EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma مسلسلات
ذراع EVST المتحرك هو ذراع تعاوني سداسي المحاور مثبت على قاعدة متحركة ذاتية التشغيل، من إنتاج شركة EVS TECH CO., LTD في مدينة تشنغدو الصينية. يتحرك هذا الذراع بين آلات CNC، ويتصل بها، ويقوم بتحميل وتفريغ القطع من حاملها. وهو مناسب لخطوط الإنتاج التي تتيح فيها دورات التشغيل لروبوت واحد خدمة عدة آلات، على أرضية مستوية مزودة بشبكة Wi-Fi.
يُطلق على الذراع الآلية المتنقلة أيضًا اسم روبوت تعاوني متنقلو سيارة AMR مزودة بذراع روبوتية، أو الروبوت المركب. على عكس الروبوت التعاوني الموجود على عربة والذي يدفعه المشغل من آلة إلى أخرى، فإنه يتنقل بواسطة تقنية SLAM الليزرية ويعيد تحديد موقع ذراعه بالرؤية في كل محطة.
تشترك ثلاث مسلسلات في نفس المنصة: EVST-Alpha بالنسبة لقطع CNC القياسية، EVST-Beta للمكونات الدقيقة، و EVST-Gamma لنقل الحاويات الثقيلة.
| قائمة الإختيارات | تقنية الليزر SLAM (رمز الاستجابة السريعة / العاكس اختياري) |
|---|---|
| ذراع | ذراع تعاوني سداسي المحاور، 20 كجم / 1700 مم (قياسي) |
| حمولة الهيكل | وزن قياسي 400 كجم؛ حتى 1000 كجم (EVST-Gamma) |
| بطاريات السيارات | بطارية ليثيوم فوسفات الحديد 48 فولت، مدة تشغيل مصنفة 6 ساعات |
اطلب مراجعة الطلبقم بتنزيل ورقة المواصفات (PDF)تحميل الكتيب (PDF)
اختر السلسلة حسب ما يقوم به الروبوت: EVST-Alpha للأجزاء القياسية المصنعة باستخدام الحاسوب (CNC) بذراع طوله 20 كجم / 1700 مم، EVST-Beta للمكونات الدقيقة التي تتطلب وضعًا يتم التحكم فيه بالقوة، و EVST-Gamma للصناديق الممتلئة والأجزاء الكبيرة على هيكل مصنف حتى 1000 كجم.
نظام تحكم رقمي مرن. ذراع تعاوني بوزن 20 كجم / 1700 مم مزود بوحدة تخزين رباعية المواضع (أعشاش محددة الشكل بالإضافة إلى صينية تجميع السوائل) على القاعدة.
التعامل مع الرقائق والمكونات الدقيقة الأخرى. التحكم في قوة أداة النهاية لعملية التقاط ووضع متوافقة؛ تغييرات سريعة للعمليات ذات التنوع العالي والكميات المنخفضة.
نقل الحاويات الممتلئة ومعالجة الأجزاء الكبيرة، مع حمولة هيكل تصل إلى 1000 كجم. ناقل بكرات يعمل بالطاقة على متن المركبة يحمل حاويتين وينقلهما من وإلى محطات التخزين المؤقت.
يمكن ضبط أبعاد الذراع والهيكل والحمولة والقاعدة وسعة البطارية لكل مشروع على حدة.
