Toruotsa tööriistade järjestuse test on kasutuselevõtuks valmis ainult siis, kui tooriku pöörlemine, valitud tööriista identiteet, lähenemistingimused, tagasitõmbumine ja kontrollitud lõppseisund jäävad jälgitavaks ühe järjestusena. Redigeeritud liikumine võib küll näidata järjekorda ja koordineeritust, kuid see ei saa tuvastada nähtamatut toimingut ega sertifitseerida mõõtmeid ja viimistlust ilma tegeliku programmi, tööriistade loendi ja kontrolliprotokollita.
EVST nimetab seda piiri Tööriista-lähenemisviis ja lõppseisundi kaartSee on kirjutatud tootmisinseneridele, kes koordineerivad pöörleva tooriku kinnitust mitme toruotsa tööriistaga. Kaart ei avalda universaalset kiirust, tolerantsi, pinna tulemust ega tsüklit. Need väärtused kuuluvad tegeliku toru, tooriku kinnituse, tööriistakomplekti, tööprogrammi, töötlemiskeskkonna ja kokkulepitud mõõtmismeetodi juurde.
Toruotsa tööriistade järjestuse test algab kahe deklareeritud lõppseisundiga
Sissetulev olek kirjeldab toru enne tööriista lähenemist. Salvestage läbimõõt, sein, otsa geomeetria, pikkus, materjal, pinnaseisund, asukoha määramise tunnus, tooriku kinnituskontakt, lubatud vise, pöörlemissuund ja detaili identiteet. Kui jaama jagab mitu varianti, märkige, kuidas kontroller neid eristab ja milline tööriistade järjestus kuulub igale variandile.
Väljuv olek kirjeldab, mida võidakse pärast järjestust kontrollida. See võib hõlmata toru asendit, nähtavat lõppseisundi muutust, igal sammul kasutatud tööriista identiteeti, mõõdetud mõõdet, pinna nõuet ja tulemuse paigutust. Hoidke „nähtav muutus“ eraldi „kontrollitud tulemusest“. Kaameravaade või redigeeritud klipp võib näidata, et lõpp näeb välja erinev; ainult määratud kontrollimeetod saab otsustada, kas tegelik nõue täideti.
Kaart säilitab ka ebakindluse. Kui jaam ei suuda aktiivset tööriista, tooriku kinnituspunkti, operatsiooni tulemust või toru identiteeti tõestada, on väljund pigem teadmata kui aktsepteeritud. Tundmatud torud vajavad enne järgmise tööriista või järgneva operatsiooni kasutamist määratletud kinnitust või kontrolliteed.
Enne tööriista sisenemist ühendage tooriku kinnitus ja pöörlemine
Pöörleval toorikukinnitusel on kaks ülesannet: toru tugipunkti määramine ja selle säilitamine pöörlemise ja tööriista kokkupuute tekitatud jõudude all. Samuti tuleb kontrollida lõualuu või kinnitusdetaili seisukorda, klambri olekut, toru istuvust, lubatud üleulatust, viset ja lõtku iga lähedalasuva tööriista suhtes. Ainult kinnituskäsklus ei ole tõend selle kohta, et toru jõudis kinnituspinnale või jäi pärast kiirendamist stabiilseks.
Pöörlemisluba peaks vastama deklareeritud füüsilisele olekule. Kontrollige kaitset ja juurdepääsutingimusi, valitud suunda, lubatud kiirusevahemikku, toru kinnitust, tööriista eemaldamist ja mis tahes protsessikeskkonna valmisolekut, mida tegelik toiming nõuab. Kui signaal on pärast taaskäivitamist aegunud, vastuoluline või puudub, peatage pöörlemine, kuni füüsiline olek on taastunud.
Esitage väljakutse ebasoodsamale toru ja tooriku kinnituse kombinatsioonile. Pikk üleulatuv osa, õhuke sein, pinna saastumine, kulunud kontaktpinnad, vale pikkus või nihkunud tugipunkt võivad muuta viset ja lähenemisjoondust. Vastuvõetud ümbris peaks olema seotud tüüpiliste torude ja mõõdetud tingimustega, mitte ühe visuaalselt stabiilse demonstratsiooniga.
