By სუნ ჯი, შედუღების პოზიციონერის წამყვანი ინჟინერი · EVST შედუღების პოზიციონირების გუნდი · · განხილულია EVST-ის მექანიკური და ხარისხის ინჟინერიის მიერ
არასწორი პოზიციონირების შემთხვევაში, რობოტი შეიძლება იყოს აბსოლუტურად ზუსტი, მაგრამ უჯრედი ვერასდროს დაარეგულირებს ციკლს. რეალური გადამწყვეტი ფაქტორი სამი რიცხვია: სასარგებლო დატვირთვა, ბრუნვის მომენტი და ინდექსირების სიზუსტე. EVST-ის ამჟამინდელი EVS-SWP ერთღერძიანი ოჯახები მოიცავს დამტკიცებულ ნომინალურ დატვირთვის ვარიანტებს 300-დან 1,200 კგ-მდე, ხოლო EVS-DWP ორღერძიანი ოჯახები მოიცავს დამტკიცებულ ვარიანტებს 200-დან 5,000 კგ-მდე, სტრუქტურის მიხედვით, ინდექსირების სიზუსტე ინარჩუნებს ±0.3°-ზე მეტს, ხოლო ორსადგურიანი განლაგება ორმაგ რკალურ ჩართვის დროს იძლევა. განლაგების ხუთი ვარიანტი - მბრუნავი პლატფორმის, L-ტიპის, თავისა და უკანა ნაწილის, H-ტიპის, ეშმაკის ბორბალი - შეესაბამება ნაწილის ტიპს. შეუთავსეთ W500–W800 სამოძრაო რელსებს გრძელ ნაკერებზე, როგორც კოორდინირებული გარე ღერძები. ეს არის მყიდველის სახელმძღვანელო, რომელიც აფასებს სამ რეალურად მნიშვნელოვან სპეციფიკაციას.
ძირითადი მიღება
- რეალური კარიბჭის სამი სპეციფიკაციაა: ტვირთამწეობა, ბრუნვის მომენტი, ინდექსირების სიზუსტე.
- EVS-SWPამჟამინდელი ერთღერძიანი კონსტრუქციები, სტრუქტურის მიხედვით, იძლევა 300–1,200 კგ-მდე დამტკიცებულ ვარიანტებს.
- EVS-DWPმიმდინარე ორღერძიანი კონსტრუქციები, სტრუქტურის მიხედვით, უზრუნველყოფენ 200–5,000 კგ-მდე დამტკიცებულ ვარიანტებს.
- ინდექსირების სიზუსტე < ±0.3° ინარჩუნებს ±0.5 მმ ნაკერის მიკვლევის ზღვარს.
- ხუთი განლაგება შესაბამისი ნაწილის ტიპი — მბრუნავი პლატფორმის / L-ტიპის / თავისა და უკანა კონუსის / H-ტიპის / ეშმაკის ბორბალი.
- ორსადგურიანი რკალის ჩართვა: სანამ ერთი მხარე შედუღებას ახორციელებს, მეორე იტვირთება — ~2× უჯრედის გამომავალი სიმძლავრე.
- დაწყვილება W500–W800 სამგზავრო რელსები გრძელ ნაკერებზე; ორივე კოორდინირებულად უერთდება კონტროლერს ISO 9283 გარე ღერძები.
ეს სტატია განკუთვნილია შედუღების უჯრედების დიზაინერებისთვის, ინტეგრატორებისა და ქარხნის ინჟინრებისთვის, რომლებიც არჩევენ შედუღების პოზიციონერს ახალი ან მოდერნიზებული უჯრედებისთვის. იგი მოიცავს EVST EVS-SWP / EVS-DWP პოზიციონერის ზომას და განლაგების ხუთ ვარიანტს; ის არ მოიცავს თავად რობოტს, მოძრავ რელსს ან შედუღების პროცედურის დეტალებს - მათ ცალკე სახელმძღვანელოები აქვთ.
რატომ სამი სპეციფიკაცია და არა მხოლოდ ტვირთამწეობა
პოზიციონერის სპეციფიკაციების ფურცლების უმეტესობას თან ახლავს დატვირთვით მუშაობა. მხოლოდ დატვირთვით მუშაობა არასწორია, რადგან ერთი და იგივე დატვირთვის კლასის მქონე ორ უჯრედს შეუძლია მნიშვნელოვნად განსხვავებული გამტარუნარიანობა და ნაკერის ხარისხი გამოიყენოს. სამი სპეციფიკაცია, რომელიც რეალურად განსაზღვრავს უჯრედის მუშაობას:
- Payload წყვეტს, ფიზიკურად უჭირავს თუ არა პოზიციონერი ნაწილს.
