Работещ роботизиран път за пръскане на задната врата трябва да поддържа апликатора в контролирана връзка с триизмерна част, докато роботът променя позицията си около повърхности, ръбове и маскирани граници. Пътят не може да бъде проектиран като единичен плосък замах. Той трябва да отчита тялото на апликатора и монтираната отгоре чаша за боя, покрития робот, приспособлението на задната врата, близките конструкции на кабината и прехода от една повърхностна област към следващата.
Изпратете чертежа на задната врата, изискванията за процеса на нанасяне на покритие и дневния обем на производство за оценка на решението и времето на цикъла. Можете да се свържете sales@evsrobot.com.
Една част създава няколко проблема с пътя
В записаната кабина, покрит робот носи инструмент за пръскане с видима черна чаша, монтирана над него. Детайлът е маскирана задна част на превозно средство с открита за операцията повърхност на задната врата. Инструментът се движи около детайла, променя ориентацията си и продължава в друга област, вместо да остане успореден на една равнина.
Апликаторът, чашата, капакът на робота, маскираният детайл и кабината образуват един общ проблем с хлабината.
Тази геометрия променя въпроса за планирането. Широка централна зона може да позволи относително директно замахване, докато обратен ръб или вдлъбната зона може да изисква различна ориентация на китката и посока на приближаване. Преходът е важен, защото апликаторът все още се нуждае от работещо разстояние, ъгъл и посока на движение, докато роботът избягва маската, приспособлението, детайла и кабината.
Следователно, проучването на пътя трябва да раздели задната врата на смислени повърхностни области. Всяка област се нуждае от вход, работен проход, изход и преход към следващата област. Тази структура улеснява виждането къде роботът трябва да се преориентира, къде маркучът или капакът може да се стегне и къде директно движение може да доближи чашата или тялото на инструмента твърде близо до детайла.
Следвайте инструмента, не само роботното рамо
Симулацията на робот може да покаже обхвата на ръката и движението на ставите, но цялата обхватна област на процеса включва апликатора, чашката, връзките, защитния капак и всеки движещ се маркуч. Черната чашка, видима над инструмента, е ясен пример: тя увеличава необходимото пространство над и зад апликатора. Позицията на китката, която изглежда свободна, все още може да създаде смущения, когато тези компоненти на процеса се добавят.
Покритото рамо е показано в друга позиция спрямо маскирания детайл и кабината.
Полезен преглед на траекторията поставя пълния модел на инструмента във всяка критична позиция. След това проверява най-близкото разстояние до детайла, приспособлението, маските, стената на кабината, релсите и капака на робота. Преходите заслужават същото внимание като основните работни проходи. Най-късата връзка между два прохода може да наложи рязко завъртане на китката или да премести чашата през ограничена зона; малко по-дълъг преход може да бъде по-лесен за изпълнение и поддържане.
Поведението на маркуча и капака също трябва да се тества чрез многократно движение. Формата им може да се променя в зависимост от позицията на съединението, така че проверката на статичното разстояние в началото на преминаването не е достатъчна. Пробването трябва да наблюдава дали трасето остава поддържано, дали капакът се струпва близо до съединението и дали някоя технологична връзка се доближава до мократа или маскираната зона.
Маскирането е част от интерфейса на пътя
Маскирането определя границата на предвидената работна зона, но също така въвежда физически ръбове и ронлив материал, които инструментът трябва да избягва. В записаната сцена маскираната задна област остава видима, когато апликаторът променя позицията си. Тази връзка трябва да се използва за планиране на начина, по който пътят влиза и излиза от всяка открита област.
Самата маска трябва да бъде представена в пробни тестове, тъй като ще бъде инсталирана в производството. Разликите в начина, по който е сгъната, фиксирана или опъната, могат да променят наличния клирънс. Инженерният преглед трябва да попита дали тялото на апликатора, чашката, маркучът и капакът на робота остават свободни през цялата последователност, включително преориентирането извън активния проход.
Маскирането също влияе върху достъпа за зареждане, отстраняване, проверка и почистване. Път, който освобождава детайла по време на автоматично движение, може все пак да остави неудобен достъп за подготовка на следващата част или обработка на спрян цикъл. Тези дейности трябва да бъдат включени в прегледа на оформлението, а не да се третират като задачи извън дизайна на клетката.
Преобразувайте изискванията за покритие в пробни променливи
Програмата на робота не може да бъде отделена от избрания процес на нанасяне на покритие. Разстоянието на апликатора, ъгълът, скоростта на движение, точките на задействане, подаването на материал, въздушният поток в кабината и състоянието на детайла взаимодействат. Техните приемливи стойности трябва да произтичат от спецификацията на покритието и технологичните изпитания, а не само от движението на робота.