يُعدّ الروبوت المتنقل حلاً معقولاً عندما تنتظر آلات CNC مشغلًا بدلاً من أن تنتظر عملية التشغيل، وتحتاج كل آلة إلى روبوت فقط لتبديل جزء قصير، ويمكن للأرضية وشبكة Wi-Fi دعم روبوت يتنقل بينها.
| لافتة على أرضية المتجر | السبب المعتاد | عندما يكون جهاز التلاعب المتنقل مناسبًا |
|---|---|---|
| لا يمكن للآلات أن تعمل بدون إضاءة: فهي تتوقف في نوبات العمل الليلية، أو عطلات نهاية الأسبوع، أو فترات الراحة، لأنه لا يوجد أحد لتفريغها. | تعتمد عملية التحميل على وجود عامل عند كل آلة عند انتهاء دورتها. | تعمل العديد من الآلات لفترات كافية لتلقي الخدمة بالتناوب. وتعتمد مدة تشغيل ذراع المعالجة المتنقلة دون مشغل على عدد القطع التي تستوعبها وحدة التثبيت أو التخزين الموجودة عليها، وعلى قدرة بطاريتها التي تدوم 6 ساعات. ولا يمثل التحميل سوى جزء واحد من التشغيل التلقائي، إذ لا تزال الآلات بحاجة إلى مراقبة عمر الأدوات، والفحص، والتنبيهات. |
| يصعب توظيف المشغلين، وشخص واحد يشرف بالفعل على عدة آلات | معظم العمل عبارة عن عمليات تحميل وتفريغ متكررة. | التحميل والتفريغ هما المهمة الرئيسية. ولا يزال المشغلون يقومون بإعادة ملء الصواني، وفحص الجودة، ومسح الإنذارات. |
| سيظل الروبوت المخصص لكل آلة خاملاً معظم دورة التشغيل. | كل آلة تحتاج إلى روبوت فقط لاستبدال الأجزاء لفترة قصيرة | يتم استخدام روبوت واحد بشكل مشترك: فهو يتجه إلى أي آلة أنهت دورتها. |
| إن العمل الذي يتضمن مزيجاً عالياً من المنتجات وحجماً منخفضاً مع تغييرات متكررة يجعل من الصعب تبرير استخدام خلية روبوت ثابتة. | تنتظر الخلية المبنية حول آلة واحدة وجزء واحد عندما ينتقل العمل إلى مكان آخر | يمكن إعادة تعيين الروبوت إلى آلات أخرى على خريطته؛ كل جزء جديد لا يزال بحاجة إلى مقابض، وموضع تثبيت، وإعداد محطة. |
| يجب أن تتناسب الأتمتة مع التصميم الحالي: فلا مجال لإضافة أسوار أو قضبان أو جسر. | تقف الآلات متباعدة، وتفصل بينها ممرات. | يبلغ عرض الممرات 950 مم على الأقل، وتتوافق الأرضية مع حدود التسطيح والميل، ويمكن الاتفاق على مناطق أمان للمسارات. |
| الروبوت التعاوني الموجود على عربة يتحرك بالفعل بين الآلات، ولكن يجب على شخص ما دفعه وإعادة تثبيته في كل مرة. | لا يتم تغيير العربة بين الآلات إلا عندما يكون المشغل متفرغًا لتحريكها | يتجه الروبوت إلى الآلة التالية ويرسو فيها تلقائيًا، مما يسمح له بتغيير الآلات خلال نوبة العمل دون الحاجة إلى مشغل. مع ذلك، يجب أن تتوافق المسارات ونقاط الرسو مع متطلبات الأرضية وشبكة الواي فاي المذكورة أعلاه. |
اختر ذراعًا متحركة عندما يتعين على روبوت واحد خدمة آلات متفرقة بمفرده، وروبوتًا تعاونيًا على عربة عندما يستطيع المشغل نقله بين المهام، وخلية روبوت تعاوني ثابتة عندما تبقي آلة واحدة الروبوت مشغولاً، وروبوت سكة ذو محور سابع أو رافعة جسرية لصف من الآلات في دورات قصيرة وعالية الحجم.
