რობოტის სახეხი უჯრედი უნდა იქნას მიღებული განსაზღვრული ნაწილისა და აბრაზიული ვარიაციის გასწვრივ მის მიერ წარმოქმნილი ზედაპირით და არა იმით, იმეორებს თუ არა მკლავი მიმზიდველ გზას. ექსპლუატაციაში გაშვების საზღვარი უნდა აკავშირებდეს სამაგრის მონაცემებს, კონტაქტის გეომეტრიას, შესაბამისობას, აბრაზიულ მდგომარეობას, ამოღებას, კიდის დაცვას, შემოწმებას და ხელახლა დამუშავების განლაგებას.
EVST იყენებს კონტაქტური ფანჯარა ამ მიმოხილვისთვის. ეს არის პრაქტიკული მეთოდი პროცესის ინჟინრებისთვის, რომლებიც ხელით ამუშავებენ რობოტულ უჯრედში. ის არ გვპირდება უნივერსალურ უხეშობას, ნარჩენების მოცილების სიჩქარეს, აბრაზიული სიცოცხლის ხანგრძლივობას, ციკლს ან მოსავლიანობას ფაქტობრივი მასალის, გეომეტრიის, ხელსაწყოებისა და ზედაპირის სტანდარტის ტესტების გარეშე.
რობოტის მიერ სახეხი უჯრედის მიღება იწყება ზედაპირის რუკით
პროგრამირებამდე დაამუშავეთ სამუშაო ნაწილი ფუნქციურ ზონებად: ზედაპირები, რომლებიც საჭიროებენ მასალის მოცილებას, კოსმეტიკური ადგილები, კიდეები, რომლებიც უნდა დარჩეს ბასრი, დეტალები, რომლებსაც არ უნდა შეეხოთ, გადასვლები, სადაც შეხების ადგილი იცვლება და რეგიონები, რომელთა შემოწმებაც შეუძლებელია იმავე გზით. თითოეულ ზონას მიამაგრეთ დასრულების წესი. ეს რუკა ხელს უშლის ერთი გლობალური ბილიკის არადოკუმენტირებულ კომპრომისად გადაქცევას.
შემომავალი მდგომარეობა მნიშვნელოვანია, რადგან დაფქვის გზა ფიზიკურ ზედაპირთან არის დაკავშირებული და არა მხოლოდ იდეალურ CAD მოდელთან. ჩამოსხმის ან დამზადების ვარიაციის, სამაგრების შეხების წერტილების, განმეორებადობის ადგილმდებარეობის, დაბინძურების ან შედუღების პირობების, დაბინძურების და იმ მარაგის დიაპაზონის აღრიცხვის ჩანაწერი, რომლის დამუშავებაც პროცესით არის განკუთვნილი. ამ გარსის გარეთ არსებული ნაწილი უნდა იყოს იდენტიფიცირებული აგრესიულ კონტაქტამდე და არა კიდის გადაჭრის შემდეგ.
სამაგრი უნდა გაუძლოს რეალურ შეხების ძალას და ვიბრაციას მოცემული წერტილის გადაადგილების გარეშე. გამოსცადეთ ის ხელსაწყოს ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელ ორიენტაციასა და სამუშაო ნაწილის პოზიციაზე. ასევე შეამოწმეთ, რომ დამჭერები არ მალავენ საჭირო ზედაპირის ზონებს, არ აფიქსირებენ ნამსხვრევებს მისი მდებარეობის შეცვლის ადგილას ან არ ათავსებენ შეხების ნიშანს გარეგნულ ზედაპირზე. სამაგრი სიმტკიცე და ხელმისაწვდომობა რობოტული დამუშავების პროცესის ცვლადებია.
გზის სიჩქარის გაზრდამდე აკონტროლეთ საკონტაქტო ადგილი
ხელსაწყოს ცენტრის პოზიცია სრულად არ აღწერს დაფქვას. შედეგი ასევე დამოკიდებულია შეხების კუთხეზე, ნორმალურ ძალაზე, დრეკად მოძრაობაზე, აბრაზიულ ზემოქმედებაზე, ღერძის სიჩქარეზე, სადაც ეს შესაძლებელია, გადაადგილების მიმართულებაზე, ადგილობრივ გამრუდებაზე და შესასვლელში ან გასასვლელში გაჩერებაზე. ბილიკს შეუძლია მიაღწიოს ყველა წერტილს და მაინც შემოუაროს კიდეს ან დატოვოს მაღალი წერტილი შეხების ადგილის გადაადგილებისას.
