بارگیری ماسوره‌های نخ روی تور ماهیگیری با استفاده از ربات همکار: سلول برای درست انجام شدن چه کاری باید انجام دهد؟

By تیم تحریریه EVST · بررسی شده توسط تیم تحریریه EVST · آخرین به‌روزرسانی ۲۴ سپتامبر ۲۰۲۶ · سیاست تحریریه · سیاست اصلاحات · اصطلاحات

یک ربات دوار که وظیفه بارگیری قرقره را بر عهده دارد، باید سه کار را روی هر ماسوره به درستی انجام دهد: باید ماسوره را در جایی نگه دارد که هرگز با نخ تماس پیدا نکند، باید سوراخ ماسوره را روی میخ در راستای میخ قرار دهد و باید بتواند هر دو کار را در بالاترین و پایین‌ترین میخ روی قرقره انجام دهد. سوال چهارم، اینکه آیا ربات دوار در یک مکان ثابت می‌ماند یا روی یک پایه متحرک سوار می‌شود، از طول قرقره ناشی می‌شود. در سلولی که در اینجا توضیح داده شده است، یک ربات دوار روی یک پایه متحرک، ماسوره‌های نخ سفید را از یک قفسه زاویه‌دار برمی‌دارد و آنها را یکی یکی روی میخ‌های یک قرقره چند سطحی هل می‌دهد.

آیا قصد دارید بارگیری ماسوره روی چرخ‌های ماهیگیری خود را خودکار کنید؟ نقشه قطعه و خروجی روزانه خود را برای ما ارسال کنیدو ما با یک مفهوم سلولی و یک تخمین زمان چرخه پاسخ خواهیم داد.

چرا بارگذاری روی چرخ دستی یک مشکل قرارگیری است، نه یک مشکل بلند کردن

در کارخانه‌های نساجی، قرقره‌های نخ یکی‌یکی روی قرقره‌ها قرار می‌گیرند. قرقره بلند و در چندین سطح ارتفاع دارد، بنابراین بارگیری آن با دست به معنای راه رفتن، خم شدن و بالا بردن دست، بارها و بارها است. کار تکراری با دسترسی نامناسب، آن را به گزینه‌ای مناسب برای ربات تبدیل می‌کند.

ماسوره سبک است، بنابراین وزن بار به ندرت عامل تعیین‌کننده است. نحوه قرارگیری نخ به این صورت است: نخ باید دست‌نخورده برسد، ماسوره باید بدون گیر کردن روی نخ سر بخورد و هر میخ باید در دسترس باشد. هر کدام به دیگری بستگی دارد، بنابراین بهتر است آنها را با هم بررسی کنیم.

نحوه‌ی اجرای چرخه در این سلول

ماسوره‌های سفید روی میخ‌های یک قفسه زاویه‌دار در سمت راست کبوت آویزان هستند؛ در سمت چپ آن، تور ماهیگیری با ردیف‌هایی از میخ‌ها در چندین سطح قرار دارد. این چرخه کوتاه است و تکرار می‌شود:

1. ربات همکار دستش را به داخل قفسه زاویه‌دار می‌برد و گیره‌اش را با یک ماسوره تراز می‌کند.
2. ماسوره را از روی میخ قفسه بلند می‌کند.
3. بازو به سمت تور چرخیده و ماسوره را در سطح مناسب قرار می‌دهد.
4. ماسوره را با یک میخ مخصوص قرقره در یک راستا قرار می‌دهد و آن را به جلو هل می‌دهد.
5. گیره رها می‌شود و عقب می‌کشد.
6. ربات کمکی برای برداشتن ماسوره بعدی به قفسه برمی‌گردد و میخ‌های روی تور ماهیگیری در ارتفاع‌های مختلف، یکی پس از دیگری پر می‌شوند.

در این چرخه دو جهت به هم می‌رسند. ماسوره از یک قفسه زاویه‌دار جدا می‌شود و قبل از اینکه به تور ماهیگیری برسد، بازو آن را تراز می‌کند. چرخش بین تور ماهیگیری و تور ماهیگیری جایی است که این تغییر وضعیت اتفاق می‌افتد، بنابراین زاویه میخ‌های تور ماهیگیری و میخ‌های تور ماهیگیری هر دو باید هنگام طراحی سلول مشخص باشند.

