مسیر اسپری ربات را فقط در جایی نگه دارید که هنوز با تنظیمات جدید سازگار است. تغییر نازل می‌تواند هم هندسه ابزار و هم ردپای مایع را تغییر دهد؛ تغییر سیال می‌تواند الگو را تغییر دهد، حتی زمانی که ربات دقیقاً از همان نقاط پیروی می‌کند. قبل از پذیرش هر جایگزینی، تنظیمات تغییر یافته را در مناطق هدف واقعی تحت شرایط ثبت شده مقایسه کنید.
«نازل جایگزین جا افتاد. می‌توانیم برنامه را ادامه دهیم؟»
بررسی کنید که «متناسب» به چه معناست. یک نازل می‌تواند به همان اتصال متصل شود، اما خروجی آن در موقعیت یا زاویه متفاوتی قرار گیرد. این امر رابطه بین نقطه ابزار برنامه‌ریزی‌شده ربات و سطح را تغییر می‌دهد. قبل از اینکه نقاط ذخیره‌شده را به عنوان نقاط قابل استفاده مجدد در نظر بگیرید، خروجی فیزیکی و رویکرد را تأیید کنید.
سپس الگوی تحویل داده شده را بررسی کنید. یک الگوی پهن‌تر به طور خودکار جایگزین بهتری نیست: ممکن است به ناحیه مجاوری که باید خشک بماند برسد، یا مایع را به طور متفاوتی در همان هدف توزیع کند. دو نازل که به عنوان اسپری تخت توصیف می‌شوند، می‌توانند از نظر ظرفیت، زاویه و اندازه قطره متفاوت باشند. به عنوان ادعای معادل‌سازی، به جای نام الگو، از داده‌های خود نازل پیشنهادی استفاده کنید.
این فیلم یک هندسه کاربردی برای این بحث ارائه می‌دهد: یک ربات قرمز نیزه‌ای بلند را حمل می‌کند و یک بادبزن قابل مشاهده از آب را به سمت یک قطعه کار عمودی با فرورفتگی‌های دایره‌ای هدایت می‌کند. نیزه ارتفاع و موقعیت خود را تغییر می‌دهد. برای یک کار پیشنهادی با فرورفتگی‌های مشابه، رویکرد خروجی به دیواره فرورفتگی شایسته بررسی جداگانه‌ای از سطح باز است.
این ربات با استفاده از فرورفتگی‌های دایره‌ای، یک پنکه آب را به سمت قطعه کار هدایت می‌کند. ویدیو ۰۰:۲۰.
«اگر آب را با مایع تولیدی جایگزین کنیم، چه چیزی تغییر می‌کند؟»
زاویه پاشش موثر به فاصله، ویسکوزیته، ظرفیت نازل و فشار عملیاتی بستگی دارد. زوایای کاتالوگ معمولاً بر اساس آب تعیین می‌شوند؛ بنابراین یک مایع متفاوت نیاز به بررسی کاربرد دارد، به خصوص در مواردی که پوشش بسیار مهم است. کشش سطحی و ویسکوزیته نیز بر شکل‌گیری الگو تأثیر می‌گذارند. ثابت نگه داشتن سرعت ربات، این خواص مایع را ثابت نگه نمی‌دارد.
قبل از مقایسه، مایع واقعی و شرایط عملیاتی مربوط به آن، نازل، شرایط تأمین و فاصله هدف را ثبت کنید. سازگاری مواد برای نازل و اجزای تأمین مرطوب شده را تأیید کنید. الگوی پاشش مناسب و ترکیب مناسب مواد، تصمیمات خرید جداگانه‌ای هستند.
از یک نمونه و روش مشاهده توافق‌شده برای فرآیند مورد نظر استفاده کنید. اگر هدف شستشو است، آلودگی باقیمانده مربوطه را بررسی کنید؛ اگر هدف کاربرد مایع دیگری است، نتیجه آن را بر اساس آن تعریف کنید. یک آزمایش با مایع تولیدی باید به آن نتیجه مشخص‌شده پاسخ دهد، نه اینکه پذیرش را از نمایش آب به ارث ببرد.
«کدام آزمایش به ما می‌گوید که آیا مسیر را تغییر دهیم یا نه؟»
با مقایسه‌ای شروع کنید که جایگزینی را مجزا می‌کند. شرایط عملیاتی قطعه، نصب و ثبت‌شده را تا جایی که تغییر پیشنهادی اجازه می‌دهد، ثابت نگه دارید. قبل از تغییر همزمان چندین تنظیم ربات، الگوهای قدیمی و جدید را در همان ناحیه هدف مشاهده کنید.
برای یک قطعه فرورفته، سطح باز، دیواره فرورفتگی، کف فرورفتگی و محل عبور بین آنها را به عنوان مناطق بازرسی جداگانه علامت گذاری کنید. بررسی کنید که ردپا در کجا باریک می‌شود، از هدف فراتر می‌رود یا نواری بدون پوشش باقی می‌گذارد. اگر مشکل از هندسه فرورفتگی پیروی می‌کند، زاویه یا فاصله نزدیک شدن مربوطه را آزمایش کنید. اگر کل الگو پس از تعویض مایع تغییر کرد، قبل از اصلاح هر نقطه مسیر، نازل و وضعیت تغذیه را بررسی کنید.
مسیرهای مجاور نیز نیاز به بررسی مجدد دارند. همپوشانی به توزیع واقعی بستگی دارد، نه فقط پهنای قابل مشاهده اسپری. درصد همپوشانی ثابتی که از یک نازل متفاوت قرض گرفته شده است، می‌تواند یا یک نوار رنگ‌آمیزی نشده یا کاربرد موضعی بیش از حد را پنهان کند. مسیرهای متصل شده را روی یک نمونه نماینده مقایسه کنید و مسیر را از آن مشاهده اصلاح کنید.
آزمایش را با یک تصمیم به پایان برسانید: مسیر را حفظ کنید، نواحی آسیب‌دیده را تنظیم کنید، یا نازل و شرایط عملیاتی را دوباره انتخاب کنید. تنظیمات مقایسه‌شده و نمونه حاصل را کنار هم نگه دارید تا جایگزینی بعدی بتواند با همان مرجع بررسی شود.
به EVST بگویید که انتظار دارید کدام هندسه نازل، مایع یا قطعه تغییر کند. آزمایش مسیر موجود و مناطق هدف را با او به اشتراک بگذارید در مورد آزمایشی که بر آن تغییر متمرکز است بحث کنید.