- ბრუნვის მომენტი განსაზღვრავს, თუ რამდენად სწრაფად ხდება ინდექსირება — და შესაბამისად, ციკლის დროს.
- ინდექსირების სიზუსტე განსაზღვრავს ნაკერის დადების ადგილს — და შესაბამისად, შედუღების ხარისხს.
სამივე ერთად აირჩიეთ. რომელიმე მათგანის გამოტოვება უჯრედს ქაღალდზე გადასვლისა და წარმოების ჩავარდნის საშუალებას აძლევს.
როდესაც სწორი პოზიციონერი ანაზღაურებს — და როდესაც არა
გადამწყვეტი ფაქტორებია ნაწილის ორიენტაციის რაოდენობა, შედუღების ზედაპირის რაოდენობა და ციკლის მომატებაგამოიყენეთ ეს ჩარჩო:
| პოზიციონერი ანაზღაურებს, როდესაც… | ხელახლა დაფიქრდით, როდის… |
|---|---|
| ნაწილს აქვს 2+ შედუღების ორიენტაცია | ერთორიენტირებული ბრტყელი ნაწილები |
| ხელით ხელახლა მონტაჟი ამჟამად ციკლში დომინირებს | რობოტი ბრტყლად ადუღებს, პოზიციის შეცვლა საჭირო არ არის |
| სითბოს შეყვანის კონტროლი მნიშვნელოვანია (მრავალჯერადი გავლა, სქელი) | ერთჯერადი თხელი ფურცელი |
| ორსაფეხურიანი განლაგება იატაკს შეესაბამება | იატაკი ძალიან მჭიდროა ორსადგურისთვის |
| ოჯახის წევრები თანმიმდევრულად აწყობენ | მონტაჟი ყველა კადრს ცვლის |
EVST პოზიციონერს ამოწმებს სამი სპეციფიკაციის შესაბამისობის მეთოდი: სასარგებლო დატვირთვა, რომელიც ზომავს ნაწილს 30%-იანი ზღვრით, ბრუნვის მომენტი, რომელიც ზომავს ექსცენტრისიტეტი × წონა × კუთხური აჩქარება, ინდექსირების სიზუსტე, რომელიც ზომავს ნაკერის თვალყურის დევნების ზღვრას — სამივე ერთად და არა თითო-თითოდ.
დატვირთვის ზომის განსაზღვრა — EVS-SWP და EVS-DWP
| საოჯახო | ცულები | დატვირთვის დიაპაზონი | ტიპიური გამოყენება |
|---|---|---|---|
| EVS-SWP | ერთჯერადი (როტაცია) | 300 / 500 / 800 / 1200 კგ ვარიანტები, სტრუქტურის მიხედვით | ბრტყელი ნაწილები, ბრუნვითი ნაკერები, მარტივი პოზიციონირება |
| EVS-DWP | ორმაგი (როტაცია + დახრა) | 200 / 300 / 500 / 1000 / 2000 / 3000 / 5000 კგ ვარიანტები, სტრუქტურის მიხედვით | 3D ნაწილები, მრავალმხრივი შედუღება, კომპლექსური ორიენტაცია |
| EVS-DWP-U | ორმაგი, U-ჩარჩოს სტრუქტურა | 1000 / 3000 / 5000 კგ | მძიმე სტრუქტურული ნაწილები, დიდი ჩარჩოები, ტონალური კლასის ჩამოსხმული მასალები |
კლასის არჩევა: აიღეთ მაქსიმალური ნაწილის წონა + სამაგრი + 30%-იანი ზღვარი → ზემოთ მოცემულ კლასში მიწა. 1500 კგ ნაწილისთვის + 200 კგ სამაგრისთვის (= 1700 კგ), მიმდინარე SWP მატრიცა დიაპაზონს სცილდება; გადახედეთ დამტკიცებულ 2,000 კგ DWP კონფიგურაციას და შერჩევამდე გადაამოწმეთ ბრუნვის მომენტი და სტრუქტურა. 30%-იანი ზღვარი მოიცავს დინამიურ დატვირთვებს (აჩქარების ძალა) და მომავალი ნაწილის ვარიანტებს.