Kasutage otsustustabelina tööriista-lähenemisviisi ja lõppseisundi kaarti
Iga tööriist saab kasutuselevõtukirjes oma rea. Nimeta tööriist programmi ja tööriistade loendi järgi, mitte visuaalse oletuse järgi. Salvesta selle lubatud töödeldava detaili olek, aktiivse otsa pindala, lähenemissuund, joondustõend, seos pöörlemisega, toiminguluba, eemaldamise tõend ja eeldatav kontrollimuudatus.
| Otsustuspunkt | Nõutavad tõendid | Reageerimine tõendite puudumise korral |
|---|---|---|
| Toru ja tugipunkt valmis | Detaili identiteet, tooriku kinnituskontakt, klambri kinnitus, väljalöögi piir | Pöörlemise ja tööriista lähenemise hoidmine |
| Valitud tööriist on valmis | Tööriista identiteet, seisukord, alg- või teadaolev asukoht, teenindusvalmidus | Järjekorra pärssimine ja lahendamata tööriista tuvastamine |
| Lähenemine lubatud | Eelmine tööriist eemaldatud, sihtmärgi otsaala vaba, joonduse ja pöörlemise suhe kehtiv | Hoidke tööriista aktiivsest piirkonnast väljaspool |
| Toiming on lõpetatud | Programmi olek, tööriista vastus, deklareeritud protsessisignaal, ohutu eemaldamise võimalus | Hoidke toru ebakindlas töökorras olekus |
| Lõppseisund kontrollitav | Toru identiteet, tegelik tööriistade järjekord, mõõtmismarsruut, tulemuste salvestamine on saadaval | Suunake toru hoidmiseks või kontrollitud kontrolliks |
Taimer võib toetada stabiliseerimist või diagnoosimist pärast füüsilise oleku teadasaamist. See ei tohiks olla ainus põhjus, miks tööriist siseneb, toorik hakkab pöörlema või algab järgmine lähenemine. Sunnige viivitusega ja vastuolulisi signaale, et kaart tõestaks, milline luba eemaldatakse ja kuidas järjestus taastub.
Tõestage joondust ilma toru otsa suunajana kasutamata
Tööriista keskpunkti asend on ainult üks osa joondamisest. Torul võib olla läbijooks, tooriku kinnituspunkt võib nihkuda, kelk võib kuluda või valitud tööriistal võib olla erinev efektiivne keskpunkt. Määrake, milline geomeetria on tegeliku töö jaoks oluline ja kuidas jaam tuvastab oma kasuliku lähenemisakna välist olukorda.
Kui kasutatakse vastavusmeetodit või suunavat sisenemist, dokumenteerige, millist varieerumist see suudab absorbeerida ja mida see peab tagasi lükkama. Vastavus peaks vähendama kahjulikku külgkoormust deklareeritud vahemikus; see ei tohi varjata valet toru, valet tööriista ega kaotatud tugipunkti. Kontrollige radiaalseid ja nurkade äärmusi representatiivsete osadega, jälgides samal ajal nii lähenemist kui ka eemaldumist.
Tagasivõtmine on luba, mitte animatsiooni detail. Järgmine tööriist peaks jääma blokeerituks, kuni aktiivne tööriist on jagatud tsoonist lahkunud ja teadaolevasse olekusse jõudnud. Kui tööriistad, liugurid, kaitsed või toorik saavad salvestatud liikumist säilitada, määrake kinnitus, mis on vajalik enne pöörlemise või juurdepääsu tingimuste muutmist.
Tööriista seisukorda ja protsessikeskkonda käsitletakse kontrollitud sisenditena
Tööriistakomplekt võib sisaldada lõikureid, vormimiselemente, harju, aplikaatoreid, sonde, liugureid, andureid, vedeliku juhtimist, ekstraheerimist, kaitset ja kontrollseadmeid. Täpne loetelu pärineb jaama programmist ja tehnilisest dokumentatsioonist. Salvestage paigaldatud seadme identiteet, kasutusseisukord, hoolduspiirang, kalibreerimine (vajadusel) ja reageering mittevastavusele.
Laastud, jäägid, jahutusvedelik, määrdeaine, õhk või muu keskkond võivad muuta kokkupuudet ja andureid. Määrake piiramine, ekstraheerimine, filtreerimine, täiendamine ja puhastamine vastavalt toimingule. Täidetud taimer ei tõesta, et andmepunkt on puhas, keskkond on jõudnud oma sihtmärgini või tööriist on endiselt töökorras.
Kontrollige töödeldava detaili kinnitust ja tööriista kokkupuudet representatiivse tsükli jooksul. Kui protsess sõltub puhastamisest, sondi kinnitusest, tööriista eluea loenduritest või keskkonna saadavusest, sundige iga sisendi kadu ja kontrollige, et järjestus siseneb dokumenteeritud ootele, selle asemel et jätkata toetamata eeldusega.
