Doba namáčení robota nepředstavuje rychlost výroby hotových kapslí. Začněte spočítáním jednoho stojanu s kolíky v definované manipulační sekvenci a poté zkontrolujte, jak často jej může další operace přijmout. Při plánování tohoto typu integrace se jedná o samostatné kapacity: rychlejší pohyb pomáhá pouze tehdy, pokud manipulace robota omezuje dohodnutý interval přenosu.
Dejte načasování opakovatelnou hranici
Zvolte stav, který lze rozpoznat na po sobě jdoucích regálech: například nabitý přípravek připravený pro robota, který končí, když je robot připraven pro další ekvivalentní přípravek. Zahrňte návrat a předání vyžadované navrhovaným uspořádáním. Neukončujte stopky v bodě atraktivního klesání a ponechte reset mimo odhad.
Následující příklad ukazuje bílé kolaborativní rameno, které nese stojan s kolíky směrem k žlabu, spouští ho, zvedá a mění jeho orientaci. Znázorňuje manipulační operace, které jsou zde diskutované, spíše než měřený opakující se výrobní cyklus.
00:10 — Stojan na kolíky se spustí směrem k otvoru žlabu.
U navrhované sekvence oddělte pohyb od času závislého na procesu. Vstup, ponoření nebo čekání, vytažení, rotace a předání mohou mít různá omezení. Vlastník materiálu-procesu musí stanovit, které rychlosti a čekání jsou přijatelné; nejsou to volné sekundy, které lze automaticky odebrat z nabídky robota.
Příklad kapacity upínacích zařízení s explicitními předpoklady
Uvažujme zcela hypotetickou sekvenci sériové manipulace. Níže uvedené časy jsou předpokládané plánovací vstupy, nikoli naměřené hodnoty z tohoto záznamu nebo doporučené nastavení kapslového procesu.
| Prvek | Předpokládaný čas |
|---|---|
| Vstup | 4 sekund |
| Pozastavení procesu | 5 sekund |
| Výběr peněz | 5 sekund |
| Přeorientování | 4 sekund |
| Předání a reset | 4 sekund |
| Nepřekrývající se čekání | 2 sekund |
| Celkem za stojan na kuželky | 24 sekund |
Za dodatečných předpokladů jednoho stojanu na sekvenci, nepřetržitého zásobování a žádných dalších přerušení je limit pro manipulaci 3 600 ÷ 24 = 150 stojanů za hodinu. Předpokládejme, že rozhraní pro následné operace přijímá pouze jeden stojan každých 40 sekund. Jeho limit je 3 600 ÷ 40 = 90 stojanů za hodinu. U kompatibilních předávání tento pomalejší interval omezuje kombinovaný tok. Zkrácení doby manipulace na 20 sekund by zvýšilo limit pro manipulaci na 180 stojanů za hodinu, ale limit pro následné operace by zůstal nezměněn.
Smyslem výpočtu je najít omezení. Neříká se, že by aplikace měla tyto časy používat ani převádět stojany na akceptované kapsle. Počet a typ pinů, párování víček/těles, pozdější operace a uvolnění kvality by vyžadovaly vlastní ověřený základ.
Rozhodněte, kde musí robot zůstat obsazený
Pokud procesní pozastavení vyžaduje, aby robot podpíral stojan, robot jej obsadí. Pokud ověřená metoda umožňuje předání stojanu jinému přípravku, může se toto pozastavení překrývat s další manipulační sekvencí. Tím se změní rozsah nástrojů a přenosu, nejen nastavení rychlosti programu.
00:24 — Rameno změní orientaci stojanu po jeho zvednutí z koryta.
Více racků pomáhá pouze tehdy, když je jejich trasa a návrat funkční. Vyrovnávací paměť může absorbovat dočasný nesoulad; nemůže donekonečna překonávat následnou operaci, která přijímá racky pomaleji, než dorazí. Pro každé kandidátské rozvržení identifikujte, kde racek čeká, kdo nebo co jej uvolní a zda toto čekání blokuje další přenos.
Veřejné popisy výroby tvrdých kapslí zahrnují tuhnutí a sušení po namáčení, následované odlupováním, řezáním a spojením víčka a těla. Operace s viditelným stojanem na kolíky proto potřebuje své vlastní časové omezení. Naše diskuse Proč se doba cyklu obsluhy stroje liší od rychlosti robota zkoumá související rozdíl mezi manipulací a procesem v jiné aplikaci.
Zaznamenejte časy, které mění rozvržení
Pro zkušební provedení zaznamenejte signál připravenosti stojanu, každý segment pohybu, požadovanou dobu čekání, následné přijetí a návrat do dalšího počátečního stavu. Označte, které aktivity se mohou skutečně překrývat. Normální běh a zpožděné předání po proudu jsou užitečné: společně odhalují, zda návrh vyžaduje vyšší rychlost manipulace, jiné uspořádání přenosu nebo větší kapacitu po robotu.
Sdílejte s EVST rozměry přípravku a uspořádání pinů, aktuální časování sekvencí, obsazenost následných zařízení a zamýšlené požadavky na směnu. Můžeme je použít k projednání rozhraní mezi robotem a přípravkem a vhodného rozsahu časování zkušebního provozu.