| معالج متنقل | روبوت تعاوني على عربة | خلية روبوت تعاوني ثابتة | روبوت على سكة محور سابع | محمل جسري | |
|---|---|---|---|---|---|
| الأنسب | عدة آلات تتيح دورات تشغيلها وقتاً كافياً لروبوت واحد لخدمتها بالتناوب؛ أعمال متنوعة للغاية | عدد قليل من الآلات في مناطق مختلفة، مع مهام دفعية تتغير باستمرار، ومشغل حر في نقل العربة بين عمليات التشغيل. | آلة واحدة، أو آلتان متجاورتان، مع وظيفة مستقرة | صف من الآلات المتجاورة التي يقوم روبوت واحد برعايتها بالتناوب، تلقائيًا، في مهام ثابتة | قطع غيار بكميات كبيرة في دورات قصيرة، على خط إنتاج مخصص |
| تخطيط الجهاز | يمكن للآلات أن تقف على مسافة متباعدة على طول الطريق | يمكن دفع العربة إلى أي آلة؛ وتبقى العربة متوقفة عند آلة واحدة طوال مدة التشغيل. | يقف الروبوت بجانب الآلة | آلات تسير في خط مستقيم على طول السكة الحديدية | آلات مصطفة تحت هيكل علوي |
| تحديد الموقع عند الآلة | تتحرك القاعدة حتى ±10 مم و±1 درجة؛ وتعمل الرؤية والمرونة الميكانيكية على إعادة تموضع الذراع عند كل توقف. | يقوم عامل التشغيل بدفع العربة وتثبيتها بدبابيس التثبيت أو محددات المواقع الميكانيكية الموجودة على كل آلة. | حامل ثابت، تمت معايرته مع الجهاز مرة واحدة | يتحرك الروبوت على سكة ثابتة؛ ويتم تحديد مواضع التوقف عند التركيب، دون الحاجة إلى إعادة التثبيت. | قضبان ثابتة؛ يتم تحديد المواضع عند التركيب |
| حاجة الموقع | أرضية مستوية (أضيق عند نقاط الإرساء)، وشبكة واي فاي على طول المسارات، ومكان للشحن، وممرات لا يقل عرضها عن 950 مم | نقطة إرساء قابلة للتكرار عند كل آلة ومساحة ممر لدفع العربة | الطاقة والهواء عند الآلة؛ مساحة للحماية أو منطقة أمان | مساحة أرضية مخصصة للسكك الحديدية على طول واجهات الآلات، بالإضافة إلى حواجز أو منطقة أمان على امتدادها. | هيكل علوي وتصميم ثابت |
| عندما يتغير العمل | أعد تعيين الروبوت إلى آلات أخرى على خريطته؛ أضف محطات | انقل العربة إلى آلة أخرى وأعد تثبيتها؛ كل جزء جديد لا يزال بحاجة إلى ماسك وإعداد خاص به | قم بنقل الخلية وإعادة معايرتها، أو أضف روبوتًا آخر | أعد توزيع الروبوت بين الآلات الموجودة على السكة؛ أما الآلات الموجودة خارج السكة فتحتاج إلى تمديد السكة أو نقلها. | تغيير تخطيط الخط يعني تغيير الجسر |
| الحدود الرئيسية | تستغرق عملية السفر والشحن وقتًا من دورة الشحن؛ ويتم إعادة تحديد الموقع في كل محطة توقف. | لا تنتقل العربة بين الآلات إلا عندما يقوم عامل بتحريكها، لذا لا يمكنها التحرك من تلقاء نفسها أثناء نوبة العمل. | ينتظر الروبوت بينما تقوم آلته بالقطع | لا يصل الروبوت إلا إلى الآلات الموجودة على طول مساره، ويشغل المسار مساحة أرضية أمامها. | مساحة ثابتة؛ غير مناسبة للآلات المتناثرة |
المقارنة أعلاه وصفية. أما الخيار الأمثل لخط إنتاج معين فيأتي من مراجعة وقت الدورة والتصميم.
في كل آلة CNC، يقوم ذراع مناولة متحرك بتكرار نفس التسلسل الأساسي: فهو يرسو بجانب الآلة، ويلتقط جزءًا من المثبت الذي يحمله، ويمد يده من خلال الباب المفتوح لتحميل منطقة العمل، ثم يعود إلى المثبت لأخذ الجزء التالي.