Vale tööriista, joonduse kadumise ja tundmatu tulemusega olekutest taastumine
Minimaalne sunnitud rikete komplekt sisaldab aktiivse otsa piirkonna jaoks valesti valitud tööriista, deklareeritud vahemikust väljaspool asuvat lähenemisjoondust, eelmise tööriista eemaldamise kinnitamata jätmist ja kontrolliandmeid, mida ei saa tegeliku järjestusega siduda. Lisage töödetaili kinnituse lahknevus, toru identiteedi kadumine, pöörlemisviga, tööriista seisukorra alarm, blokeeritud kontroll ja voolukatkestus, kui see on usutav.
Iga sündmuse kohta registreerige toru asukoht, pöörlemisolek, aktiivse tööriista asend, allesjäänud salvestatud energia, protsessikeskkonna seisund, ohutu juurdepääsu režiim, lubatud automaatne liikumine ja paigutus. Taastumine algab vaadeldud füüsikalisest olekust. See ei tohi eeldada, et programmiloendur kirjeldab täpselt enne seiskamist toimunut.
Automaatne uuesti proovimine on vastuvõetav ainult siis, kui teine katse ei saa kahjustada toru, tööriista, kinnitusdetaili ega kontrolliprotokolli. Piira uuesti proovimiste arvu ja säilita põhjus. Kui toiming võib olla alanud, kuid selle tulemus pole saadaval, saada toru projekti määratletud kontrolli- või ootele, selle asemel et toimingut pimesi korrata.
Ehitage kaitsemeetmed rotatsiooni, tööriistade ja taastamisjuurdepääsu ümber
Oluliste ohtude hulka kuuluvad pöörlevad töödeldavad detailid, kokkupuude tööpunktiga, laastud, teravad toruotsad, tööriista purunemine, salvestatud liikumine, kokkupuude vedelikega, muljumiskohad ja inimese sisenemine kontrolli või taastamistööde ajal. Hindamine hõlmab automaatset töötamist, seadistamist, õpetamist, tööriista vahetamist, puhastamist, proovi mõõtmist, ummistuste kõrvaldamist ja hooldust.
OSHA masinakaitse juhised käsitlevad tööpunkti, pöörlevate osade, kiibi, sädeme ja kaitsemeetmetega seotud kaalutlusi. OSHA robotijuhtimine lisab roboti ja süsteemi piiri, kus robot või automatiseeritud käsitseja on jaama osa. Lõplik disain vajab endiselt seadmetootja juhiseid, kohaldatavaid kohalikke eeskirju ning tegelike kaitsemeetmete ja juhtimisarhitektuuri valideerimist.
Testige usaldusväärsetes asendites olevate tööriistadega seiskamist, lähtestamist, nähtavust, ootamatu taaskäivitamise vältimist, režiimi valimist, ohutut juurdepääsu ja ohtliku energia isolatsiooni. Ärge käsitlege kõrgetasemelist „ohutut” bitti piisavana, kui selle füüsiline tähendus, diagnostiline käitumine ja valideerimiskohustus pole dokumenteeritud.
Mõõda tööriistade järjestust, mitte ühte roboti liigutust
Segmenteeri vaadeldavat tsüklit järgmiselt: tuvasta, positsioneeri, kinnita, pöörlemise lubamine, tööriista valik, lähenemine, joondamine, tegutsemine, eemaldamine, tööriista vahetamine, kontrollimine, vabastamine, mahalaadimine ja erandite taastamine. Salvesta ooteajad, pöörlemisaeg, iga tööriista toiming, mõõtmine, hooldustegevus ja ebanormaalne taastumine eraldi. Piiravaks segmendiks ei pruugi olla roboti kiirus.
Kasutage tüüpilisi toruvariante, tooriku kinnitustingimusi, tööriista eluea asendeid, vahetusi ja taastumissündmusi. Esitage piiratud tsükkel nimetatud meetodi abil. Redigeeritud kaader ei määra tootmiskiirust ja üks soodne jooksutulemus ei saa esindada kogu jaama raamistikku.
Enne järjestuse optimeerimist kaardi tellimine
Vastuvõtukampaania peaks hõlmama deklareeritud torude valikut, tooriku kinnitus- ja väljavoolupiire, iga tööriista identiteeti, lähenemise joondust, pöörlemise suhet, eemaldamise kinnitust, nähtavat lõppseisundi muutust, mõõtmete või pinna kontrolli, signaalivigu, kaitsemeetmeid, taastamist ja taaskäivitamist. Säilitage detailide ID-d, programmi ja tööriistade loendi muudatused, tooriku kinnituskonfiguratsioon, protsessikeskkonna seisukord, mõõtmised ja paigutused.
