozavimui
Atstumas ir įrankio kampas turi įtakos medžiagos nusileidimo vietai ir jos formavimuisi. Patikrinkite juos pagal detalės toleranciją, tvirtinimo pakartojamumą, roboto padėtį ir purkštuko ilgį. Į susidūrimo ir užterštumo patikras įtraukite purkštuko korpusą, žarnas, tvirtinimo detalės paketą, netoliese esančius spaustukus ir nuleistą briauną. Trajektorija, kuri pašalina sausą detalę, grįžtant gali susidurti su pakeltu briauna.
Apibrėžkite priartėjimą ir atitraukimą, kad lašai ar siūlai nekirstų priimtino paviršiaus. Jei procese naudojama valymo vieta, lašėjimo padėklas, antgalio valymas arba kalibravimo taikinys, įtraukite šiuos judesius į celės modelį. Degalinė turi būti pasiekiama naudojant tą patį įrankį ir apsaugos sąlygas kaip ir gamybos metu.
Kampams taikoma atskira judėjimo taisyklė. Roboto greitis gali sumažėti dėl trajektorijos susiliejimo arba išlinkimo, o medžiagos tiekimas gali tęstis ankstesnėje būsenoje. Dėl šio neatitikimo gali susidaryti perteklinis nusodinimas. Ir atvirkščiai, agresyvus maišymas gali pjauti reikiamo kampo viduje arba padidinti atstumą. Pasirinkite kampo greitį, trajektorijos toleranciją ir srauto atsaką kartu, tada patikrinkite fizinį rezultatą.
Medžiagą traktuokite kaip kintančią proceso įvestį
Užrašykite medžiagos tapatybę, partiją (jei reikia), laikymo sąlygas, temperatūrą, maišymą ar kondicionavimą, tinkamumo vartoti laiką, klampumo indikatorius (jei yra), tiekimo talpyklą ir patvirtintą laiką tiekimo sistemoje. Dviejų komponentų medžiagoms pateikite santykio įrodymus ir informaciją apie tai, kas vyksta po pertraukos. Medžiagoms, jautrioms orui, drėgmei ar temperatūrai, apibrėžkite kontrolės priemones ir momentą, kada paruoštas tiekimas turi būti išmestas arba atnaujintas.
Medžiagos tiekimo maršrutas apima siurblį arba slėginį indą, reguliatorius, žarnas, vožtuvus, antgalį ir kartais šildymo arba matavimo įrangą. Detalės tūris gali atsilikti nuo komandos, nes sistema turi lankstumo, apribojimų arba suspaudžiamumo koeficientą. Matuokite paleidimo uždelsimą, sustabdymo elgseną ir reakciją į greičio pokyčius, atsižvelgiant į faktinį tiekimo kelią. Vožtuvo atidarymo signalas praneša apie komandą arba komponento būseną; tai automatiškai neįrodo, kad reikiama medžiaga pasiekė ruošinį.
„Universal Robots“ dozavimo taikymo puslapyje pabrėžiamas ryšys tarp užprogramuoto kelio, roboto greičio, slėgio ir medžiagos naudojimo. Naudokite šį ryšį kaip inžinerinę užuominą, o ne kaip universalų receptą. Medžiagų tiekėjo duomenys, proceso savininko reikalavimai, tiekimo įranga, detalės paviršius ir taikymo bandymai nustato galiojantį veikimo langą.
Sinchronizuokite startus, tiesias, posūkius ir sustojimus
Suskaidykite kiekvieną rutuliuką į įvykius. Robotas artėja prie įvadinio taško, nustatomas medžiagos srautas, įrankis kerta nustatytą pradžios tašką, greitis pasiekia nominalų diapazoną, kampai arba kreivės pakeičia judesį, pasiekiama galutinė sąlyga, srautas sustoja ir įrankis atsitraukia. Užfiksuokite, ar procese naudojamas laiko kompensavimas, atstumu pagrįsti įvykiai, slėgio ar srauto grįžtamasis ryšys, ar išmatuotas rutuliuko atsakas.