Следната таблица за преглед свързва въпросите за геометрията и процеса, без да се допускат непроверени настройки:
| Регион на пътя | Геометрия за преговор | Пробен въпрос |
|---|---|---|
| Широка предна част на задната врата | Работно разстояние, ъгъл и постоянен ход | Може ли инструментът да поддържа необходимото съотношение по цялата използваема повърхност? |
| Зона за ръб и връщане | Ориентация на китката, разстояние между инструмента и тялото и преходно пространство | Може ли роботът да влиза и излиза от региона безпрепятствено? |
| Маскирана граница | Позиция на маската, ронлив материал и интерфейс за контрол на прекомерното пръскане | Производствената маска остава ли чиста от целия пакет инструменти? |
| Преориентация | Чашка, маркуч, капак, движение на съединението и клирънс на кабината | Остава ли технологичният диапазон чист между работните проходи? |
| Зона за начало и край | Време за задействане, подход, излизане и безопасна дестинация | Може ли процесът да започне и да завърши без рязко или възпрепятствано движение? |
Тази по-късна позиция на рамото показва защо по-ниските региони и преходите към тях се нуждаят от собствени проверки за клирънс.
Процесните изпитвания трябва да записват избраните променливи и използвания метод за проверка за всяка проба. Ако резултатът се промени, екипът трябва да знае дали промяната е резултат от геометрията на пътя, настройките на апликатора, подаването на материал, условията в кабината, подготовката на детайлите или маскирането. Промяната на няколко променливи едновременно прави успешното вземане на проба трудно за повтаряне.
Изградете последователността на валидиране около риска
Най-бързият път към стабилно приложение обикновено е първо да се разрешат най-големите физически ограничения. Започнете с реалната част или представително приспособление, пълния пакет апликатор, маскирането в производствен стил и предвиденото покритие на робота. Пуснете траекторията на сухо, за да проверите обхвата, положението на съединенията, хлабините и поведението на маркуча. След това въведете процеса на нанасяне на покритие под необходимите кабини и оперативни контроли.
Първите технологични изпитания трябва да се фокусират върху отделни повърхностни области и преходи, а не върху незабавно оптимизиране на целия цикъл. След като траекторията на процеса е стабилна, екипът може да настрои движението и променливите на процеса, да провери резултатите, използвайки договорения метод, и да потвърди повторяемостта в представителните части. Работата по време на цикъла следва, след като критичните области вече не изискват големи геометрични промени.
Случаите на спиране и рестартиране трябва да се планират едновременно. Екипът се нуждае от дефиниран отговор за прекъснат проход, детайл, който не може да продължи, състояние на апликатора, което изисква внимание, или робот, спрял близо до детайла. Правилният отговор зависи от технологичното оборудване и плана за качество, така че той е част от спецификацията на приложението.
Кога роботизираното пръскане на задната врата е подходящ кандидат
Този подход е подходящ за приложения, където задната врата или задната част на превозното средство могат да се закрепват многократно, работните зони могат да бъдат достигнати с пълния пакет инструменти, а маскирането и разположението на кабината могат да бъдат стандартизирани. Това е особено ценно, когато геометрията на повърхността изисква повтарящи се промени в позицията, които са трудни за последователно изпълнение на ръка.
Необходима е допълнителна разработка, когато представянето на детайлите се движи, маскирането варира значително, приспособление блокира критични посоки за подход, чашата или маркучът не могат да преминат през кабината или необходимият процес на нанасяне на покритие все още не е дефиниран. Тези условия често могат да бъдат решени, но те променят концепцията на инструменталната екипировка, приспособлението, траекторията или кабината и трябва да бъдат идентифицирани преди окончателната оценка на цикъла.
Какво да предоставите за преглед на заявлението
Изпратете чертежа на детайла или данните за повърхността, концепцията за приспособлението, маскираните и откритите области, спецификацията на процеса на нанасяне на покритие, пакета на апликатора, оформлението на кабината, необходимия метод за проверка, случаите на смяна и дневния обем на производство. Снимки или мостри на производствената маска и действителното представяне на детайла помагат на екипа да оцени достъпа и преходите. Прегледът трябва да включва и как частите влизат и излизат от кабината и как операторите се справят с настройката, почистването и прекъснатите цикли.
Изпратете чертежа на задната врата, оформлението на кабината, изискванията за процеса на нанасяне на покритие и дневната производителност за оценка на решението и времето на цикъла. Имейл sales@evsrobot.com с апликатора и детайлите за маскиране.
Тази статия описва видимото движение на спрея от маскираната задна врата и инженерните въпроси за предложеното приложение; настройките на покритието, резултатите от инспекцията, функциите за безопасност и крайните характеристики изискват валидиране, специфично за проекта.