ბრუნვის მომენტის გაზომვა - სპეციფიკაცია, რომელიც ყველაზე ხშირად გამოტოვებულია
ბრუნვის მომენტის მასშტაბები ექსცენტრულობა × წონა × კუთხური აჩქარება1000 კგ-იან ნაწილს 0.5 მ ექსცენტრიულობით, რომელსაც სურს 1 რად/წმ² აჩქარება, სჭირდება 500 ნ·მ + სტატიკური ბრუნვის მომენტი გრავიტაციის კომპენსაციის შესანარჩუნებლად. სპეციფიკაციების ფურცლები, რომლებიც მიუთითებენ სასარგებლო დატვირთვაზე, მაგრამ არა ბრუნვის მომენტში, ქმნიან ნელ უჯრედს.
EVST პოზიციონერის ბრუნვის მომენტის მრუდები გამოქვეყნებულია ღერძების და კლასის მიხედვით. შერჩევის წესი: საჭირო ბრუნვის მომენტი ≤ უწყვეტი ბრუნვის მომენტის ნომინალი 50%-იანი ზღვრით. თუ მის დაკმაყოფილებას ვერ ახერხებთ, აწიეთ კლასი - თუნდაც სასარგებლო დატვირთვა ნორმალური იყოს.
ზომის ინდექსირების სიზუსტე — ნაკერის მიკვლევის ზღვრის შენარჩუნება
რობოტის ნაკერების მიკვლევა (მხედველობაზე დაფუძნებული) შეერთების ადგილას, როგორც წესი, ±0.5 მმ-ს ინარჩუნებს. პოზიციონერის ინდექსირების შეცდომა ზემოთ მოცემულია: თუ პოზიციონერი 500 მმ რადიუსის რკალზე ±1°-ით ინდექსირდება, ნაკერი მიკვლევადობის მოსალოდნელ ნიშნულიდან დაახლოებით 8.7 მმ-ით გადახრილი იქნება — ±0.5 მმ მიკვლევადობის ფანჯრის მიღმა.
EVST პოზიციონერები ინარჩუნებენ ±0.3°-ზე უკეთესი ინდექსირების სიზუსტე (ISO 9283 განმეორებადობის ტესტის მეთოდოლოგია). 500 მმ რადიუსზე ეს არის ~2.6 მმ ყველაზე უარესი შემთხვევის გადაადგილება — ნაკერის მიკვლევის კომპენსაციის ტიპურ დიაპაზონში. მჭიდრო ტოლერანტობის სამუშაოებისთვის (მაგ., წნევის ჭურჭლის წრიული ნაკერები), სპეციფიკაცია უკეთესია, ვიდრე ±0.1°.
ხუთი განლაგება — აირჩიეთ ნაწილის ტიპის მიხედვით
| განლაგება | საუკეთესო | რატომ |
|---|---|---|
| ერთღერძიანი მბრუნავი პლატფორმის (EVS-SWP) | ბრტყელი ნაწილები, ბრუნვითი ნაკერები | ერთი ღერძი, მარტივი, სწრაფი ინდექსირება |
| ორღერძიანი L-ტიპი (EVS-DWP) | 3D ნაწილები მრავალმხრივი შედუღებით | ბრუნვა + დახრა, ყველა მხარე დაღმართზე |
| თავი-კუდი (EVS-SWP-ZW) | გრძელი ლილვები, მილები, მილები | ორი კოაქსიალური ჩამკეტი, რომელიც ნაწილს მოიცავს |
| H-ტიპის ორსადგურიანი (პროექტის სპეციფიკური კონფიგურაცია) | მაღალი გამტარუნარიანობის მრავალორიენტაცია | რობოტი ერთ მხარეს ადუღებს, ოპერატორი კი მეორეს ტვირთავს |
| ეშმაკის ბორბალი (პროექტის სპეციფიკური კონფიგურაცია) | მკვრივი პატარა ნაწილები, მრავალორიენტირებული პარტია | მბრუნავ ჩარჩოზე მრავალი სამაგრი |
ორსადგურიანი რკალის ჩართვა — გამტარუნარიანობის მამრავლი
უჯრედის გამტარუნარიანობის ყველაზე დიდი ზრდა მოდის ორსადგურიანი განლაგებასანამ რობოტი ადუღებს A სადგურს, ოპერატორი ტვირთავს B სადგურს. პოზიციონერი ბრუნავს მათ შორის; რკალის დრო რჩება ციკლის ~80%-ის დონეზე, ~50%-ის ნაცვლად.
ციკლის მომატება ერთსადგურიან ნაწილებთან შედარებით: ~30–80% გამტარუნარიანობის ამწევი ძალა მრავალწახნაგოვან მძიმე ნაწილებზე. ზუსტი მომატება დამოკიდებულია შედუღების დროისა და დატვირთვის დროის თანაფარდობაზე — როდესაც დატვირთვის დრო ≈ შედუღების დროა, მომატება უახლოვდება თეორიულ 2×-ს.