سه کاری که سلول باید درست انجام دهد

۱. گرفتن: نگه داشتن ماسوره بدون تماس با نخ

نخ پیچیده شده روی ماسوره، محصول نهایی است. گیره‌ای که روی بسته‌بندی بسته می‌شود، می‌تواند لایه‌های بیرونی را فشار دهد، علامت‌گذاری کند یا به هم بریزد، و ماسوره‌ای که در هنگام بارگیری آسیب ببیند، بعداً وقتی نخ از روی آن می‌ریزد، مشکل ایجاد می‌کند. به عنوان یک اصل طراحی، گیره باید ماسوره را فقط از طریق لوله آن نگه دارد: در انتهای نمایان یا از داخل دهانه.

این انتخاب مستقیماً به محدودیت بعدی مرتبط است. نحوه‌ی گرفتن نخ باید به گونه‌ای باشد که نخ بتواند آزادانه روی میخ بلغزد و انگشتان باید از میخ و اطراف آن فاصله داشته باشند. گرفتن نخی که برای نخ ایمن باشد اما جلوی سوراخ را بگیرد، کارساز نیست، بنابراین روش گرفتن نخ و میخ با هم طراحی می‌شوند.

ابعاد لوله می‌تواند از یک نوع نخ به نوع دیگر متفاوت باشد. اگر کارخانه شما بیش از یک اندازه لوله تولید می‌کند، محدوده گیره یا تغییر سریع انگشت، بخشی از مشخصات است.

۲. تراز میخ: قرار دادن لوله روی میخ در یک راستا

اگر لوله نسبت به میخ کج باشد یا از آن فاصله داشته باشد، ماسوره به جای سر خوردن روی نوک میخ، به آن گیر می‌کند. دو اصل طراحی رعایت می‌شود. اول، حرکت باید در آخرین بخش حرکت در امتداد محور میخ باشد، نه اینکه به یک منحنی برسد. دوم، سلول باید بداند که هر میخ واقعاً کجاست.

یک کریل یک قاب بلند است و همه میخ‌های آن دقیقاً در جایی که نقشه آنها را قرار می‌دهد، قرار نمی‌گیرند. برای رباتی که از موقعیت‌های آموزش داده شده کار می‌کند، تغییر میخ به میخ به خطای قرارگیری تبدیل می‌شود. پاسخ‌های معمول عبارتند از آموزش یا اندازه‌گیری موقعیت هر میخ، بررسی صافی میخ‌ها و قاب قبل از راه‌اندازی، یا اضافه کردن یک حسگر که میخ را قبل از فشار دادن پیدا کند. اینکه کدام یک از این موارد مورد نیاز است بستگی به میزان بازی لوله روی میخ دارد.

۳. دسترسی: پوشش بالاترین و پایین‌ترین پایه‌ها

در این سلول، ربات کمکی میخ‌ها را در ارتفاعات مختلف روی تور ماهی‌گیری پر می‌کند. ردیف‌های بالا و پایین سخت‌ترین موقعیت‌ها هستند: در بالا، بازو تقریباً کاملاً باز است و در پایین باید بدون اینکه گیره، ماسوره یا بازو به قاب یا ماسوره‌هایی که از قبل در زیر بارگذاری شده‌اند، برسند، به پایین برسد. هر دو حالت افراطی همچنین باید امکان فشار درون خطی که در بالا توضیح داده شد را فراهم کنند.

بررسی این مورد آسان است: از ارتفاع تور، عمق میخ و طول ماسوره، مطمئن شوید که بازو به هر میخ با سطح ماسوره و فضای باقی مانده برای فشار مستقیم می‌رسد. در غیر این صورت، گزینه‌های موجود بازوی بزرگتر یا ارتفاع نصب متفاوت است.