აირჩიეთ კონტაქტის სტრატეგია გამოცხადებული ნაწილის ვარიაციის მიხედვით. ხისტი ტრაექტორია შეიძლება შეესაბამებოდეს მჭიდროდ განლაგებულ, სტაბილურ გეომეტრიას. პასიურ დრეკადობას შეუძლია შეზღუდული გადახრის შთანთქმა, მაგრამ რეალური ძალის შესახებ შეზღუდულ ცოდნას იძლევა. აქტიური ძალის კონტროლს შეუძლია კონტაქტის რეგულირება, თუმცა მას მაინც სჭირდება ზედაპირის ვალიდური ნორმა, სტაბილური ფიქსაცია, შესაფერისი გამტარობა და უსაფრთხო ზღვრები. ხედვამ ან ზონდირებამ შეიძლება განაახლოს ზედაპირის მოდელი, მაგრამ არცერთი არ ცვლის დასრულების შემოწმებას.
| საკონტაქტო მიდგომა | სასარგებლოა, როდესაც | მიღების მთავარი კითხვა |
|---|---|---|
| პოზიციით კონტროლირებადი გზა | მონაცემი და ზედაპირის ვარიაცია მჭიდროდ არის შეზღუდული | რჩება თუ არა კონტაქტი დადასტურებული წნევისა და გეომეტრიის ფანჯარაში? |
| პასიური შესაბამისობა | მცირე ვარიაციას მექანიკური ადაპტაცია სჭირდება | შთანთქავს თუ არა ფლოუტი ვარიაციას კიდის კონტროლის დაკარგვის გარეშე? |
| აქტიური ძალის კონტროლი | კონტაქტური დატვირთვა უნდა დარეგულირდეს გეომეტრიის შეცვლით | დადასტურებულია თუ არა ძალის ლიმიტები, რეაქცია, გაჯერება და კონტაქტის დაკარგვის ქცევა? |
| სკანირების ან ზონდის კორექცია | ზედაპირის მდებარეობა გაზომვად იცვლება დაფქვამდე | განახლებული გზა უსაფრთხო და შემოწმებულ ნაწილამდე მიმავალი რჩება? |
სიჩქარის რეგულირება მხოლოდ კონტაქტის დაკვირვების შემდეგ დააფიქსირეთ. თუ პროცესი პერიოდულ კონტაქტს აჩვენებს, შეყოვნების დამატებამ ან მთელი ტრაექტორიის შენელებამ შესაძლოა გეომეტრიული მიზეზი დაფაროს და არა გადაჭრას. ჩაწერეთ, სად ტოვებს ძალა, პოზიციის შეცდომა, ძრავის დატვირთვა ან სხვა არჩეული ინდიკატორი მოსალოდნელ ზოლს, შემდეგ კი ეს მოვლენა დაუკავშირეთ შემოწმებულ ზედაპირს.
აბრაზიული კონდიციონერი რეცეპტის ნაწილად აქციეთ
აბრაზიული მასალა იცვლება დატვირთვის, ცვეთის, გაცხელების, მასალის ცვეთის ან დამუშავების დროს. ახალი დისკის შემდეგ პირველ სამუშაო ნაწილს და შეცვლამდე ბოლო სამუშაო ნაწილს შეიძლება განსხვავებული კონტაქტი ჰქონდეს, მაშინაც კი, როდესაც რობოტის მოძრაობა იდენტურია. განსაზღვრეთ აბრაზივის იდენტურობა, ინსტალაციის შემოწმება, დაშვებული სიცოცხლის ხანგრძლივობა, ცვლილების ტრიგერი და რეაგირება შეწყვეტილ ან გაურკვეველ მომსახურების ჩანაწერზე.
კალენდარული დრო ან ნაწილების რაოდენობა შეიძლება იყოს ტექნიკური მომსახურების დამხმარე საშუალება, მაგრამ არცერთი მათგანი ავტომატურად არ ადასტურებს ჭრის სასარგებლო მდგომარეობას. გამოყენების მიხედვით, პროექტმა შეიძლება გამოიყენოს გაზომილი სიმძლავრე, პროცესის ძალა, ზედაპირის შემოწმების ტენდენციები, ფიქსირებული დადასტურებული რაოდენობა, დამუშავების სტატუსი ან მათი კომბინაცია. შერჩეული ინდიკატორი უნდა შემოწმდეს იმ დეფექტთან მიმართებაში, რომლის თავიდან აცილებაც მას ევალება.
