By Redazione EVST · Recensito da Redazione EVST · Ultimo aggiornamento: 30 settembre 2026 · Politica editoriale · Politica di correzione · Termini e condizioni
Un cobot per il caricamento delle bobine deve eseguire correttamente tre operazioni per ogni bobina: deve tenere la bobina in un punto che non tocchi mai il filato, deve allineare il foro della bobina al perno e deve essere in grado di eseguire entrambe le operazioni sia sul perno più alto che su quello più basso della bobina. Una quarta questione, se il cobot rimanga in una posizione fissa o si muova su una base mobile, deriva dalla lunghezza della bobina. Nella cella qui descritta, un cobot su una base mobile preleva le bobine di filato bianco da un supporto inclinato e le spinge sui perni di una bobina multilivello, una alla volta.
Avete intenzione di automatizzare il caricamento delle bobine sui vostri porta-bobine? Inviaci il disegno del tuo componente e la produzione giornalierae noi risponderemo con un concetto di cella e una stima del tempo di ciclo.
Perché il carico delle ceste è un problema di posizionamento, non di sollevamento.
Negli impianti tessili, le bobine di filato vengono avvolte una alla volta sui portarocchetti. Un portarocchetto è lungo e si sviluppa su più livelli, quindi caricarlo manualmente significa camminare, piegarsi e allungarsi ripetutamente. Questo lavoro ripetitivo, che richiede di raggiungere oggetti in posizioni scomode, lo rende un candidato ideale per l'impiego di un robot.
La bobina è leggera, quindi il carico utile raramente è il fattore determinante. Il posizionamento è fondamentale: il filo deve arrivare intatto, la bobina deve scorrere senza impigliarsi e ogni piolo deve essere a portata di mano. Ogni elemento dipende dagli altri, quindi è meglio analizzarli insieme.
Come si svolge il ciclo in questa cellula
Le bobine bianche pendono dai pioli di un supporto inclinato a destra del cobot; alla sua sinistra si trova il cesto porta-rotolo, con file di pioli su più livelli. Il ciclo è breve e si ripete:
- Il cobot si infila nel supporto inclinato e allinea la sua pinza con una bobina.
- Solleva la bobina dal perno del supporto.
- Il braccio ruota verso il porta-bobina e lo livella.
- Allinea la bobina con un perno del portafilo e la spinge in posizione.
- La pinza si stacca e si ritrae.
- Il cobot torna al supporto per prendere la bobina successiva e i pioli a diverse altezze sul portarocchetto si riempiono uno dopo l'altro.
In questo ciclo si incontrano due orientamenti. La bobina esce da un supporto inclinato e, prima di raggiungere il portarotolo, il braccio la raddrizza. Il cambio di orientamento avviene nella curva tra il supporto e il portarotolo, quindi è necessario conoscere sia l'angolo dei perni del supporto che quello del portarotolo in fase di progettazione della cella.
Le tre cose che la cellula deve fare bene
1. Impugnatura: tenere la bobina senza toccare il filo
Il filo avvolto sulla bobina è il prodotto. Una pinza che si chiude sulla bobina può premere, segnare o disturbare gli strati esterni, e una bobina danneggiata durante il caricamento causa problemi in seguito, quando il filo fuoriesce da essa. Come principio di progettazione, la pinza dovrebbe afferrare la bobina solo tramite il suo tubo: all'estremità esposta o dall'interno del foro.
Questa scelta è direttamente collegata al vincolo successivo. L'impugnatura deve lasciare libero il foro per consentire lo scorrimento sul piolo, e le dita devono essere libere dal piolo e da quelli adiacenti. Un'impugnatura sicura per il filo ma che blocca il foro non è adatta, quindi l'impugnatura e l'approccio al piolo vengono progettati insieme.
Le dimensioni dei tubi possono variare a seconda del tipo di filato. Se il vostro impianto utilizza più di una dimensione di tubo, la gamma di pinze, o il sistema di cambio rapido delle dita, è parte integrante delle specifiche.
2. Allineamento del perno: allineare il foro al perno
Se il foro è inclinato rispetto al perno, o disallineato rispetto ad esso, la bobina si impiglia sulla punta invece di scorrere. Ne conseguono due principi di progettazione. In primo luogo, l'avvicinamento dovrebbe avvenire lungo l'asse del perno stesso per l'ultima parte del movimento, non arrivare su una curva. In secondo luogo, la cella deve sapere dove si trova effettivamente ciascun perno.
