Предавателят за обслужване на машина е готов да оцени кога приемащото приспособление може да поддържа и локализира детайла, преди захващащото устройство да го освободи, и кога освободеното захващащо устройство има свободен път навън. Проверете тези две условия поотделно: диск може да влезе в отвора на машината, докато пръстите, китката или прикрепените кабели все още нямат място за издърпване.
Следвайте опората през отвора на машината
Видеото проследява работа на съчленено рамо между стелаж с кръгли части и машина. В 00:04 се виждат диск и захващащо устройство близо до стелажа. Изгледите в 00:12 и 00:17 поставят рамото при отвора на машината; до 00:28 позицията му отново се променя. Тези избрани изгледи помагат за локализирането на проблема с предаването. Те не показват цялостното вътрешно разположение на машината или нейните управляващи сигнали.
За чертеж на приложение, маркирайте три неща: контактите, които носят детайла преди вземане, контактите, използвани по време на транспортиране, и контактите на приемника, необходими след освобождаване. Хващачът може да осигури транспортно ограничение, без да определя машинния референтен номер. Обратно, детайл, докосващ приемник, не е задължително да е достигнал предназначеното си място.
Кар Лейн насоки за локализиране и затягане разграничава поставянето на детайл спрямо инструменталната екипировка от задържането му в тази позиция. Това разграничение е полезно тук: прегледът на прехвърлянето се нуждае от дефинирано условие за получаване, а не само от точка на дестинация на робота. Справочникът обяснява принципа на задържане на детайла; той не идентифицира механизма вътре в заснетата машина.
Начертайте инструмента след освобождаването му
Наслагвайте формата на задържаната част и формата на освободения инструмент върху една и съща секция през отвора. Включете пръстите в действителното им положение на освобождаване, всяка втора позиция на захващане, адаптера за китката и услугите, които се движат с китката. Не приемайте, че отварянето на захващащото устройство намалява сглобката във всяка посока.
Това разкрива два различни проблема в оформлението. При единия дискът преминава през вратата, но отворен пръст не може да мине покрай приемника. При друг инструментът може да се прибере локално, но завъртането му към рейката доближава китката или кабелите до рамката на вратата. Те се нуждаят от различни решения: геометрия на приемника или пръста за първия случай, променена посока на излизане или свързващ маршрут за втория. Нито един от тях не се решава само с проверка на диаметъра на диска.
Сравнението трябва да използва действителните конфигурации на захващащото устройство и геометрията на машината. Снимката предоставя полезни места за проверка, но перспективата и скритите повърхности я правят неподходяща за определяне на стойност на хлабина. Оставете този размер неопределен, докато не може да бъде взет от модела, чертежа или контролирана физическа проверка.
Задайте условието за предаване преди времето
Използвайте кратко описание на последователността, за да свържете механичните задачи с машинния интерфейс:
| Преход | Условие за дефиниране за предложената клетка |
|---|---|
| Рейка към хващач | Как се установява правилното зацепване, преди частта да напусне опората си |
| Хващач към приемник | Какво потвърждава необходимата седалка и обезопасителна система преди освобождаване |
| Освобождаване до оттегляне | Коя конфигурация на инструмента е активна и коя установява използваем изход |
| Оттегляне към машинна работа | Как машината получава потвърждение, че роботът и инструментите са в изправност |
Това са въпроси, свързани с дизайна, а не описание на логиката на управление, доказано от видеото. Имената на сигналите, реакциите при грешки и разрешените работни състояния трябва да произтичат от действителната машина и изискванията за интеграция. Нашето свързано обсъждане на предавателни устройства и блокировки за обслужване на стругове разглежда този интерфейс по-подробно.
Полезният резултат от този преглед е чертеж на опора и изход с маркирани неразрешени контакти и хлабини. Силата на затягане, повторяемостта на поставяне и точността на обработката остават отделни въпроси за приемане. Плавното прехвърляне може да оправдае изследването на оформлението; то не може да предостави тези резултати. За предложение за работа с дискове, най-информативното следващо доказателство е приемната секция заедно с хващача в задържано и освободено състояние.