გადართვის კონტროლი უნდა აკავშირებდეს ნაწილის პროგრამას, აბრაზივის სპეციფიკაციას, ხელსაწყოს გეომეტრიას, შესაბამისობის ან ძალის პარამეტრებს, სამაგრების გადახედვას და შემოწმების წესს. თუ ერთი ველი დამოუკიდებლად შეიცვლება, კონტაქტური ცვეთის ფანჯარა შეიძლება აღარ წარმოადგენდეს იმ საცდელ პერიოდს, რომელმაც ის დაამტკიცა. შეუთავსებელი დაწყვილების შემჩნევაში ოპერატორზე დაყრდნობის ნაცვლად, დაბლოკეთ ან გადაამოწმეთ რეცეპტების კომბინაციები.
კიდეები და დაცული ელემენტები გეგმის ფარგლებში შეინახეთ
კიდეები ხშირად ფართო ზედაპირზე ადრე იშლება. შეხების ადგილი შეიძლება შემოეხვიოს საზღვარს, რობოტმა შეიძლება შეანელოს სიჩქარე კუთხესთან ახლოს, ან მოქნილმა თავმა შეიძლება განაგრძოს ზეწოლა მას შემდეგ, რაც ხელსაწყოს ცენტრი დატოვებს ნომინალურ ზონას. განსაზღვრეთ მიახლოებისა და გამგზავრების ქცევა თითოეული დაცული კიდისთვის, მათ შორის მოძრაობის დასაშვები მიმართულება და კონტაქტის ზემოქმედების ნებისმიერი შემცირება.
სასაზღვრო ზონების შესამოწმებლად გამოიყენეთ ყველაზე უარესი შემთხვევის წარმომადგენლობითი ნაწილები. ჩართეთ ვარიაცია, რომელიც ცვლის კიდემდე აბრაზივის რაოდენობას და არა მხოლოდ სიბრტყის ცენტრში ვარიაციას. შეამოწმეთ კიდე ნახაზის ან გარეგნობის წესისთვის შესაფერისი მეთოდით. ვიზუალურად გლუვი დემონსტრირება საკმარისი არ არის, თუ ქვედა დინების აწყობა დამოკიდებულია ბასრ ზედაპირზე, დალუქვის ზედაპირზე ან განზომილებიან მითითებაზე.
ნიღბის, სამსხვერპლო დამცავების ან სამაგრების ფარების გამოყენებისას, ისინი ჩათვალეთ კონტროლირებად ხელსაწყოებად. დაადასტურეთ მათი მდებარეობა, ცვეთა, ნარჩენების დაგროვება და შეცვლის წესი. დამცავის გადაადგილებამ ან ცვეთამ შეიძლება გამოიწვიოს დეფექტი, მაშინ როდესაც რობოტისა და შპინდელის ყველა სიგნალი ნორმალური რჩება.
უჯრედთან ერთად მტვრისა და აბრაზიული საფრთხეების დიზაინი
დაფქვის საზღვარი მოიცავს აბრაზივის დაზიანებას, ნაპერწკლებს, მტვერს, გამოტყორცნილ ნამსხვრევებს, ხმაურს, მბრუნავ აღჭურვილობას, მოჭერის წერტილებს და შენახულ პნევმატურ ან ელექტრო ენერგიაზე წვდომას. ფაქტობრივი რისკი დამოკიდებულია მასალაზე, აბრაზიულ მასალაზე, მოპოვების დიზაინსა და სამუშაო გარემოზე. გადახედეთ ნორმალურ სამუშაოებს ჩატვირთვასთან, დამუშავებასთან, აბრაზიული მასალის შეცვლასთან, გაწმენდასთან, დეფექტის აღმოფხვრასთან და მოვლა-პატრონობასთან ერთად.
OSHA 1910.215 ითვალისწინებს აბრაზიული ბორბლებიანი დანადგარების შესაბამის მოთხოვნებს, მათ შორის დაცვისა და მონტაჟის საკითხებს. OSHA-ს რობოტის სახელმძღვანელო და ISO 10218-2:2025 ადასტურებს რობოტის გამოყენებისა და ინტეგრაციის საზღვრებს. ეს წყაროები არ ცვლის პროექტის ადგილობრივ სამართლებრივ მიმოხილვას, მასალის საფრთხის შეფასებას, აალებადი მტვრის ანალიზს, სადაც ეს შესაძლებელია, ან დანადგარის სპეციფიკურ ინსტრუქციებს.
