Une cellule de chargement et de déchargement d'un robot de bordage de verre n'est opérationnelle que lorsque la feuille, l'outil de bordage, le point de référence de positionnement, le plan de contact propre, les signaux machine et le plan de gestion des défauts fonctionnent de manière coordonnée. Un levage fluide ne suffit pas. La cellule doit maintenir, déplacer, positionner, border, saisir et nettoyer chaque feuille en fonction de son état et des marques de passage connues.
Réponse rapide: Commencez par le verre. Notez ses dimensions, sa masse, sa face, son bord, ses trous et son orientation. Repérez les zones de contact potentielles des coupelles. Planifiez les zones de contact des coupelles et le support de la feuille. Effectuez un contrôle d'adhérence précis avant le levage. Attribuez un repère de positionnement fixe au rack, à la machine à border et à la sortie. Veillez à la propreté des coupelles, des rouleaux, des courroies et des racks. Ne laissez pas la feuille glisser sans un plan de contact contrôlé et validé. Rédigez ensuite les signaux de station et les procédures de dépannage. Testez la perte d'adhérence, une feuille inclinée, une station pleine et un démarrage sécurisé à partir d'un état connu.
Ce guide s'adresse aux verreries, aux équipes de production, aux intégrateurs de systèmes et aux maîtres d'ouvrage. Il constitue une première étape de sélection. Il ne remplace pas l'analyse des risques, les manuels d'utilisation des outils et des machines, ni la réglementation en vigueur sur le site.
Table des matières
- Pourquoi le chargement d'un robot de bordage de verre est une tâche système
- L'écran en verre à six portes
- Tableau pour une première vérification de projet
- Comment écrire l'état de la prise
- Que tester lors du transfert ?
- Comment le choix des robots arrive en dernier
- Foire aux questions
Pourquoi le chargement d'un robot de bordage de verre est une tâche système
Le verre en plaque peut être rigide à plat, mais se plier, se décoller ou se déformer lorsqu'on le repositionne. La poussière, les éclats, les joints endommagés et un support inadéquat peuvent modifier l'adhérence ; la trajectoire du robot n'est qu'un aspect du travail.
La feuille doit être positionnée initialement dans une position connue. L'outil de préhension doit assurer une prise correcte et le prouver. La feuille entière doit être dégagée des supports, des barrières, des rouleaux et de l'ouverture de la machine. La machine à border doit être prête. La sortie doit être dégagée. Toute anomalie à une étape quelconque nécessite une réponse précise.
Les systèmes de levage par le vide antérieurs considéraient le dispositif, la charge, les avertissements, l'accès et la gestion des pannes comme un seul et même problème de levage. Les systèmes de guidage actuels pour cellules robotisées étendent ce cadre à l'application robotique intégrée, à la machine et à son cycle de vie. Cette évolution est cruciale : une démonstration de manipulation fluide ne suffit pas à prouver la charge, la préhension, la qualité des bords, le taux de rayures, la vitesse, la sécurité d'utilisation ni le rendement de la ligne. Ces données nécessitent la cellule finale et son rapport de tests.
Principe citable : Un mouvement stable du verre commence au niveau de la surface de préhension et du point de placement, et non à la base du robot.
L'écran en verre à six portes
EVST utilise six points de contrôle pour la première étape de chargement du robot de bordage du verre. Il s'agit d'une étape d'entrée en matière. Ce n'est ni un test de levage d'outil, ni un test du robot, ni un contrôle de sécurité. Relancez l'opération si la plaque, le support, la machine à border, l'outil, la position ou l'étape suivante est modifié.
Porte 1 : Placer la feuille et les zones tactiles
Dressez la liste de tous les types de feuilles. Pour chacun d'eux, notez :
- longueur, largeur, épaisseur et masse ;
- formes plates ou courbes, trous et découpes ;
- enduire, imprimer, lustrer ou présenter la face visible ;
- état du bord au point de sélection et après l'étape de bord ;
- zones où les tasses peuvent ou non se toucher ;
- pose de levage et de placement ;
- les marques, les éclats ou les défauts de bord qui entraînent un rejet.