ما تُظهره اللقطات
فصول الفيديو
يُظهر الفيديو التسلسل، لكنه لا يُحدد الدقة أو زمن الدورة، إذ يعتمد ذلك على القطعة والتركيبة والآلة. يتم التحقق من الخلوصات، وقابلية تكرار الالتحام، ومنطق الاستعادة لكل تطبيق. يُشرح في [المصدر] كيف يصل الروبوت إلى دقة التركيبة بعد الالتحام. قسم تحديد المواقع.
لا يعتمد جهاز التلاعب المتنقل EVST على الملاحة لتحقيق الدقة: حيث تتوقف القاعدة في حدود ±10 مم و ±1 درجة، ثم تعمل الرؤية ثنائية المراحل على تحريك الذراع إلى ±0.1 مم عند كل آلة، ويمتص التوافق الميكانيكي ما تبقى.
الملاحة وحدها توصل القاعدة إلى الداخل ±10 مم و ±1 درجة من نقطة الالتحام الخاصة به. يحتاج جهاز التثبيت الآلي إلى هامش خطأ أقل بكثير من ذلك، لذلك يقوم الروبوت بتحديد موقعه مرة أخرى عند كل توقف، على مرحلتين:
| المرحلة | ماذا يفعل | وضع |
|---|---|---|
| 1- كاميرا ذات زاوية واسعة | يحدد الهدف ويضبط مرجعًا عالميًا لهذه المحطة | ± شنومك مم |
| 2- رؤية دقيقة | يقيس في مجال رؤية صغير ويصحح مسار الذراع | بدقة تصل إلى ±0.1 مم |
| 3 · المرونة الميكانيكية | يمتص وصلة عائمة (إزاحة XYZ بالإضافة إلى تعويض زاوي) وأصابع ماسكة محيطية الخطأ المتبقي أثناء استقرار القطعة على دبابيس التثبيت. | - |
يتم استخدام مرحلتين لأن الكاميرا الواحدة لا تستطيع القيام بالوظيفتين: مجال الرؤية الواسع يضحي بالدقة، ومجال الرؤية الضيق والدقيق يمكن أن يفوت الهدف بعد أن تنحرف القاعدة.
غالباً ما يتم الخلط بين ثلاثة معايير للدقة عند مقارنة الموردين: دقة توجيه القاعدة (هنا ±10 مم و ±1°)، وتحديد موضع الذراع بعد تصحيح الرؤية (بدقة تصل إلى ±0.1 مم)، وقابلية تكرار حركة الذراع نفسها (±0.1 مم). عندما يذكر المورد رقماً واحداً للدقة، اسأل عن أيٍّ من هذه المعايير الثلاثة يقصد وكيف تم قياسه على جهاز التثبيت.
خمسة عوامل للموقع تحدد ما إذا كان جهاز التلاعب المتنقل يعمل على أرضية معينة: الانحدار عند نقاط الالتحام، ووقت الشحن في خطة الدورة، وحمولة المركبة بأكملها، وهدف رؤية واضح، وشبكة Wi-Fi على طول الطريق.
يُعد ميل الأرضية عاملاً بالغ الأهمية في مكان رسو الروبوت. تسمح مواصفات الموقع بميل أرضية أقل من 0.05 على طول المسار، ولكن أقل من 0.01 عند نقاط الالتحام الدقيقةالسبب هو الرافعة: فميل القاعدة يُؤدي إلى إزاحة أكبر في الأداة. على سبيل المثال، يُؤدي ميل بنسبة 1% أسفل القاعدة إلى إزاحة أداة مثبتة على بُعد متر واحد بمقدار 10 ملم تقريبًا، وهو ما يتعين على منصة الرؤية تحديده وتصحيحه. كما يجب أن تكون الأرضيات مستوية في حدود 3 ملم لكل متر مربع، مع درجات لا تتجاوز 5 ملم وفجوات لا تتجاوز 8 ملم.