ჰაერის ნაკადის შეწყვეტის შემთხვევაში, გამოდევნა უნდა იყოს ურთიერთდაკავშირებული პროცესის პირობა, როდესაც ჰაერის ნაკადის დაკარგვა ქმნის მიუღებელ საფრთხეს ან ხარისხის პრობლემას. შეამოწმეთ გაშვება, დაბალი ნაკადის ან მიუწვდომლობის მდგომარეობები, ფილტრის მომსახურება და ქცევა ელექტროენერგიის გათიშვის შემდეგ. არ დაუშვათ „შპინდელის მზადყოფნის“ წვერის გამოყენება გამოდევნის, დაცვისა და უსაფრთხო წვდომის მიზნით.
შედეგის შემოწმება და არა დასრულებული ტრაექტორიის
წარმოების გაზომვის შერჩევამდე განსაზღვრეთ, თუ როგორ მიიღება ზედაპირი. წესი შეიძლება მოიცავდეს უხეშობას, პროფილს, დარჩენილ მასალებს, კიდის მდგომარეობას, ვიზუალურ იერსახეს, დეფექტების ლიმიტებს ან მთავარ ნიმუშს. მიუთითეთ განათება, ლიანდაგი, შერჩევის ადგილი, ინსტრუმენტის დაყენება და ოპერატორის გადაწყვეტილების მიღების მეთოდი, სადაც ისინი გავლენას ახდენენ განმეორებადობაზე.
შემოწმების გეგმა უნდა გამიჯნოს დაფარვა დასრულებისგან. დაფარვა ითხოვს, გაიარა თუ არა ყველა საჭირო ზონამ დასახული პროცესი. დასრულება ითხოვს, აკმაყოფილებს თუ არა შედეგად მიღებული ზედაპირი მის წესს. შესაძლოა, არე შეხებაში იყოს, მაგრამ მაინც არ იყოს; პირიქით, ზედაპირი შეიძლება აკმაყოფილებდეს გარეგნობის კრიტერიუმებს, ხოლო დაცული კიდე დაზიანებულია. ორივე დასკვნა შეინახეთ საცდელი ჩანაწერში.
როდესაც წარმოებისთვის მხოლოდ ნიმუშის შემოწმებაა დაგეგმილი, მიღების ტესტირებამ უნდა აჩვენოს, თუ რატომ შეუძლია ნიმუშს აღმოაჩინოს ფიქსაციის მდებარეობის, აბრაზიული მდგომარეობის ან კონტაქტის ქცევის რხევა. დაადგინეთ მკაფიო შეკავების წესი წარუმატებელი ნიმუშისთვის. არ გამოიტანოთ გაუზომავი გამოსავლიანობა მცირე სადემონსტრაციო ნაკრებიდან.
ექსპლუატაციაში გაშვების დროს ძალისმიერი კონტაქტისა და ცვეთის დარღვევები
მინიმუმ, გამოწვევის შემთხვევაში, შეამოწმეთ გადაადგილებული სამუშაო ნაწილი, არასტაბილური კონტაქტი, კიდის გადაჭრის მდგომარეობა და დადასტურებულ მდგომარეობას გადაცილებული აბრაზიული ნივთიერება. საჭიროების შემთხვევაში, დაამატეთ ამოღების დანაკარგი, ხელსაწყოს დამონტაჟების შეცდომა, დამცავი დამცავის გადაადგილება, შემოწმების მიუწვდომლობა და გადაგდების დაბლოკილი გზა.
თითოეული მოვლენისთვის განსაზღვრეთ, იხევა თუ არა მკლავი, ინარჩუნებს თუ არა პოზიციას, ასრულებს თუ არა უსაფრთხო სეგმენტს, თუ საჭიროებს თუ არა კონტროლირებად ჩარევას. ჩაიწერეთ, სად შეიძლება იყოს სამუშაო ნაწილი, შესაძლებელია თუ არა მისი ხელახლა დამუშავება, რომელი ენერგიის წყაროები რჩება და რა შემოწმებაა საჭირო ხელახლა დამუშავებამდე. გაურკვეველ ზედაპირზე ავტომატური გზის გამეორებამ შეიძლება მცირე ხარვეზი ჯართად აქციოს.
