الإجابة المباشرة: اختر بناءً على الحركة. الخطوة التي تلتقط القطعة من ارتفاع ثابت وتضعها عند ارتفاع ثابت، مع دوران حول المحور الرأسي فقط، تُعدّ عملاً مستوياً وتناسب ذراع SCARA. أما الخطوة التي تُغيّر وضعية القطعة فتحتاج إلى ذراع مفصلية. يظهر كلا التكوينين غالباً على خط إنتاج واحد، حيث يقوم كل منهما بتنفيذ الخطوات المناسبة له، ويُحدّد استقرار التغذية ودقة التثبيت الحد الأقصى لكليهما.
لمن هذا: كُتب هذا الكتاب للمهندسين الذين يحددون أنظمة التشغيل الآلي للأجزاء الصغيرة المصبوبة أو المشغولة آلياً والتي يتم تغذيتها من مغذيات الأوعية أو الصواني أو القضبان إلى المثبتات.
مجال العمل يتناول هذا الدليل الخاص بنظام EVST كيفية تقسيم أعمال التجميع بين التكوينات المستوية والمفصلية، ولماذا تحدّ عمليات التغذية والتثبيت من إمكانيات كل منهما. ولا يشمل اختيار الرؤية، أو تصميم الماسك، أو موازنة خط الإنتاج.
ابدأ من الحركة، وليس من عدد المحاور
الإطار الشائع هو أربعة محاور مقابل ستة. ونادراً ما يكون مفيداً، لأنه يقارن بين الأجهزة قبل وصف العمل.
في اللقطات المرجعية، تقوم آلة SCARA برفع أجزاء مصبوبة صغيرة من سكة تغذية اهتزازية مستقيمة، ثم تضعها في جهاز تثبيت. تبدأ الدورة بالتقاط الأجزاء من ارتفاع معين، ثم تتحرك في مستوى واحد، ثم تضعها من ارتفاع آخر، مع دوران حول المحور الرأسي. وهذا، بحسب التعريف، عمل مستوٍ.
يعمل روبوت سداسي المحاور على نفس المنضدة في جزء آخر من العملية. يُعدّ وجود تكوينين على خط إنتاج واحد ترتيبًا طبيعيًا، وهو ما ينتج عادةً عن عملية التقسيم التدريجي. وفقًا لـ إسو شنومكس-شنومكس: شنومكس، يتم تقييم التطبيق وليس الروبوت وحده، ولهذا السبب يمكن أن يقف روبوت SCARA وذراع سداسي المحاور على خط واحد دون أن يكون أحدهما الخيار الأكثر أمانًا حسب الفئة.
ما الذي يمكن تحقيقه من العمل المستوي بواسطة روبوت SCARA
يركز نظام SCARA صلابته في المستوى الأفقي، ويوفر محورًا رأسيًا للإدخال. وهذا يضمن تطابقًا مباشرًا بين الهيكل والمهمة عند تكرار عمليات الالتقاط والوضع على ارتفاعات ثابتة.
يكمن جوهر العمل في الموقف: يصل الجزء ويغادر بنفس الوضعية باستثناء الدوران حول المحور الرأسي. أي خطوة تتطلب إمالة الجزء، أو الاقتراب منه بزاوية، أو إظهار سطحه للفحص، تقع خارج هذا النطاق.
ووفقاً لوكالة ISO 9283: 1998يتم تحديد قابلية تكرار الوضعية في ظل ظروف اختبار محددة، لذلك يجدر قراءة الرقم الخاص بالوضعية التي يستخدمها روبوت SCARA فعليًا في خليتك بدلاً من الرقم الرئيسي.
ما هي وظيفة الأذرع المفصلية؟
يُضفي الذراع المفصلي مزيدًا من المرونة. فالخطوات التي تُدير قطعةً ما داخل أداة التثبيت، أو تتبع محيطًا، أو تقترب من اتجاه تُعيقه أداة التثبيت، تحتاج إلى مزيد من الحرية.
تُكلّف هذه الحرية حيزًا زمنيًا، وعادةً ما تستغرق وقتًا أطول في الحركات البسيطة. استخدامها في خطوة لا تُغادر الطائرة أبدًا هو بمثابة دفع ثمن قدرة تبقى خاملة.
لا يكمن التقسيم العملي في تفضيل الروبوت، بل في ما إذا كان الموقف يتغير في أي مكان في الخطوة.
تحديد مواقع التغذية والتركيبات في السقف
في اللقطات المصورة، تخرج القطع من سكة تغذية. ويحدد وصولها باتجاه ثابت، وقدرة السكة على تثبيتها في مكانها، ما إذا كان بإمكان الذراع التقاطها دون بحث.
جانب التثبيت هو صورة معكوسة: إذا كان للجزء الموضوع موضع تثبيت فريد، فلا يتعين على العملية التالية العثور عليه مرة أخرى.