H-ტიპის, ეშმაკის ბორბლის და ზოგიერთი L-ტიპის განლაგება მხარს უჭერს ორსადგურიან მუშაობას. EVST უჯრედის ზომას ნაგულისხმევად ორსადგურიანობისთვის განსაზღვრავს, თუ იატაკის ან უსაფრთხოების შეზღუდვები ერთსადგურიან მუშაობას არ აიძულებს.
სამგზავრო რელსთან შეწყვილება
რობოტის წვდომის დიაპაზონზე გრძელი ნაკერებისთვის (როგორც წესი, >2 მ), პოზიციონერი დააკავშირეთ W500–W800 სამგზავრო რკინიგზაორივე კონტროლერს უერთდება, როგორც კოორდინირებული გარე ღერძები თითოეული ISO 9283პოზიციონერი ორიენტაციას მართავს; რელსი კი - სიგრძის დაფარვას.
რელსის კლასის არჩევა: შეუსაბამეთ რობოტის დატვირთვას + ჩირაღდნის + კაბელის პაკეტს, შემდეგ შეამოწმეთ პოზიციონერის სტატიკურ დატვირთვასთან. W650 რელსისთვის (1000 კგ დატვირთვა) დამტკიცებული 2,000 კგ DWP კონფიგურაციით, უჯრედი ამუშავებს ნაწილებს დადასტურებული პოზიციონერის დატვირთვის კონვერტის ფარგლებში, ხოლო რობოტი რჩება რელსის 1000 კგ კონვერტის ფარგლებში.
სტანდარტები, რომლებსაც პოზიციონერი იყენებს
- ISO 9283 — რობოტის მუშაობის კრიტერიუმები; პოზიციონერის ინდექსირების განმეორებადობა შემოწმებულია ამ სტანდარტის მეთოდოლოგიით, როდესაც ის გარე ღერძის ფუნქციას ასრულებს.
- ISO 10218 — რობოტის უსაფრთხოება; პოზიციონერი რობოტის სისტემის დაცული სივრცის ქვეშ მოექცევა.
- ISO 3834 — შედუღების ხარისხი; პოზიციონერის მიერ მოწოდებული WPS სამი კლასიდან ერთ-ერთს მიეკუთვნება.
- ISO 17663 — პოზიციონერის სტრუქტურული ლითონის ნაწილების თერმული დამუშავება (გახურება).
- AWS D1.1 — სტრუქტურული შედუღების კოდი: ფოლადი.
კითხვა-პასუხი
რატომ არის ბრუნვის მომენტი დატვირთვისგან ცალკე სპეციფიკაცია? რადგან ისინი სხვადასხვა კითხვას პასუხობენ. სასარგებლო დატვირთვა პასუხობს „შეუძლია თუ არა მას ნაწილის დაჭერა“. ბრუნვის მომენტი პასუხობს „შეუძლია თუ არა მას ნაწილის საკმარისად სწრაფად გადაადგილება“. პოზიციონერი ადეკვატური სასარგებლო დატვირთვით, მაგრამ არასაკმარისი ბრუნვის მომენტით, ნელა ახდენს ინდექსირებას და ბლოკავს უჯრედის ციკლის დროს. EVST აქვეყნებს ორივეს ღერძის მიხედვით.
რა ინდექსირების სიზუსტე მჭირდება სინამდვილეში? შეუსაბამეთ ის თქვენი ნაკერის მიკვლევის ზღვარს. ნაკერის მიკვლევისას ±0.5 მმ-ზე 500 მმ რადიუსის ნაწილით საჭიროა < ±0.3° ინდექსირება (ყველაზე ცუდი შემთხვევა 2.6 მმ გადაადგილება). უფრო მკაცრი ტოლერანტობის სამუშაოებისთვის (მაგ., წნევის ჭურჭელი ±0.1 მმ ნაკერით) საჭიროა < ±0.1° ინდექსირება. EVST პოზიციონერები ორივე დიაპაზონს ფარავს.
ერთღერძიანი თუ ორღერძიანი? ერთღერძიანი (მბრუნავი პლანშეტი), თუ ნაწილი შედუღებულია მხოლოდ ერთ ბრუნვით სიბრტყეში. ორღერძიანი (L-ტიპი, DWP), თუ რომელიმე ნაკერს სჭირდება დახრა ბრტყელ-გრავიტაციულ პოზიციამდე მისასვლელად. მრავალწახნაგოვანი სტრუქტურული ნაწილების უმეტესობას სჭირდება ორღერძიანი; ბრუნვითი სიმეტრიული ნაწილების უმეტესობას (რგოლები, გადაცემათა კოლოფის ბლანკები) სჭირდება ერთღერძიანი.