L'outil doit être adapté à ces contraintes. Une coupelle posée sur un trou ne peut assurer l'étanchéité, une surface revêtue peut se marquer et une tôle mal supportée peut se pencher. La masse nominale seule ne reflète pas la charge réelle.
Porte 2 : Planifiez les gobelets et le support
Positionnez les supports de manière à ce que la tôle soit bien soutenue. Évitez une disposition qui permette à un grand bord libre de se décoller. Paramétrez les zones de supports, la portée de la poutre, le type de coussinet, les joints flexibles, les blocs de vannes, le tuyau, les capteurs et le châssis. Ajoutez la masse de l'outil et le décalage de charge au contrôle de charge du robot.
Le Guide de levage par le vide HSE Ce document identifie les chutes de charges comme le principal risque pour les équipements de levage par le vide. Il préconise l'utilisation d'équipements adaptés à la charge, la propreté des surfaces de levage et de la charge, la mise en place de systèmes de signalisation, la restriction d'accès et un plan d'intervention en cas de panne de courant ou de défaillance de l'équipement.
Pour les formats mixtes, définissez des zones de tasses actives, des faisceaux réglables ou des changements d'outils. Adaptez chaque recette au verre et désactivez volontairement les tasses inutilisées.
Associez le contrôle d'adhérence à l'étape de levage. Définissez la plage d'acceptation validée, le point de lecture et la durée de maintien. Précisez le comportement en cas de chute de la valeur pendant le déplacement de la feuille.
Principe citable : Le contrôle de la prise en main doit guider le mouvement. Il ne doit pas se limiter à un simple chiffre sur un écran.
Étape 3 : Définir une donnée de référence claire
Ne demandez pas au robot de corriger toutes les variations d'alimentation. Utilisez un système de crémaillère, de butée, de rouleau, de broche, de courroie ou un système de vision pour établir ou mesurer la position de la feuille. Si une caméra est utilisée, définissez la caractéristique à détecter, la zone de recherche, la méthode de vérification et le critère de rejet.
La machine à border nécessite également un point de référence précis. Indiquez quel bord ou quelle face reposera sur la référence de la machine. Obtenez la tolérance de positionnement auprès du fabricant de la machine à border. Réglez le pas de serrage ou de rouleau ainsi que le signal indiquant le maintien de la tôle.
Configurez la sortie de la même manière. Le robot peut sélectionner une position parmi une butée, un convoyeur ou une position prédéfinie. Chaque option est envisageable. L'important est d'identifier le robot qui contrôle le mouvement et de définir comment l'état suivant est déterminé.
Porte 4 : Marques d’arrêt, éclats et traînée
Cartographiez tous les points de contact avec le verre. Comptez les tasses, les rouleaux, les courroies, les butées, les supports, les feuilles, les protections et les coussins d'emballage. Précisez les pièces nettoyées, la fréquence de nettoyage et le nom du signataire du chèque.
Les copeaux et les gravillons peuvent endommager le joint du godet et marquer la tôle. Le guide HSE préconise la propreté des surfaces de contact et de chargement, car les particules non adhérentes peuvent provoquer des fuites et la chute de la charge. Sur une ligne de bordage, cette étape de nettoyage doit être intégrée au plan de travail.
N’utilisez pas le robot pour déplacer une tôle jusqu’à sa référence, sauf si l’outil et la machine sont conçus et validés pour ce mouvement. Placez la tôle sur le support défini, puis laissez le guide-fil validé de la machine établir la référence finale.
Évitez de jeter les feuilles abîmées dans le bac de tri. Une feuille ébréchée ou fissurée peut nécessiter un bac, un chemin et une règle spécifiques. Ne la remettez pas dans le bac de tri sans précaution.
