پالت بندی کارتن های بسته بندی شده با ربات چهار محوره: چه چیزی یک سلول انتهای خط را پایدار نگه می دارد؟

By تیم تحریریه EVST · بررسی شده توسط تیم تحریریه EVST · آخرین به‌روزرسانی ۸ اکتبر ۲۰۲۶ · سیاست تحریریه · سیاست اصلاحات · اصطلاحات

یک سلول پالت‌گذاری انتهای خط زمانی پایدار می‌ماند که سه چیز در کنار هم قرار گرفته باشند: یک گیره که کارتن را محکم نگه می‌دارد بدون اینکه آن را علامت‌گذاری یا له کند، یک الگوی چیدمان که باعث می‌شود بار در حین جابجایی سالم بماند، و یک موقعیت برداشت در انتهای نوار نقاله که برای هر کارتن یکسان است. اگر یکی از این دو ضعیف شود، دو مورد دیگر باید آن را جبران کنند. در سلولی که در اینجا شرح داده شده است، یک ربات پالت‌گذاری چهار محوره نارنجی، کارتن‌های بسته‌بندی شده را از انتهای یک نوار نقاله غلتکی بلند می‌کند و آنها را به صورت لایه‌هایی روی یک پالت قرار می‌دهد.

آیا قصد دارید کارتن‌های خود را پالت‌بندی کنید؟ اندازه کارتن، وزن، اندازه پالت و میزان تولید روزانه خود را برای ما ارسال کنیدو ما با یک مفهوم سلولی و یک تخمین زمان چرخه پاسخ خواهیم داد.

چرا پایان خط جایی است که فشار ایجاد می‌شود؟

کارتن‌ها با سرعت ثابتی از خط بسته‌بندی خارج می‌شوند و کسی باید این جریان را به پالت تبدیل کند. بلند کردن دستی، کاری تکراری است و کیفیت چیدن بسته‌ها به میزان خستگی افراد و تعداد افراد در دسترس در یک فصل شلوغ بستگی دارد. نتیجه قابل مشاهده، پشته‌های ناهموار است: ستون‌های کج، گوشه‌های آویزان، بارهایی که قبل از بسته‌بندی نیاز به چیدن مجدد دارند.

یک ربات خستگی را از بین می‌برد اما نیاز به نقشه را برطرف نمی‌کند. یک فرد یک کارتن کج را صاف می‌کند یا بدون فکر کردن، دستگیره را جابجا می‌کند. یک ربات آنچه را که به آن آموزش داده شده تکرار می‌کند، بنابراین سلول باید کارتن را در جایی که ربات انتظار دارد تحویل دهد، آن را بدون آسیب نگه دارد و آن را در الگویی که عمداً انتخاب شده است، قرار دهد. به همین دلیل است که سه نقطه زیر یک زنجیره هستند، نه سه بررسی جداگانه.

نحوه عملکرد سلول، گام به گام

این ربات، با بازوی بالایی به سبک متوازی‌الاضلاع، بین دو ایستگاه قرار می‌گیرد. کارتن‌ها روی یک نوار نقاله غلتکی آبی رنگ در سمت راست آن قرار می‌گیرند؛ پالت در حال ساخت در سمت چپ آن قرار دارد.

1. یک کارتن در امتداد نوار نقاله غلتکی به سمت محل برداشت در انتهای آن حرکت می‌کند.
2. ربات دستش را دراز می‌کند و چنگالش را روی بالای کارتن می‌آورد.
3. کارتن از روی غلتک‌ها برداشته می‌شود.
4. بازو بالا می‌رود و می‌چرخد و کارتن را روی پالت حمل می‌کند.
5. کارتن روی پشته پایین آورده می‌شود و با کارتن‌هایی که از قبل چیده شده‌اند، هم‌ردیف می‌شود.
6. گیره آزاد می‌شود و بازو برای برداشتن کارتن بعدی به عقب کشیده می‌شود.
7. با تکرار این کار، پالت ردیف به ردیف و لایه به لایه پر می‌شود.

ربات از بالا جعبه را انتخاب می‌کند، بنابراین قسمت بالایی جعبه جایی است که گیره با آن کار می‌کند و هر کاری که گیره در هنگام انتخاب انجام می‌دهد باید در برابر چرخش به پالت مقاوم باشد.

گرفتن: نگه داشتن بدون خرد کردن

کارتن، بسته‌بندی محصول است و یک گوشه صاف آن به مشتری نشان داده می‌شود. گیره باید آنقدر محکم باشد که در برابر شتاب و چرخش مقاومت کند، اما در عین حال آنقدر ملایم باشد که جعبه را سالم نگه دارد. این نیروها به یکدیگر فشار می‌آورند و تعادل به کارتن بستگی دارد: جنس آن، میزان پر بودن آن، و میزان سفتی دیواره‌های آن.

به همین دلیل است که ابتدا اندازه و وزن کارتن را می‌پرسیم. آنها نیروی نگهدارنده مورد نیاز و نحوه پخش آن در سطح تماس را تعیین می‌کنند. یک جعبه سبک و سفت و یک جعبه سنگین و نرم، حتی زمانی که ابعاد بیرونی آنها مطابقت داشته باشد، وظایف متفاوتی دارند. انتخاب گیره مناسب برای یک کارتن مشخص، تصمیمی است که در مرحله استعلام قیمت گرفته می‌شود و بهتر است روی کارتن‌های واقعی آزمایش شود.

