By EVST redakcijos komanda · Apžvalgą pateikė EVST redakcijos komanda · Paskutinį kartą atnaujinta 2026 m. rugsėjo 30 d. · Redakcijos politika · Pataisų politika · Sąlygos
Siuvimo krepšius užkraunantis robotas turi teisingai atlikti tris dalykus su kiekviena rite: jis turi laikyti ritę kažkur, kur ji niekada neliestų siūlų, jis turi sulygiuoti ritės angą su kaiščiu ir sugebėti tai padaryti tiek su aukščiausiu, tiek su žemiausiu krepšio kaiščiu. Ketvirtas klausimas, ar robotas stovi vienoje vietoje, ar važiuoja ant mobilios bazės, kyla dėl krepšio ilgio. Čia aprašytoje kameroje robotas ant mobilios bazės paima baltas siūlų rites nuo kampinio stovo ir po vieną užstumia jas ant daugiapakopio krepšio kaiščių.
Planuojate automatizuoti ritės uždėjimą ant savo ritinių? Atsiųskite mums savo detalės brėžinį ir dienos rezultatus, ir mes atsakysime pateikdami langelio koncepciją ir ciklo trukmės įvertinimą.
Kodėl krepšio pakrovimas yra išdėstymo, o ne kėlimo problema
Tekstilės gamyklose siūlų ritės ant ritinių dedamos po vieną. Ritė yra ilga ir kelių lygių aukščio, todėl ją krauti rankomis reikia vaikščioti, lenktis ir siekti aukštyn vėl ir vėl. Pasikartojantis darbas su nepatogiu siekiu yra tai, kas daro ją tinkama robotui.
Ritė yra lengva, todėl apkrova retai būna lemiamas veiksnys. Siūlo išdėstymas: siūlas turi būti atgabentas nepaliestas, ritė turi slysti neužstrigdama ir kiekvienas kaištis turi būti pasiekiamas. Kiekvienas iš jų priklauso nuo kitų, todėl juos geriausia analizuoti kartu.
Kaip šioje ląstelėje vyksta ciklas
Dešinėje roboto pusėje ant kampinio stovo kaiščių kabo baltos ritės; kairėje stovi krepšys su kaiščių eilėmis keliuose lygiuose. Ciklas trumpas ir kartojasi:
- Kobotas pasiekia kampuotą stovą ir sulygiuoja savo griebtuvą su rite.
- Jis pakelia ritę nuo stovo kaiščio.
- Ranka pasisuka link krepšio ir išlygina ritę.
- Jis išlygiuoja ritę su krepšio kaiščiu ir užspaudžia ją.
- Griebtuvas paleidžia ir atsitraukia.
- Kobotas grįžta prie stovo kitai ritei paimti, ir skirtingo aukščio kaiščiai ant krepšio užsipildo vienas po kito.
Šiame cikle susitinka dvi orientacijos. Ritė nukrenta nuo kampuoto krumpliastiebio ir prieš jai pasiekiant krepšį, svirtis ją išlygina. Krumpliastiebio ir krepšio posūkio metu įvyksta tas padėties pasikeitimas, todėl projektuojant elementą reikia žinoti ir krumpliastiebio, ir krepšio kaiščių kampą.
Trys dalykai, kuriuos ląstelė turi sutvarkyti
1. Sukibimas: ritės laikymas neliesiant siūlų
Ant ritės suvyniotas siūlas yra produktas. Griebtuvas, kuris užsidaro ant pakuotės, gali spausti, žymėti ar sutrikdyti išorinius sluoksnius, o pakrovimo metu pažeista ritė vėliau sukelia problemų, kai siūlas nuo jos nubėga. Pagal projektavimo principą, griebtuvas turėtų laikyti ritę tik už jos vamzdelio: už atviro galo arba iš angos vidaus.
Šis pasirinkimas tiesiogiai susijęs su kitu apribojimu. Rankena turi leisti gręžtinei angai laisvai užslysti ant kaiščio, o pirštai turi nesikišti į kaištį ir jo gretimus elementus. Rankena, kuri yra saugi siūlams, bet blokuoja gręžtinę angą, neveikia, todėl rankena ir kaiščio uždėjimo būdas projektuojami kartu.
Vamzdelių matmenys gali skirtis priklausomai nuo siūlų tipo. Jei jūsų gamykla naudoja daugiau nei vieno dydžio vamzdelius, griebtuvo diapazonas arba greitas pirštų keitimas yra specifikacijos dalis.
2. Kaiščio išlygiavimas: gręžinio sulygiavimas su kaiščiu
Jei kiauryminė dalis yra pakreipta kaiščio atžvilgiu arba nuo jo nutolusi, ritė užkabina galiuką, o ne slysta. Vadovaujasi dviem projektavimo principais. Pirma, paskutinėje judesio dalyje priartėjimas turėtų vykti išilgai kaiščio ašies, o ne atvykti ant kreivės. Antra, ląstelė turi žinoti, kur iš tikrųjų yra kiekvienas kaištis.