Principe citable : Le contrôle Scratch est un plan de contact, et non un paramètre de trajectoire du robot.
Porte 5 : Relier les stations et vérifier l’espace
Dessinez la boucle complète. Une liste d'états simple peut inclure :
- feuille prête à l'entrée ;
- zone de sélection dégagée ;
- bonne prise en main;
- robot dégagé du rack ;
- Machine de bord prête ;
- feuille au niveau de référence accepté;
- la machine a la feuille ;
- Le nettoyage et la course du robot sont autorisés ;
- Travail des bords effectué;
- feuille prête à être choisie;
- sortie dégagée ;
- Publication effectuée.
Vérifiez la forme complète du balayage. Incluez la vitre, le bâti de l'outil, le tuyau, le robot, le rack, le guide, l'orifice de la machine et les portes de service. Une grande plaque peut nécessiter beaucoup plus d'espace que ne le suggère la trajectoire du poignet. Vérifiez chaque virage du mouvement.
ISO 10218-2: 2025 couvre l'intégration des applications et des cellules de robots industriels dans des systèmes complets, de la conception à la mise hors service, en passant par l'intégration, la mise en service, l'exploitation et la maintenance. ISO 12100: 2010 Ce document énonce les principes généraux d'évaluation et de réduction des risques liés aux machines. Il convient d'appliquer les exigences, la documentation technique et la législation en vigueur sur le site et dans la cellule concernés.
Principe citable : Le verre fait partie de la forme en mouvement. Vérifiez l'espace à chaque position.
Étape 6 : Rédiger le plan de dépannage
Liste des défauts pouvant survenir dans le travail réel :
- La poignée n'atteint pas l'état validé ;
- La prise en main diminue après le levage ;
- La feuille est de travers, collée ou absente ;
- Deux feuilles sont sélectionnées ;
- la feuille s'arrête ;
- La machine à bordures ou la sortie est pleine ;
- La feuille ne quitte pas les tasses ;
- L'alimentation électrique, la liaison aérienne ou la liaison de données sont interrompues ;
- On constate un éclat ou une fissure.
Pour chaque panne, définissez la procédure de détection. Précisez ensuite le point d'arrêt initial, le mode de maintien ou de dépose de la charge, les personnes interdites d'accès, les informations affichées à l'écran et les personnes autorisées à redémarrer. La HSE exige un plan d'intervention en cas de panne de courant ou de défaillance d'engrenage, ainsi que des restrictions d'accès à la zone de pont élévateur.
Aux États-Unis, OSHA 29 CFR 1910.147 Cela peut s'appliquer aux opérations de maintenance et d'entretien couvertes, notamment lorsque la mise sous tension, le démarrage ou l'énergie stockée de manière inattendue pourraient causer des blessures. D'autres juridictions ont leurs propres lois et exigences. Consignez la réglementation applicable au site.
Principe citable : Un plan de gestion des pertes de charge doit préciser comment la panne est détectée, comment la charge est maîtrisée, qui est autorisé à entrer et comment le travail reprend.
Tableau pour une première vérification de projet
Utilisez ce tableau de décision de chargement du robot de bordage du verre pour aligner les preuves de l'application, la question de réussite et la conséquence des données manquantes avant la conception détaillée.