Bandymų metu naudokite įvykių lentelę:
| renginys | Galimas neatitikimas | Bandymo stebėjimas |
|---|---|---|
| pradžia | judėjimas prasideda prieš medžiagai pasiekiant antgalį | tarpas arba kūginė briauna ties įėjimu |
| pagreitis | srautas išlieka didelis, o greitis keičiasi | vietinis perteklius po starto |
| kampas | robotas lėtėja neatsakydamas į pristatymo eigą | karoliukas auga arba pasislenka ties kreivumu |
| sustabdyti | vožtuvo komanda baigiasi, bet saugomas slėgis tiekiamas toliau | uodega, seilės ar užterštumas |
| pauzė | medžiagos būklės pokyčiai stacionariame antgalyje | sukietėjęs antgalis, plėvelė, atsiskyrimas arba netikėtas pakartotinis paleidimas |
Tikslas nėra pašalinti visą trumpalaikį elgesį remiantis prielaidomis. Tikslas yra apibrėžti, kur gali atsirasti trumpalaikiai pokyčiai, išmatuoti jų poveikį ir išlaikyti priimtiną ribą projekto ribose.
Patikrinkite nusėdimą, o ne kelio užbaigimo bitą
Pasirinkite patikrą pagal funkciją ir pasekmę. Tai gali būti vizualinis patvirtinimas, granulių buvimo jutimas, profilio matavimas, masės arba tūrio koreliacija, kameros patikra, slėgio arba srauto parašai, nuotėkio arba sukibimo bandymai pasroviui arba mėginių ėmimo planas. Nurodykite, kokius defektus gali aptikti kiekvienas metodas. Kamera, kuri mato tęstinumą, gali nenustatyti vidinio susimaišymo ar sukibimo; slėgio stebėjimas gali atskleisti tiekimo nuostolius, bet ne tikslią granulių vietą.
Susiekite rezultatą su detale ir receptu. Išsaugokite pakankamai informacijos, kad galėtumėte atsakyti, kokia medžiaga, įrankis, programos versija, tvirtinimo būsena ir pertraukimų istorija pagamino briauną. Jei stotis praneša tik apie „robotas baigtas“, tolesnė įranga negali atskirti priimto kelio nuo ciklo, kuris buvo baigtas po medžiagos gedimo.
Nežinomas rezultatas turėtų būti perkeltas į laukimo maršrutą. Apibrėžkite, ar detalę galima pakartotinai patikrinti, išvalyti ir iš naujo dozuoti, rankiniu būdu remontuoti pagal patvirtintą procesą ar atmesti. Atsižvelkite į paviršiaus pažeidimus ir laiką; pakartotinis apdirbimas gali būti negaliojantis, kai medžiaga sukietėja arba užteršia pagrindą.
Planuokite valymą, papildymą ir pakeitimą
Gamybos stabilumas dažnai priklauso nuo užduočių, kurios nėra automatinio kelio dalis. Dokumentuokite konteinerio keitimą, medžiagos pašildymą arba kondicionavimą, prapūtimo kiekį, purkštukų valymą, antgalio keitimą, žarnų priežiūrą, įtaisų valymą, atliekų tvarkymą ir patvirtinimą, reikalingą po kiekvienos užduoties. Į pajėgumų sąmatą įtraukite eksploatacines medžiagas ir valymo laiką.
Keičiant receptą, nustatykite, kurie parametrai ir fiziniai komponentai keičiasi: detalės tvirtinimas, atskaitos taškas, purkštukas, medžiagos tiekimas, slėgio arba srauto nustatymai, kelias, tikrinimo ribos ir tolesnis laikas. Naudokite teigiamą recepto ir medžiagos patvirtinimą, kai neatitikimas sukeltų paslėptą defektą. Išsaugotas roboto programos pavadinimas neturėtų būti vienintelė jungtis tarp detalės ir pristatymo sąrankos.
Prieš gamybą suprojektuokite pertraukto rutuliuko reakciją. Apsauginio stabdymo, tiekimo gedimo arba roboto gedimo atveju nuspręskite, ar srautas išjungiamas, slėgis sumažinamas, įrankis gali būti ištrauktas, detalė lieka vietoje ir rutuliukas automatiškai yra nepriimtinas. Paleidimas iš naujo neturėtų būti tęsiamas savavališkame kelio taške, nebent proceso savininkas patvirtino persidengimą ir paviršiaus sąlygas.
Taikykite bendradarbiavimo saugos principus visai programai
Žodis „bendradarbiavimas“ pats savaime nepadaro dozavimo celės saugios. ISO 10218-2 ir ISO 12100 reikalauja atlikti taikymo lygio rizikos vertinimą ir rizikos mažinimą. Įvertinkite roboto ir tvirtinimo įtaiso judėjimą, suspaudimo vietas, aštrius ar karštus įrankius, slėgines medžiagas, chemines medžiagas, netikėtą išleidimą, žarnas, sukauptą energiją ir prieigą mokymo, valymo, papildymo, purkštukų aptarnavimo, patikrinimo ir gedimų šalinimo metu.