Kreilis yra ilgas rėmas, ir ne visi jo kaiščiai yra tiksliai ten, kur nurodyta brėžinyje. Robotui, kuris dirba su užprogramuotomis pozicijomis, kaiščių skirtumai tampa išdėstymo klaida. Įprasti atsakymai yra užprogramuoti arba išmatuoti kiekvieną kaiščio padėtį, patikrinti kaiščius ir rėmo tiesumą prieš paleidimą arba pridėti jutiklį, kuris aptinka kaištį prieš stūmimą. Kuris iš šių sprendimų reikalingas, priklauso nuo to, kiek laisvumo yra kiaurymės viduje virš kaiščio.
3. Pasiekiamumas: aukščiausių ir žemiausių kainų padengimas
Šioje kameroje bendradarbiaujantis robotas užpildo kaiščius skirtinguose krepšio aukščiuose. Viršutinė ir apatinė eilės yra sunkiausios padėtys: viršuje svirtis yra beveik visiškai ištiesta, o apačioje ji turi siekti žemai, kad griebtuvas, ritė ar svirtis nesiliestų su apačioje jau pakrautais rėmu ar ritėmis. Abu kraštutinumai taip pat turi leisti aukščiau aprašytą tiesioginį stūmimą.
Patikrinti lengva: pagal krepšio aukštį, kaiščio gylį ir ritės ilgį įsitikinkite, kad svirtis pasiekia kiekvieną kaištį, kai ritė yra lygiai ir lieka vietos tiesiai stūmti. Jei ne, galite rinktis didesnę svirtį arba kitą tvirtinimo aukštį.
| Apribojimas | Ką tai nusprendžia | Ką pirmiausia patikrinti |
|---|---|---|
| Rankena | Griebtuvo tipas ir kur jis laiko ritę | Vamzdžių matmenys galuose ir kiaurymės viduje |
| Kaiščių lygiavimas | Artėjimo kelias ir ar reikalingas jutiklis | Kaiščio padėties sklaida ir laisvumas nuo kiaurymių iki kaiščio |
| Pasiekti | Rankenos dydis ir tvirtinimo aukštis | Viršutinio ir apatinio kaiščių aukščiai, ritės ilgis |
Kur tinka mobili bazė
Stacionarus kobotas apima tik tą krepšio dalį, kurią jis pasiekia. Koboto montavimas ant mobilios bazės yra vienas iš būdų aptarnauti ilgesnį krepšį: bazė juda į sekciją, svirtis ten užkrauna kaiščius ir bazė juda toliau. Alternatyvos yra keli stacionarūs kobotai arba vienas kobotas ant linijinio takelio.
Mobili bazė prideda dar vieną reikalavimą, kurio neturi stacionarus kobotas: po kiekvieno judesio robotas vėl turi žinoti, kur yra krepšys, nes jo išmokytos kaiščių padėtys yra krepšio, o ne grindų atžvilgiu. Įprasti atsakymai yra prijungimo taškas, atskaitos žymekliai arba kameros patikrinimas kiekviename sustojime; kuo tvirčiau kiaurymė priglunda prie kaiščio, tuo tai svarbiau.
Kur šis požiūris tinka ir kur reikėtų atidžiau panagrinėti
Jis gerai tinka, kai ritės atkeliauja ant stovo žinomu išdėstymu, tūtelių dydžiai yra nedideli ir stabilūs, o krepšys yra geros būklės. Jį reikia atidžiau apžiūrėti, kai krepšys yra senas arba sulenktas, tūtelių dydžiai dažnai keičiasi, ritės atkeliauja palaidos dėžėse arba mobili bazė turėtų būti arti žmonių ar mašinų.
DUK
Ar kobotui reikia kameros, kad surastų kaiščius?
Ne visada. Tiesus krepšys su pastoviais kaiščiais gali judėti iš išmoktų pozicijų. Jutiklis užsitarnauja savo vietą, kai kaiščiai kinta labiau, nei toleruoja vamzdis, arba kai mobilus pagrindas turi vėl surasti krepšį po kiekvieno sustojimo.
Ar vienas griebtuvas gali apdoroti kelių dydžių ritinius?
Dažnai, jei vamzdžių dydžiai yra panašūs. Didesniems skirtumams dažniausiai naudojamas griebtuvas su platesniu diapazonu arba greitai keičiamais pirštais.
Ar krepšius kraunantis kobotas gali nuimti ir tuščius vamzdelius nuo krepšio?
Iš principo taip: tai tas pats ciklas atvirkštine tvarka, bet griebtuvą ir priėjimą reikia patikrinti ir tuščiam vamzdžiui.
Ką siųsti įvertinimui
- Kreilio brėžinys: ilgis, lygių skaičius, atstumas tarp kaiščių, kaiščių kampas
- Kiekvieno naudojamo dydžio ritės ir vamzdžio matmenys, įskaitant kiaurymę
- Kiek pilnų ritinių atkeliauja į krepšį (stovą, vežimėlį, dėžę) ir kiek jų
- Dienos produkcija ir kiek kasečių padėčių pakraunama per pamainą
Atsiųskite savo detalės brėžinį ir dienos rezultatus arba elektroniniu paštu sales@evsrobot.com, ir mes atsakysime pateikdami langelio koncepciją ir ciklo trukmės įvertinimą.
Šiame straipsnyje aprašomas pakrovimo ciklas, matomas paskelbtame šios ląstelės vaizdo įraše; bazinė eiga, ciklo laikas ir siūlų tipas šiame straipsnyje neaprašomi ir turi būti patvirtinti jūsų gamyklai.