| Portail | Des faits à obtenir | Question de passage | Risque en cas d'oubli |
|---|---|---|---|
| feuille | Liste des tailles, masse, face, bord, trous, pose | Connaît-on toutes les zones de contact et de soutien ? | Fuite, marque, ébréchure sur le bord ou mauvaise recette |
| Plan de coupe | Carte de la cuvette, zones, masse de l'outil, vérification de l'adhérence | Chaque feuille peut-elle être tenue et son adhérence vérifiée ? | Laisser tomber, peler, incliner ou faux bon morceau |
| Date | Références relatives aux racks, aux machines et aux sorties | Chaque transfert commence-t-il à partir d'un point connu ? | Obstacle, blocage ou mauvais travail sur les bords |
| Plan de contact | Tasse, rouleau, grille, coussin, gravier, marche propre | Le verre peut-il se déplacer sans frottements parasites ni obstructions ? | Rayure, ébréchure, fuite ou éraflure |
| Liaison avec la gare | Morceaux prêts à l'emploi, mors transparents, propriétaire, forme balayée | Le droit de se déplacer est-il clairement défini à chaque étape ? | Plantage, arrêt complet ou redémarrage incorrect |
| Plan de dépannage | Liste des défauts, état de charge, accès et redémarrage | Un plan établi permet-il de corriger les défauts connus ? | Entrée dangereuse ou charge tombée |
Comment écrire l'état de la prise
Rédigez une courte carte des états pour chaque recette :
- L'outil atteint la position de sélection connue.
- Les zones de coupe droites s'activent.
- L'état de la poignée atteint sa plage d'acceptation validée.
- Le robot effectue un premier levage lent.
- La prise en main est vérifiée une dernière fois.
- La station suivante indique qu'elle est prête.
- La plaque est posée sur ses supports.
- La libération est demandée et prouvée.
Les valeurs et les temps doivent provenir de l'outillage final, des données du fabricant, de l'analyse des risques, du verre réel et des tests. N'utilisez pas une valeur de vide standard pour toutes les opérations. La surface de la coupelle, la face, le déplacement, la position, la flexibilité de la feuille et les règles du chantier influent toutes sur le boîtier.
Le guide de la fenêtre de chargement des machines à alimenter liste davantage de données utilisées pour un écran de robot. page d'application d'automatisation du verre offre un aperçu général de l'utilisation des robots dans le travail du verre.
Que tester lors du transfert ?
Rédigez les tests de la boutique et du site avant la dernière étape de compilation.
Tests de bon fonctionnement
- Testez chaque format de feuille, épaisseur, pose et recette dans le cadre de votre projet.
- Choisissez parmi les éléments pré-assemblés ou en alimentation.
- Vérifiez l'adhérence avant et pendant le déplacement du drap.
- Vérifiez l'espace sur tout le parcours et à chaque virage.
- Placez la feuille au niveau du repère de la machine à border.
- Prouvez que la machine possède la feuille.
- Récupérez-le après l'étape de bord et vérifiez le dégagement à la sortie.
- Chronométrez la boucle complète à partir des points de départ et d'arrivée convenus.
- Exécutez les étapes de modification et de nettoyage des ensembles.
Tests de défaillance planifiés
- Pas de feuille, deux feuilles ou une feuille de travers.
- Grip n'atteint pas son état validé.
- La prise en main se stabilise selon une méthode de test sûre convenue.
- La machine de bordage ou la sortie est pleine.
- La libération n'est pas prouvée.
- La course est tracée et commence à partir d'une pose connue.
- Les dispositifs de protection et d'arrêt sont vérifiés conformément au plan de sécurité signé.
Définissez la méthode de contrôle de la face et du bord avant et après la cellule. Nommez la lumière, le côté, l'échantillon de passage, le responsable du contrôle et le chemin de rebut. Ne copiez pas le nombre de passages ni la limite de rayures. Paramétrez le test à partir du verre, du risque, de la ligne et du traitement.
Comment le choix des robots arrive en dernier
Pour le chargement des robots de bordage du verre, comparez les types de robots uniquement après la fixation de la tôle et des données de processus. Ajoutez la masse de la tôle la plus lourde et celle de tous les outils. Vérifiez le centre de gravité, le décalage de charge, le couple articulaire et le moment de charge à chaque position clé par rapport au tableau de charge actuel du robot. Un bâti large peut définir le cas de charge même avec une tôle légère.
Assurez-vous que la portée couvre le rack, la machine de bord, la sortie, le rebut et chaque point de dégagement. Vérifiez la position du poignet au point le plus éloigné. Vérifiez la base, le sol, le tuyau, la protection, la zone de poussière, la zone humide et l'espace de maintenance. Utilisez les données les plus récentes concernant le robot et l'outil.