აღდგენის ლოგიკამ უნდა შეინარჩუნოს ურთიერთობა ნაწილის იდენტურობას, ხელსაწყოს მდგომარეობასა და დასრულებულ ზონებს შორის. გაჩერების შემდეგ არ ჩათვალოთ, რომ მთელი გზა გაუქმებულია ან დასრულებულია. უჯრედს სჭირდება წესი დადასტურებული საზღვრიდან გასვლისთვის, შემოწმებით ხელახლა დასაწყებად ან ნაწილის საინჟინრო განხილვისთვის შესანახად.
დასრულების ციკლის გაზომვა მომსახურების დროის დამალვის გარეშე
სეგმენტის ჩატვირთვა, მონაცემის დადასტურება, მიახლოება, კონტაქტი, ბილიკის გავლა, შემოწმება, გაწმენდა, აბრაზიული მომსახურება, გადმოტვირთვა და გამონაკლისის დამუშავება. დააკვირდით წარმომადგენლობით ნაწილებს აბრაზიული სასიცოცხლო ციკლის განმავლობაში. მოპოვების, შემოწმების, ზემოთ პრეზენტაციის ან ქვემოთ დამუშავების ლოდინი სისტემის ციკლის ნაწილია, მაშინაც კი, როდესაც თავად რობოტი უმოქმედოა.
გამოიყენეთ დიაპაზონი და აჩვენეთ მის უკან მდგომი ვარაუდები. რობოტის უფრო მაღალი სიჩქარით ვერ გამოსწორდება არასტაბილური სამაგრი, შეცვლილი საკონტაქტო ადგილი, გაჭედილი აბრაზიული მასალა, მიუწვდომელი ექსტრაქცია ან ნელი შემოწმება. სასარგებლო გაუმჯობესების მიზანია შემზღუდველი სეგმენტი, რომელიც კვლავ ინარჩუნებს ზედაპირულ მტკიცებულებებს და უსაფრთხო მუშაობას.
შექმენით კონტაქტური საფენების მიღების მიღების ჩანაწერი
მტკიცებულებათა პაკეტში უნდა იყოს მითითებული ნაწილის კომპლექტი, შესაკრავის რემონტი, აბრაზიული და მონტაჟის მდგომარეობა, ხელსაწყოსა და შესაბამისობის პარამეტრები, რობოტის პროგრამა, მოპოვების პირობა, შემოწმების მეთოდი, გარემოსდაცვითი შენიშვნები და წარმატების კრიტერიუმები. შეინახეთ წარუმატებელი ნიმუშები და მათი რეპროდუცირებისთვის საჭირო მდგომარეობის ისტორია. NIST-ის წარმოების რობოტიკის სამუშაო ხაზს უსვამს მკაფიო მოთხოვნებს, მეტრიკასა და გაზომვის მეთოდებს; ეს დისციპლინა კარგად ერგება დასრულების ცდებს.
EVST განაცხადის განხილვისთვის მოგვაწოდეთ შემდეგი ინფორმაცია:
- ნაწილებისა და მოწყობილობების მონაცემები
- სამიზნე ზედაპირები და დაცული კიდეები
- მასალისა და აბრაზიული სპეციფიკაცია
- დასრულების სტანდარტი და შემოწმების მეთოდი
- საზღვრის მოპოვება და გაწმენდა
- პროდუქტის მიქსი, მომსახურების გეგმა და სამიზნე ციკლი
პროექტისთვის უცნობი დასრულების ლიმიტები ან მასალის ქცევა კვლავ კითხვის ნიშნის ქვეშ რჩება. საჯარო პრეტენზიის ან წარმოების გამოშვებამდე ისინი უნდა დაიხუროს ნიმუშებით და შეთანხმებული გაზომვის მეთოდით.
ხშირად დასმული შეკითხვები
საჭიროა თუ არა ძალის კონტროლი რობოტის ყველა სახეხი უჯრედისთვის?
არა. არჩევანი დამოკიდებულია ზედაპირის ვარიაციაზე, ფიქსაციის სიზუსტეზე, კონტაქტის გეომეტრიაზე, დასაშვებ დასრულების დიაპაზონსა და აბრაზივის ქცევაზე. მკაცრად კონტროლირებადი ნაწილისთვის შეიძლება საკმარისი იყოს ხისტი პოზიციის ტრაექტორია; პასიური ან აქტიური შესაბამისობა შეიძლება უკეთესი იყოს, როდესაც ვარიაცია შეზღუდულია, მაგრამ გარდაუვალია. თითოეულ ვარიანტს სჭირდება საკუთარი გაუმართაობისა და შემოწმების ტესტები.