Perskaitykite medžiagų saugos duomenis ir vietos reikalavimus, taikomus tvarkymui, vėdinimui, sąlyčiui su oda ar akimis, atliekoms ir išsiliejimams. Nustatykite, kokius darbus galima atlikti naudojant turimą energiją ir kokių apsaugos priemonių, režimų, greičių, jėgos apribojimų, atskyrimo stebėjimo, apsaugų, blokatorių ar procedūrų reikia. Patikrinkite įdiegtų funkcijų veikimą realiame elemente.
Jei numatytos užduoties metu žmonės dalijasi erdve su robotu, apibrėžkite užduoties atlikimo pozą ir sąlyčio su esamu dozavimo įrankiu bei medžiaga galimybes. Jėgos ribojama rankena nesumažina cheminių medžiagų, injekcijos, aštrių antgalių ar netikėto tekėjimo pavojų. Antgalis ir tiekimo sistema gali nulemti rizikos mažinimo koncepciją.
Komisija per visą proceso laikotarpį
Naudokite reprezentatyvias dalis esant atskaitos taško ir paviršiaus būklės riboms. Išbandykite šviežią ir sendintą, bet leistiną medžiagą, žemas ir aukštas leistinas tiekimo sąlygas, tiesius kelius, staigius posūkius, paleidimus, sustojimus, krypties keitimus ir ilgiausią pauzę. Išmatuokite purškimo juostą ir sinchronizuotus proceso signalus. Pakartokite po purkštukų aptarnavimo ir medžiagos papildymo.
Jėgos gedimai: nėra medžiagos, mažas tiekimas, užsikimšęs arba susidėvėjęs purkštukas, neteisingas detalės įdėjimas, neteisinga receptūra, vožtuvo arba roboto laiko nesutapimas, prarasta patikra ir sustojimas tarp briaunos. Patvirtinkite, kad detalė patenka į teisingą išdėstymą ir kad pakartotiniam paleidimui reikalingi numatyti patikrinimai. Užregistruokite valymo krūvį ir laiką; išimčių tvarkymas yra gamybos ciklo dalis.
NIST našumo vertinimo metodas palaiko stebimus reikalavimus ir kartojamus bandymų metodus. Pateikite ataskaitas apie bandymų rezultatus, įvykių laiką, gedimų reakciją, patikrinimo aprėptį, pakartotinio apdorojimo dažnį bandymų metu ir pilnus ciklo segmentus. Dozavimo našumo nekeiskite nominalaus roboto pakartojamumo ar izoliuoto kelio laiko.
Įvesties duomenys dozavimo kameros peržiūrai
- detalių brėžiniai, atskaitos taškų schema, paviršiaus paruošimas, briaunos geometrija ir funkcinio priėmimo kriterijai, reprezentatyvūs pavyzdžiai ir tvirtinimo detalės koncepcija
- medžiagų techniniai ir saugos duomenys, sandėliavimas ir kondicionavimas, eksploatavimo trukmės apribojimai, tiekimo ir matavimo įranga, žarnų ir antgalių konfigūracija
- kelio ir įrankių rėmai, atstumo ir kampo ribos, greičio ir kampų taisyklės, vožtuvų paskirstymas, slėgio arba srauto signalai, valymo ir pravalymo stotys
- tikrinimo metodas, rezultato tapatybė, laikymo ir pakartotinio apdorojimo maršrutas, tolesnis atvirojo laiko arba presavimo reikalavimai, atsekamumas ir tikslinio ciklo pasiskirstymas
- operatoriaus užduotys, prieiga, bendradarbiavimo arba apsaugos koncepcija, rizikos vertinimo įvesties duomenys, priežiūros planas, atliekų tvarkymas ir perjungimo dažnumas
Kaip šis vadovas buvo parengtas
Praktiškai redakcinė peržiūra patikrino išsaugotą dozavimo seką ties 00:02.4, 00:14.4 ir 00:24.0. Pirmame vaizde matyti šviesiai mėlynas robotas ir siauras proceso įrankis virš atviro reduktoriaus korpuso; antrame vaizde rodomas įrankis šalia kitos korpuso perimetro dalies; trečiame vaizde rodomas įrankis vėl paslinktas, o nustatytas korpusas lieka matomoje vietoje. Šie matomi pakeitimai pagrindžia diskusiją apie atskaitos tašką, purkštukų kelią, prieigą ir judesio bei proceso koordinavimą. Jie nenustato medžiagos tapatybės, granulių kokybės, bendradarbiavimo saugumo, gamybos greičio, kliento tapatybės ar priėmimo. Platesnes peržiūros ribas apibrėžia oficialūs roboto celės, mašinų rizikos, dozavimo ir matavimo šaltiniai.