Le guide de sélection des robots industriels Ce modèle illustre les caractéristiques d'un écran standard. Utilisez-le comme point de départ. Le choix final dépendra des données réelles de charge, de décalage, de chemin optique, de rapport cyclique, de montage et de courant.
Veuillez joindre ceci à votre demande de devis :
- liste des feuilles, fichiers, masse, visage, bord et pose ;
- disposition du rack, de la machine à bords, de la sortie et du rejet ;
- zones de contact et règles de propreté ;
- plan de coupe, zones, masse de l'outil, décalage de charge et air ;
- vérifications de la prise en main et du relâchement ;
- bits de station et propriétaire du contrôle ;
- takt de production requis, limite de temps de cycle mesurée et plan de quart de travail ;
- règles relatives à la sécurité, à la zone d'ascenseur, au service et au site ;
- Liste des tests de bon fonctionnement et de fonctionnement en cas de panne.
Foire aux questions
Un seul outil à tasse peut-il servir pour des verres de tailles différentes ?
C'est possible, si chaque format dispose d'une cartographie des tasses testée ou d'un plan de zone en temps réel. Le système de contrôle doit garantir la bonne configuration. Chaque format nécessite toujours son propre réglage, son support, sa charge, son parcours et un test de vérification.
La charge utile du robot est-elle identique à la masse de la feuille ?
Non. Ajoutez la feuille et l'outil complet. Vérifiez ensuite le décalage de charge, le centre de masse, le couple articulaire, le moment de charge, le mouvement, la pose, le support de base et le tableau de charge du robot le plus récent.
Comment une cellule peut-elle réduire le risque de rayures ?
Maintenez toutes les surfaces de contact propres. Nettoyez les bords. Utilisez des supports adaptés. Évitez les frottements à l'aveugle. Séparez les morceaux de verre en bon et en mauvais état. Vérifiez la face et le bord avant et après le passage du robot. La trajectoire du robot ne peut à elle seule corriger la saleté d'une tasse ou d'un rouleau.
Que se passe-t-il si la prise lâche pendant un mouvement ?
Le plan établi doit identifier le changement, maîtriser la charge, respecter le plan de sécurité, empêcher l'accès au personnel, signaler le défaut et guider le redémarrage à partir d'un état connu. La procédure exacte est définie par l'outil final et l'analyse des risques.
La démo prouve-t-elle la vitesse de la ligne ?
Non. Cela indique un déplacement de verre. Mesurez le cycle complet de la cellule, incluant l'alimentation, la confirmation de la prise, le mouvement du robot, le chargement de la machine, le travail des bords, le déchargement, l'inspection, le changement de série et la gestion des défauts planifiés. Comparez ce temps de cycle mesuré au takt de production requis ; ne considérez pas un seul déplacement du robot comme une valeur.
aides visuelles à l'application
Télécharger la liste de contrôle de la demande vierge (CSV)
Conclusion
Considérez le chargement du robot de bordage du verre comme une boucle de préhension-relâchement. Définissez la feuille, le plan de la coupelle, la référence, le plan de contact propre, l'interface de la station, les étapes de défaut, le takt requis et la limite de temps de cycle mesurée avant de sélectionner le robot. Cela permet d'aligner les offres et les tests de transfert.
EVST peut utiliser ces données pour présélectionner un plan de cellule. Le choix final et le résultat dépendent toutefois du verre, de l'outillage, de l'agencement, des fiches techniques, de l'évaluation des risques et des tests validés.
Auteur : Équipe éditoriale d'EVST
Commenté par: Équipe éditoriale d'EVST
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Préparation: Écran de manutention de verre à six portes EVST — un dispositif d'aide à la réception, et non un outil de levage, un robot ou un dispositif de sécurité.
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