Un portautensili è un telaio lungo e i suoi pioli non si trovano tutti esattamente dove indicato nel disegno. Per un robot che lavora a partire da posizioni predefinite, la variazione tra un piolo e l'altro si traduce in un errore di posizionamento. Le soluzioni più comuni sono: imparare o misurare la posizione di ciascun piolo, verificare la rettilineità dei pioli e del telaio prima della messa in servizio, oppure aggiungere un sensore che individui il piolo prima dell'inserimento. La scelta della soluzione più adatta dipende dal gioco presente nel foro rispetto al piolo.
3. Portata: raggiungere i pioli più alti e più bassi
In questa cella, il cobot riempie i pioli a diverse altezze sul portarotolo. Le file superiore e inferiore sono le posizioni più difficili: in alto il braccio è quasi completamente esteso, mentre in basso deve raggiungere il punto più basso senza che la pinza, la bobina o il braccio urtino il telaio o le bobine già caricate al di sotto. Entrambe le posizioni estreme devono inoltre consentire la spinta in linea descritta in precedenza.
Il controllo è facile da saltare: dall'altezza del porta-rocchetto, dalla profondità dei pioli e dalla lunghezza della bobina, verificare che il braccio raggiunga ogni piolo con la bobina in posizione orizzontale e che ci sia spazio sufficiente per la spinta dritta. In caso contrario, le opzioni sono un braccio più lungo o un'altezza di montaggio diversa.
| costrizione | Cosa decide | Cosa controllare prima |
|---|---|---|
| presa | Tipo di pinza e posizione in cui trattiene la bobina | Dimensioni del tubo alle estremità e all'interno del foro |
| Allineamento dei perni | Percorso di avvicinamento e necessità di un sensore | Distribuzione della posizione dei pioli e gioco tra foro e piolo |
| Raggiungere | Dimensioni del braccio e altezza di montaggio | Altezza dei pioli superiore e inferiore, lunghezza della bobina |
Dove si adatta una base mobile
Un cobot fisso copre solo la parte del cesto che rientra nel suo raggio d'azione. Montare il cobot su una base mobile è un modo per servire cesti più lunghi: la base si sposta in una sezione, il braccio carica i pioli in quel punto e la base prosegue il suo movimento. Le alternative sono diversi cobot fissi o un cobot su una guida lineare.
Una base mobile aggiunge un requisito che un cobot fisso non ha: dopo ogni movimento, il robot deve sapere di nuovo dove si trova il cesto, perché le posizioni dei perni che ha imparato sono relative al cesto, non al pavimento. Un punto di aggancio, dei marcatori di riferimento o un controllo tramite telecamera a ogni fermata sono le soluzioni più comuni; più il foro si adatta perfettamente al perno, più questo aspetto diventa importante.
Dove si inserisce questo approccio e dove è opportuno approfondire l'analisi
È una soluzione ideale quando le bobine arrivano su un supporto in una disposizione predefinita, le dimensioni dei tubi sono poche e stabili e il portabobine è in buone condizioni. Richiede invece un'analisi più approfondita quando il portabobine è vecchio o piegato, le dimensioni dei tubi cambiano spesso, le bobine arrivano sfuse nei contenitori o quando una base mobile dovrebbe passare vicino a persone o macchinari.
FAQ
Il cobot ha bisogno di una telecamera per trovare i pioli?
Non sempre. Un cesto dritto con picchetti uniformi può funzionare anche partendo da posizioni fisse. Un sensore diventa necessario quando la disposizione dei picchetti varia più di quanto la canna tolleri, o quando una base mobile deve ritrovare il cesto a ogni sosta.
Un singolo dispositivo di presa può gestire bobine di diverse dimensioni?
Spesso, se le dimensioni dei tubi sono simili, la soluzione migliore è utilizzare una pinza con una gamma di regolazione più ampia o con dita a cambio rapido.
Un cobot per il caricamento delle ceste può anche prelevare i tubi vuoti dalla cesta?
In linea di principio, sì: è lo stesso ciclo al contrario, ma è necessario controllare anche la pinza e l'approccio al tubo vuoto.
Cosa inviare per una valutazione
- Disegno del cesto: lunghezza, numero di livelli, spaziatura dei pioli, angolazione dei pioli
- Dimensioni della bobina e del tubo, incluso il diametro interno, per ogni dimensione che utilizzi
- Come arrivano le bobine piene al cesto (rastrelliera, carrello, contenitore) e quanti
- Produzione giornaliera e numero di posizioni di carico per turno
Invia il disegno del componente e la produzione giornaliera o di scrivere un'e-mail a sales@evsrobot.come noi risponderemo con un concetto di cella e una stima del tempo di ciclo.
Questo articolo descrive il ciclo di carico mostrato nel video pubblicato relativo a questa cella; la corsa di base, il tempo di ciclo e il tipo di filato non sono trattati e devono essere verificati per il vostro impianto.