گیره همچنین به سمت جلو کشیده می‌شود. پس از رها شدن، گیره باید بدون کشیدن کارتن یا کارتن‌های مجاور آن، جمع شود. گیره‌ای که به فضای بیشتری در کنار کارتن نسبت به الگوی آن نیاز دارد، شکاف‌هایی را در داخل بسته ایجاد می‌کند و این شکاف‌ها پایداری را از بین می‌برند.

الگو: باری که در کنار هم می‌ماند

یک پشته زمانی پایدار است که بار به طور مساوی حمل شود و کارتن‌ها به یکدیگر قفل شوند. اصول کلی:

• تغییر جهت کارتن از یک لایه به لایه بعدی، اتصالات زیرین را به هم متصل می‌کند، بنابراین پشته به ستون‌های مستقل تقسیم نمی‌شود.
• نگه داشتن هر لایه در داخل پالت، کارتن‌ها را در حین جابجایی و حمل و نقل محافظت می‌کند.
• الگو باید هم برای کارتن و هم برای پالت مناسب باشد؛ اگر طول کارتن به طور دقیق از پالت کمتر باشد، فضایی باقی می‌ماند که باید برای آن برنامه‌ریزی شود، نه اینکه کشف شود.
• ارتفاع دسته بسته‌ها به میزان باری که کارتن‌های پایینی می‌توانند حمل کنند، میزان دسترسی ربات و میزان باری که جابجایی در پایین‌دست می‌پذیرد، محدود می‌شود.

در این سلول، هر کارتن در مقابل کارتن‌های از قبل چیده شده قرار می‌گیرد و قبل از رها شدن توسط گیره، با آنها هم‌راستا می‌شود. این هم‌راستایی، طرح روی کاغذ را به یک پشته مستقیم تبدیل می‌کند و تنها در صورتی کار می‌کند که کارتن در هر بار برداشتن، در موقعیت یکسانی در گیره قرار گرفته باشد، که منجر به نقطه سوم می‌شود.

موقعیت انتخاب: یک نقطه در انتهای نوار نقاله

کارتنی که به طور ناقص متوقف شود یا کج روی غلتک‌ها قرار گیرد، از مرکز برداشته می‌شود. سپس این خطا در طول چرخه ادامه می‌یابد: کارتن به طور متفاوتی در گیره آویزان می‌شود و به صورت افست روی پشته قرار می‌گیرد. خطاهای کوچک برداشتن، پس از چند لایه، به خطاهای قابل مشاهده روی پشته تبدیل می‌شوند.

به طور کلی، یک سلول می‌تواند موقعیت برداشت را با یک توقف فیزیکی در انتهای نوار نقاله، راهنماهای جانبی که کارتن را در مرکز قرار می‌دهند، یا یک حسگر که قبل از حرکت ربات، محل برداشت را تأیید می‌کند، ثابت کند. اینکه کدام یک مناسب است، به کارتن و نوار نقاله بستگی دارد و ساده‌ترین پاسخ مکانیکی معمولاً قابل اعتمادترین است. ربات هرگز نباید مجبور باشد حدس بزند که کارتن کجاست. جریان بالادستی نیز مهم است: اگر کارتن‌ها به صورت فشرده یا با سرعت متغیر برسند، طول نوار نقاله و بافر قبل از موقعیت برداشت به طراحی سلول تعلق دارند.

پالت ساز چهار محوره یا پالت ساز کوبوت؟

هر دو برای کارتن استفاده می‌شوند؛ نوع کار تعیین‌کننده است.

قبل از تصمیم‌گیری، میزان بار مفید، سرعت و ارزیابی ایمنی را با داده‌های خودتان مقایسه کنید.

چه زمانی زنجیر دوام می‌آورد، و چه زمانی به طراحی بیشتری نیاز دارد

این روش با اندازه‌های ثابت کارتن که به یک نقطه قابل پیش‌بینی می‌رسند و با یک الگوی تکراری روی یک نوع پالت قرار می‌گیرند، مطابقت دارد. وقتی اندازه‌ها بسیار متفاوت هستند، کارتن‌ها نرم هستند یا تحت وزن خود تغییر شکل می‌دهند، چندین محصول روی یک پالت مخلوط می‌شوند، یا بسته‌بندی و جابجایی با لیفتراک الزامات اضافی را اضافه می‌کند، دقیق‌تر بررسی کنید. این موارد، اتوماسیون را رد نمی‌کنند؛ آنها تعیین می‌کنند که سلول به چه میزان طراحی اضافی نیاز دارد.

سوالاتی که می‌شنویم

آیا یک سلول می‌تواند بیش از یک اندازه کارتن را مدیریت کند؟ اغلب، اگر اندازه‌ها از قبل مشخص باشند و الگو و موقعیت پیک برای هر کدام برنامه‌ریزی شده باشد، هر چه تفاوت آنها بیشتر باشد، باید گریپر و موقعیت پیک را با هم در نظر گرفت.

برای شروع به چه چیزی نیاز دارید؟ اندازه و وزن کارتن، اندازه پالت، ارتفاع مورد نظر برای چیدمان و میزان تولید روزانه. عکسی از خط تولید فعلی کمک می‌کند.

برای مفهوم سلول و تخمین زمان چرخه، با ما تماس بگیرید یا به sales@evsrobot.com نامه بنویسید.

این مقاله فرآیند نشان داده شده در ویدیو و شیوه کلی طراحی را شرح می‌دهد؛ هیچ ادعایی در مورد سرعت، میزان بار، الگوی انباشتگی یا تعداد لایه‌های این سلول ندارد.