تدوم بطارية الروبوت حوالي 6 ساعات من التشغيل، ويستغرق شحنها بالكامل (من 5% إلى 100%) ساعتين كحد أقصى في محطة الشحن الآلية. في خطوط الإنتاج متعددة الآلات، يجب جدولة وقت الشحن كأي مهمة أخرى. في مثال طحن التروس الموضح أدناه، تُعد العودة إلى محطة الشحن خطوةً ضمن روتين الروبوت. يعتمد عدد الروبوتات اللازمة للخط على كلٍ من أوقات دورات الآلات ووقت الشحن هذا.
يتحمل الهيكل القياسي وزنًا يصل إلى 400 كجم. يشمل هذا الوزن الذراع، ووحدة التخزين، والملاقط، والقطع. عند مدّ الذراع إلى أقصى مدى لها (1700 مم) وحمل قطعة، يتحرك مركز ثقل المركبة للخارج، ولذلك تستخدم القاعدة إطارًا مُعززًا ونظام تعليق مُعدّل. عند تحديد حجم الخلية، يجب مراعاة كتلة القطعة ومركز ثقلها مع الملاقط ووحدة التخزين، وليس وزن القطعة فقط.
في آلات التحكم الرقمي الحاسوبي (CNC)، قد يؤدي سائل التبريد والرقائق وتغير الإضاءة إلى عدم موثوقية صورة الكاميرا. لذلك، تُغطى أهداف كاميرا الروبوت بواقٍ هوائي يبقى مغلقًا أثناء التشغيل ولا يُفتح إلا للتصوير، كما يمكن لسكين هوائي إزالة سائل القطع المتبقي قبل أن يلتقط الروبوت القطعة.
يستقبل جهاز التحكم المتنقل مكالمات الآلة، ويرسل الأوامر، ويزامِن الخرائط عبر شبكة الواي فاي. تتطلب مواصفات الموقع قوة إشارة لا تقل عن -60 ديسيبل ميلي واط على طول مسارات التنقل، و-65 ديسيبل ميلي واط عند نقطة الوصول، ونسبة إشارة إلى ضوضاء لا تقل عن 20 ديسيبل، ومتوسط زمن استجابة أقل من 100 مللي ثانية.
يجمع جهاز التلاعب المتنقل القياسي EVST بين قاعدة ذات محرك تفاضلي 1150 × 800 × 760 مم مع نظام الملاحة بالليزر SLAM، وذراع تعاوني سداسي المحاور بوزن 20 كجم / 1700 مم، ونظام تحديد المواقع بالرؤية على مرحلتين، وبطارية LiFePO4 بجهد 48 فولت مصنفة لمدة 6 ساعات.