جایی که یک پایه موبایل جا می‌شود

یک ربات کمکی ثابت فقط بخشی از تور ماهیگیری را که در دسترس آن است، پوشش می‌دهد. نصب ربات کمکی روی یک پایه متحرک، یکی از راه‌های سرویس‌دهی به یک تور ماهیگیری طولانی‌تر است: پایه به یک بخش حرکت می‌کند، بازو میخ‌ها را در آنجا بارگذاری می‌کند و پایه به حرکت خود ادامه می‌دهد. گزینه‌های دیگر، چندین ربات کمکی ثابت یا یک ربات کمکی روی یک مسیر خطی هستند.

یک پایه متحرک یک الزام اضافه می‌کند که یک ربات همکار ثابت ندارد: پس از هر حرکت، ربات باید دوباره بداند که تور ماهیگیری کجاست، زیرا موقعیت‌های آموزش‌دیده میخ‌ها نسبت به تور ماهیگیری است، نه نسبت به کف زمین. یک نقطه اتصال، نشانگرهای مرجع یا بررسی دوربین در هر توقف، پاسخ‌های رایج هستند. هرچه لوله محکم‌تر به میخ بچسبد، این موضوع اهمیت بیشتری پیدا می‌کند.

این رویکرد کجا مناسب است و کجا باید دقیق‌تر بررسی شود

وقتی قرقره‌ها با چیدمان مشخص روی قفسه قرار می‌گیرند، اندازه لوله‌ها کم و ثابت است و تور ماهیگیری در وضعیت خوبی قرار دارد، به خوبی جا می‌افتد. وقتی تور ماهیگیری قدیمی یا خم شده است، اندازه لوله‌ها اغلب تغییر می‌کند، قرقره‌ها در سطل‌ها شل می‌شوند، یا پایه متحرک باید از نزدیکی افراد یا ماشین‌ها عبور کند، نیاز به بررسی دقیق‌تری دارد.

سوالات متداول

آیا ربات همکار برای پیدا کردن میخ‌ها به دوربین نیاز دارد؟
نه همیشه. یک تور ماهیگیری مستقیم با میخ‌های ثابت می‌تواند از موقعیت‌های تعیین‌شده حرکت کند. یک حسگر زمانی جایگاه خود را پیدا می‌کند که میخ‌ها بیش از حد تحمل لوله تغییر کنند، یا زمانی که یک پایه متحرک باید در هر توقف دوباره تور ماهیگیری را پیدا کند.

آیا یک گیره می‌تواند چندین اندازه ماسوره را جابجا کند؟
اغلب، اگر اندازه لوله‌ها نزدیک به هم باشد. برای تفاوت‌های بیشتر، یک گیره با برد وسیع‌تر یا انگشتی‌های با قابلیت تعویض سریع، پاسخ معمول است.

آیا یک ربات همکار که وظیفه بارگیری از تور ماهی‌گیری را بر عهده دارد، می‌تواند لوله‌های خالی را نیز از تور ماهی‌گیری خارج کند؟
در اصل، بله: این همان چرخه در جهت معکوس است، اما باید گیره و روش را برای لوله خالی نیز بررسی کرد.

چه چیزی برای ارزیابی ارسال کنیم

• طرحی از تور ماهیگیری: طول، تعداد طبقات، فاصله میخ‌ها، زاویه میخ‌ها
• ابعاد ماسوره و لوله، شامل قطر داخلی، برای هر سایزی که اجرا می‌کنید
• چه تعداد و چه تعداد قرقره کامل به سبد خرید (قفسه، چرخ دستی، سطل) می‌رسند
• خروجی روزانه و تعداد جایگاه‌های بارگیری در هر شیفت

نقشه قطعه و خروجی روزانه خود را ارسال کنید یا پست الکترونیک sales@evsrobot.comو ما با یک مفهوم سلولی و یک تخمین زمان چرخه پاسخ خواهیم داد.

این مقاله چرخه بارگذاری مشاهده شده در ویدیوی منتشر شده از این سلول را شرح می‌دهد؛ مسافت پایه، زمان چرخه و نوع نخ پوشش داده نشده و باید برای کارخانه شما تأیید شود.