Esitage EVST:
- toru ja otsadetailide joonised
- tooriku kinnituspunkt, pöörlemissuund ja lubatud vise
- tööriistade loend, järjestus, lähenemissuunad ja programmi olekud
- protsessikeskkond, ekstraheerimine, kaitsmine ja juurdepääsuteave
- kontrollimeetod, representatiivsed proovid ja tulemuste väljad
- sihttsükli, ümberlülituse, rikke ja taastamise reeglid
Rakenduse ülevaade saab need sisendid ühendada ulatuse, tööriistade, liideste, kaitsemeetmete, järjestusloogika, kontrolli ja testidega. Tundmatud toimingu üksikasjad jäävad nimelisteks küsimusteks, kuni programmi omanik ja kontrolliplaan neile vastavad; liikumine üksi lünka ei täida.
Korduma kippuvad küsimused
Kas videost on võimalik täpselt tuvastada toru otsaga ühendamise toimingut?
Mitte usaldusväärne. Liikumine võib näidata töödeldava detaili pöörlemist, tööriistade järjekorda, lähenemist ja eemaldumist. Toimingu nimi sõltub paigaldatud tööriistast, programmist, töötlemiskeskkonnast, toru omadusest ja eeldatavast kontrollimuutusest. Kasutage neid andmeid enne protsessi avalikku kirjeldamist või tehnilist avaldamist.
Mis tõestab, et üks tööriist sai valmis enne järgmise lähenemist?
Kasutage deklareeritud programmi olekut koos füüsilise eemaldumise või teadaoleva asukoha tõendiga. Järgmine lähenemisviis jääb blokeerituks, kui identiteet, asukoht või eemaldumine on ebakindel. Kinnitusele võib järgneda ajaline viivitus, kuid ainuüksi möödunud aeg ei tohiks anda juurdepääsu jagatud aktiivsele tsoonile.
Kas nähtav pinna muutus on toru otsa vastuvõtmiseks piisav?
Ei. See võib küll toetada vaatlust, kuid mõõtmed, viimistlus, kontsentrilisus, geomeetria või muu projekti nõue vajavad omaette kontrollimeetodit. Seo mõõdetud tulemus toru identiteedi, tegeliku tööriistajärjestuse, programmi redaktsiooni ja paigutusega.
Kas klippi saab kasutada tootmistsükli aja tsiteerimiseks?
Ei. See ei kajasta tegelikku toru varieeruvust, tööriista hooldust, tooriku kinnituse kontrollimist, protsessikeskkonna ajastust, ülevaatust, ümberlülitust ega rikete kõrvaldamist. Mõõtke kogu järjestust representatiivsetes tingimustes ning esitage meetod ja eeldused.
Järeldus
Toruotsa tööriistad on juhitavad, kui pöörlemine, tooriku kinnitus, valitud tööriista identiteet, lähenemine, eemaldamine ja kontroll on ühel kaardil kooskõlas. Jagage EVST-iga toru, tugipunkti, tööriistade loendit, programmi, protsessikeskkonda, ohutust, mõõtmist ja taastamist puudutavat teavet. Tulemuseks peaks olema võltsitav järjestuskirje, mitte protsessi nimi või muudetud liikumisest tuletatud toimivuslubadus.
Seotud EVST lugemine
- koostöörobotite rakenduste planeerimine
- tööstusroboti arhitektuur ja rakenduste valik
- kandevõime, ulatuse ja robotitüübi valik
Tehtud tööd
- OSHA masinakaitse – üldnõuded — kasutatakse tööpunkti, pöörleva osa, kiibi, sädeme ja kaitsemeetmete kaalutlustel.
- NISTi robotsüsteemide jõudluse hindamise raamistik — kasutatakse jõudlusnõuete, mõõdikute, katsemeetodite ja korduva kontrollimise jaoks.
- OSHA tehniline käsiraamat: Tööstusrobotite süsteemid ja süsteemide ohutus — kasutatakse robotirakenduste komponentide, ohtude, riskihindamise, riski vähendamise ja ohutussüsteemi hindamise jaoks.
- NIST-i assamblee jõudlusnäitajad ja katsemeetodid — kasutatakse montaaži jõudlusnäitajate ja testimismeetodite väljatöötamiseks.