თავი-კუდი ორღერძიანის წინააღმდეგ? თავისა და უკანა ნაწილის მქონე ლილვის კონსტრუქცია იდეალური გადაწყვეტაა გრძელი ღერძსიმეტრიული ნაწილებისთვის (ლილვები, მილები, გრძელი მილები), სადაც ორივე ბოლო საჭიროებს ბრუნვის საყრდენს. ორღერძიანი L-ტიპი იდეალურია სამგანზომილებიანი ნაწილებისთვის, რომლებსაც სჭირდებათ როგორც ბრუნვა, ასევე დახრა. ისინი სხვადასხვა გეომეტრიას ემსახურებიან.
რამდენად უფრო სწრაფია ორსადგურიანი სისტემა ერთსადგურიან სისტემასთან შედარებით? ტიპიური 30–80%-იანი უჯრედის გამტარუნარიანობის აწევა, დატვირთვის/შედუღების დროის თანაფარდობის მიხედვით. როდესაც დატვირთვის დრო შედუღების დროს უტოლდება, მომატება უახლოვდება 2×-ს. EVST ნაგულისხმევად ორსადგურიან ზომას ითვალისწინებს, თუ იატაკის ან უსაფრთხოების შეზღუდვები ერთსადგურიანობას არ აიძულებს.
შემიძლია არსებულ შედუღების უჯრედზე პოზიციონერის დამატება? დიახ — არსებული შედუღების კონტროლერების უმეტესობა იღებს გარე ღერძებს მათი არქიტექტურული ლიმიტის ფარგლებში (როგორც წესი, 4–10 გარე ღერძი). EVST ატარებს რეტროფიტის შეფასებას, რომელიც მოიცავს ღერძების რაოდენობას, უსაფრთხოების ინტეგრაციას და პროგრამის მიგრაციას შეთავაზების გაკეთებამდე.
მისი თქვენს მცენარეში შეტანა
შედუღების პოზიციონერის არჩევა ერთდროულად სამი სპეციფიკაციის არჩევას ნიშნავს: სასარგებლო დატვირთვა, ბრუნვის მომენტი და ინდექსირების სიზუსტე. ხუთი განლაგება შეესაბამება ნაწილის ტიპს, ორსადგურიანი მოწყობილობა აორმაგებს გამტარუნარიანობას, ხოლო W500–W800 რელსებთან შეწყვილება აფართოებს მუშაობის მასშტაბს. EVST სამი სპეციფიკაციის შესატყვისი მეთოდით ოპტიკური პოზიციონერები — ნაწილისთვის განკუთვნილი დატვირთვის ზომა, ციკლისთვის განკუთვნილი ბრუნვის მომენტი, ნაკერის ინდექსირება. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელოები როგორ ავირჩიოთ რობოტი სამგზავრო რელსი, კოორდინირებული უჯრედების ინტეგრაციადა სქელფირფიტოვანი მრავალგამტარი შედუღება, ან გაესაუბრეთ EVST-ს თქვენი უჯრედისთვის პოზიციონერის ზომის განსაზღვრასთან დაკავშირებით.
ავტორის შესახებ - სუნ ჯი არის წამყვანი ინჟინერი EVST შედუღების პოზიციონირების გუნდი, შედუღების პოზიციონერების დიზაინში 12 წლიანი გამოცდილებით — EVS-SWP ერთღერძიანი, EVS-DWP ორღერძიანი, EVS-DWP-U მძიმე U-ჩარჩოს ფორმის და თავისა და უკანა კონსტრუქციისა და ეშმაკის ბორბლის ვარიანტები. ის მომხმარებელთან ურთიერთობის ყველა ეტაპზე იყენებს Three-Spec Match მეთოდს და გადაზიდვამდე ზედამხედველობს ინდექსირების სიზუსტის ხარისხის კონტროლის ჭიშკარს. ტექნიკური სიზუსტისთვის განხილულია EVST-ის მექანიკური და ხარისხის ინჟინერიის მიერ; მაჩვენებლები წარმოადგენს ტიპურ მიღწევად დიაპაზონებს და არა გარანტიებს და თითოეული პროექტისთვისაა განკუთვნილი. შესწორებები და განახლებები: იხილეთ ბოლო განახლების თარიღი.