تُذكر قيم التكرارية في ظروف المختبر. أما في خط الإنتاج الحقيقي، فإن النتيجة النهائية تتأثر بثبات التغذية وتصميم التجهيزات قبل أن تتأثر بذراع الإنتاج. وفقًا لـ ISO 12100: 2010إن تحديد حدود الآلات يأتي قبل التدابير الوقائية، وفي التجميع عادة ما تكون هذه الحدود موجودة في وحدة التغذية والتثبيت بدلاً من روبوت SCARA نفسه.
ما تثبته اللقطات وما لا تثبته
يثبت ذلك أن الروبوت ذو التكوين المستوي يقوم بعملية التقاط ووضع متكررة من سكة التغذية إلى جهاز تحديد المواقع، وأن الروبوت ذو المحاور الستة يعمل على نفس الخط.
لا يثبت ذلك زمن الدورة، أو الإنتاجية، أو دقة التوزيع، أو كيفية تقسيم العمل بين الذراعين. هذه الأمور تُستقى من وثائق العملية والقياسات، لا من المشاهدة.
يمكن بناء حجة الاختيار من الحركة المرصودة، بينما لا يمكن بناء حجة الأداء من ذلك.
جدول قرارات مختصر
التقاط ووضع الأشياء على ارتفاعات ثابتة، دوران حول المحور الرأسي فقط، مسافة قصيرة: تكوين مستوٍ.
تغيير الوضع، أو الاقتراب بزاوية، أو تتبع الخطوط الكنتورية، أو انسداد الوصول في الطائرة: التكوين المفصلي.
خط مختلط بنوعي الخطوات: ينقسم حسب الخطوة ويقبل تكوينين، بدلاً من إجبار ذراع واحد على تغطية كليهما.
| حركة تصعيدية | الاعداد | لماذا |
|---|---|---|
| التقط وضعها على ارتفاعات ثابتة | روبوت سكارا | العمل المستوي يطابق الهيكل |
| الدوران حول المحور الرأسي فقط | روبوت سكارا | لا حاجة لتغيير الموقف |
| جزء مائل أو تم الاقتراب منه بزاوية | ستة محاور | تغيير المواقف يتطلب مزيدًا من الحرية |
| تم إغلاق الوصول في الطائرة | ستة محاور | يُعد اتجاه الاقتراب هو القيد. |
ما يجب تحضيره قبل طلب عرض سعر
رسومات الأجزاء وطريقة التغذية: وحدة تغذية سائبة، أو صينية، أو وعاء مع سكة. تسلسل التجميع مقسم إلى خطوات، مع تحديد كل خطوة يتغير فيها الوضع.
متطلبات الدورة، وعدد المتغيرات، وتوقعات التغيير. مساحة المحطة وأماكن تحميل وتفريغ المشغلين.
بوجود هذه المعلومات، يمكن مناقشة مفهوم التكوين والتجهيزات معًا بدلاً من مناقشتها بشكل منفصل.
الأسئلة المتكررة
هل الروبوت ذو المحاور الستة دائماً أكثر قدرة؟
يتمتع هذا النظام بمزيد من الحرية، وهي ميزة لا تُفيد إلا عند استخدامه في خطوة واحدة. أما في عمليات الالتقاط والوضع المستوية، فإن المحاور الإضافية عادةً ما تزيد من حجم العمل والتكلفة دون إضافة أي إمكانيات جديدة.
هل يستطيع ذراع واحد تغطية الخط بأكمله؟
أحيانًا، ولكن غالبًا ما يعني ذلك أن الذراع كبيرة جدًا بالنسبة لمعظم الخطوات وغير مناسبة لخطوة واحدة. تقسيم الخطوات غالبًا ما يكون أرخص وأكثر ثباتًا.
هل التكرار هو العامل الحاسم في الاختيار؟
نادراً ما يكون ذلك بمفرده. عادةً ما تحدد ثبات التغذية وتصميم التثبيت النتيجة قبل أن تحددها قابلية تكرار الذراع.
ماذا لو اختلفت أشكال الأجزاء في خصائصها؟
إذن، يوجد تغيير في الموقف في مكان ما داخل الأسرة، والخطوة التي تتعامل معه تحتاج إلى ذراع واضحة حتى لو لم تكن الخطوات الأخرى كذلك.
مدخلات المشروع لمراجعة الطلب
إذا كنت تحدد عملية تجميع أجزاء صغيرة، فإن وصف الحركة خطوة بخطوة يُعطي إجابة أكثر فائدة من مجرد عدّ المحاور. يقوم برنامج EVST بمراجعة حركة كل خطوة قبل اقتراح التكوين.
- رسومات الأجزاء وكيفية توريدها
- تسلسل التجميع مع تحديد تغييرات الوضع
- متطلبات الدورة، والمتغيرات، وتوقعات التغيير
- مساحة المحطة وإمكانية وصول المشغل
أرسل هذه المعلومات، وسيقوم برنامج EVST بمطابقة الإعدادات مع خطواتك الفعلية. للمزيد من المعلومات: آلة الروبوت تميل, الروبوتات التعاونية.