შეუძლია თუ არა ერთი კარგი ზედაპირის ნიმუში პროცესის დამტკიცებას?
არა. ეს არ ასახავს ნაწილის ვარიაციას, აბრაზიული გამოყენების ვადას, სამაგრების შეცვლას, კიდის ზემოქმედებას, გარემო პირობებს ან აღდგენას. გამოიყენეთ ნიმუშების ნაკრები, რომელიც მოიცავს დეკლარირებულ სამუშაო ფანჯარას და შეამოწმეთ ის ზონები, რომლებიც, სავარაუდოდ, გადახრას გამოიწვევს. მიუთითეთ ის, რაც არ გამოსცადა ცდამ.
რამ უნდა შეწყვიტოს წვა დაუყოვნებლივ?
ეს გადაწყვეტილება რისკისა და პროცესის გეგმიდან გამომდინარეობს. სანდო ტრიგერები შეიძლება მოიცავდეს დაკარგული ნაწილის შენარჩუნებას, ამოღების უკმარისობას, ხელსაწყოს დაზიანებას, უსაფრთხო ზღვრიდან გადახვევას, მოულოდნელ კონტაქტს, დაცვის მდგომარეობის დაკარგვას ან შემოწმების მიუწვდომელ მარშრუტს. გაჩერების რეაგირებამ უნდა თავიდან აიცილოს ახალი საფრთხის შექმნა და შეინარჩუნოს საკმარისი მდგომარეობა კონტროლირებადი აღდგენისთვის.
ვიდეო ადგენს ზედაპირის სიზუსტეს ან დამუშავების ხარისხს?
არა. ეს აჩვენებს გამოყენების კონცეფციას. ზედაპირის მუშაობა დამოკიდებულია რეალურ ნაწილზე, სამაგრებზე, კონტაქტის სტრატეგიაზე, აბრაზიულ მასალაზე, პროცესის პარამეტრებზე, მოპოვებაზე, შემოწმებასა და შერჩევის გეგმაზე. მხოლოდ მითითებული მიღების მეთოდის გამოყენებით დოკუმენტირებული ცდა შეუძლია დაადასტუროს პროექტის შედეგი.
დასკვნა
რობოტის სახეხი უჯრედი კონტროლდება მაშინ, როდესაც ზედაპირის რუკას, მონაცემს, კონტაქტურ ნაკვეთს, აბრაზივის სიცოცხლის ხანგრძლივობას, ამოღებას, შემოწმებას და აღდგენას ერთი და იგივე საზღვარი აქვთ. გაუგზავნეთ EVST-ს ნაწილის დიაპაზონი, დასრულების წესი, დაცული ზონები, ხელსაწყოები, ამოღება, მომსახურების გეგმა და ციკლის მოთხოვნა. შედეგი უნდა იყოს კონტაქტური ცვეთის ტესტის გეგმა, რომელიც რეალურ მტკიცებულებებზეა დაფუძნებული და არა მოკლე ამონარიდიდან გამომდინარე სიჩქარის შესახებ განცხადება.
დაკავშირებული EVST კითხვა
- მანქანური მოვლის მქონე უჯრედების საზღვრები
- რობოტის სახეხი კონტაქტური ფანჯრის დაგეგმვა
- ძალის კონტროლირებადი დაფქვისა და გაპრიალების მითითება
ლიტერატურა
- ISO 10218-2:2025 — სამრეწველო რობოტების გამოყენება და რობოტების უჯრედები — გამოიყენება უჯრედების ინტეგრაციისა და ექსპლუატაციაში გაშვებისთვის.
- OSHA 1910.215 — აბრაზიული ბორბლების დანადგარები — გამოიყენება აბრაზიული ბორბლების დაცვისა და მონტაჟისთვის.
- OSHA-ს ტექნიკური სახელმძღვანელო: სამრეწველო რობოტების სისტემები და სისტემის უსაფრთხოება — გამოიყენება გამოყენების საფრთხეებისა და უსაფრთხოების სისტემის შეფასებისთვის.
- NIST-ის რობოტული სისტემების პროგრამა ჭკვიანი წარმოებისთვის — გამოიყენება შესრულების მოთხოვნებისთვის, მეტრიკისა და გაზომვის მეთოდებისთვის.