Citavimui paruošti teiginiai
- Pagal „Universal Robots“ dozavimo taikymo gairėsDozavimo automatizavimas sujungia užprogramuotą roboto judesį su proceso įrankiu. EVST tai sprendžia koordinuodamas atskaitos tašką, purkštuko padėtį, kelio greitį, vožtuvo laiką, medžiagos tiekimą ir patikrinimą.
- Pagal ISO 12100: 2010Mašinų rizikos mažinimas atliekamas po pavojų nustatymo ir rizikos vertinimo. EVST tai sprendžia įvertindamas visą taikymą, įskaitant antgalį, slėginę medžiagą, įtaisus, sukauptą energiją, valymą ir operatoriaus prieigą.
- Pagal NIST robotų sistemų našumo vertinimo sistemaNašumo vertinimui reikalingos išmatuojamos procedūros ir metrikos. EVST tai sprendžia kartu registruodama detalę, medžiagą, antgalį, programą, pertraukimą, rutuliuko matavimą ir išdėstymą.
Apie redakcijos komandą
Organizacija integruoja pramoninius ir bendradarbiaujančius robotus su įrenginiais, procesų įranga, valdikliais, jutikliais ir apsaugos sistemomis gamybos reikmėms. Jos inžinerinis turinys atskiria roboto judėjimą nuo proceso priėmimo ir prašo projekto komandų užbaigti medžiagų, sąsajos, tikrinimo, priežiūros ir atkūrimo sąlygas su konkrečiai programai skirtais įrodymais.
Programos komanda gali peržiūrėti deklaruotą detalių šeimą, briaunų specifikaciją, medžiagų tiekimo sistemą, įrankio kelią, tikrinimo koncepciją ir rizikos mažinimo užduotis kaip vieną programą. Galutiniai medžiagų nustatymai ir priėmimas lieka atsakingoms projekto, medžiagų, procesų, saugos ir kokybės funkcijoms.
Susiję inžineriniai ištekliai
- Klijų dozavimo įranga
- Klijų elemento elementas: karoliukas, atskaitos taškas ir presavimo langas
- Bendradarbiavimo robotų taikymo planavimas
Dažnai užduodami klausimai
Ar pastovus roboto greitis gali garantuoti pastovų pjūvio plotį?
Ne. Tiekimas taip pat priklauso nuo medžiagos būklės, slėgio arba dozavimo, žarnos ir purkštuko elgsenos, vožtuvo paskirstymo laiko, atstumo, detalės paviršiaus ir pereinamojo proceso atsako. Pastovus greitis pašalina vieną kintamąjį; gautam rezultatui vis tiek reikia matavimo.
Kaip turėtų būti programuojamas kampas?
Pasirinkite geometrinį toleranciją, roboto derinį, vietinį greitį, įrankio kampą ir tiekimo atsaką kartu. Išbandykite griežčiausius patvirtintus kampus ir patikrinkite, ar nėra vidinio pjūvio, briaunos pasislinkimo, medžiagos pertekliaus ar trūkumo, užuot taikę vieną universalų kampų nustatymą.
Kas nutinka detalei po sustojimo ties briauna?
Sustabdykite ir pritaikykite apibrėžtą proceso išdėstymą. Patvirtinkite medžiagos ir įrankio būklę, laiką nuo nusodinimo, paviršiaus būklę ir ar leidžiama valyti arba pakartotinai apdoroti. Neatnaujinkite proceso iš valdiklio linijos, nebent būtų patvirtintas persidengimas ir gautas siūlės plotis.
Ar bendradarbiavimo iniciatyvos pakanka, kad būtų galima atvirai naudotis informacija?
Ne. Turi būti įvertintas visas pritaikymas, įskaitant purkštuką, slėginę arba pavojingą medžiagą, įtaisus, sukauptą energiją, operatoriaus užduotis ir galimą kontaktą. Pasirinktos apsaugos priemonės turi būti įdiegtos ir patvirtintos tikrame elemente.