| قاعدة متنقلة | الذراع والطاقة والبيئة | ||
|---|---|---|---|
| أبعاد القاعدة (الطول × العرض × الارتفاع) | 1150 × 800 × 760 مم (قياسي) | ذراع | ذراع تعاوني سداسي المحاور (تكوين قياسي) |
| قاعدة من نوع الرفع | 1400 800 × × مم 830 | حمولة الذراع / مدى الوصول | 20 كجم / 1700 مم |
| حمولة الهيكل | 400 كجم؛ حتى 1000 كجم (EVST-Gamma) | تكرارية الذراع | ± شنومك مم |
| حامل | التفاضلية ذات العجلتين | تحديد موقع الرؤية | ±0.25 مم (زاوية واسعة) → وصولاً إلى ±0.1 مم (دقة عالية) |
| قائمة الإختيارات | تقنية SLAM بالليزر؛ رمز الاستجابة السريعة / عاكس اختياري | بطاريات السيارات | 48 فولت / 80 أمبير/ساعة LiFePO4 (بعض الموديلات 48 فولت / 60 أمبير/ساعة) |
| دقة التنقل | ±10 مم، ±1 درجة | مدة التشغيل / الشحن | مصنف لمدة 6 ساعات؛ ≤ ساعتين (5-100%)، إرساء تلقائي أو يدوي |
| سرعة | ≤ 1.5 م / ث | درجة حرارة التشغيل | 0-40 درجة مئوية، داخلي |
| قطر الخراطة | سماكة 1220 ملم | درجة الرطوبة | 10-90%، غير مكثف |
| الحد الأدنى لعرض الممر | سماكة 950 ملم | سلامة | ماسحات ليزر أمامية وخلفية (360 درجة)، مصدات تلامسية، أزرار توقف طارئ على الجوانب الأربعة |
| أقصى قدرة الصعود | ≤ 3 ° | واجهات | واي فاي؛ RS485 / CAN / I/O؛ MES / WMS؛ واجهة برمجة تطبيقات مفتوحة / SDK |
| فجوة / خطوة قابلة للعبور | ≤ 30 مم / ≤ 5 مم | عدد الآلات لكل روبوت | 3-5 (رهناً بحساب وقت الدورة) |
| الهيكل الأساسي | إطار متكامل، دعامات معززة، نظام تعليق معدل | دورة الرعاية | دورات تتراوح من ثوانٍ إلى دقائق (محسوبة للجزء الفعلي) |
| الإطارات والتأريض | إطارات مانعة للانزلاق؛ سلسلة مضادة للكهرباء الساكنة أسفل الهيكل | التغيير | مبدل أدوات هوائي / مقابض تغيير سريع |
| كشف العوائق | الكشف عن العوائق في الوقت الحقيقي؛ الكشف عن تصادم الروبوت | وظائف الرؤية | المعايرة، وتحديد المواقع، واكتشاف الوجود، والقياس (القطر، والعرض، ومساحة التدرج الرمادي)؛ والتعرف على الأحرف الضوئية، والباركود، ورمز الاستجابة السريعة |
| واجهة المستخدم | شاشة لمس، تنبيهات صوتية ومرئية، أضواء تحديد الموقع | إشارات الآلة | المدخلات/المخرجات: طلب المواد / التثبيت / اكتمال الدورة |
المواصفات وبيانات الأداء الواردة في هذه الصفحة هي قيم نموذجية أو اسمية للتكوين القياسي. يعتمد وقت الدورة الفعلي والدقة ووقت تشغيل البطارية على ظروف الموقع، بما في ذلك الأرضية والإضاءة والأجزاء والتجهيزات ودورة التشغيل وواجهة الآلة، ويتم تأكيدها لكل مشروع بعد تقييم الموقع.
قم بتنزيل ورقة المواصفات (PDF)تحميل الكتيب (PDF)
قبل تثبيت ذراع آلية متنقلة، يحتاج الموقع إلى أرضية مستوية ونظيفة، وشبكة واي فاي على طول كل مسار، ونقطة طاقة لمنصة الشحن، وآلات مزودة بأبواب أوتوماتيكية ووصلة إدخال/إخراج.
توفر شركة EVST جهاز التلاعب المتنقل ضمن نطاق محدد: المنصة المتنقلة، والذراع والمقابض، وأنظمة الرؤية والتحكم والأنظمة الكهربائية، وبرامج النشر والإرسال، بالإضافة إلى محطات خاصة بالمشروع مثل تجهيزات التخزين أو وحدات نقل الصناديق.
| وحدة | العناصر القياسية |
|---|---|
| منصة متنقلة | قاعدة متحركة بنظام الدفع التفاضلي؛ نظام ملاحة ليزري SLAM / رمز الاستجابة السريعة / عاكس ضوئي؛ محطة شحن أوتوماتيكية؛ ناقل بكرات مدمج أو محطة تخزين مؤقتة؛ أضواء تحديد، أزرار توقف طارئة، مصدات |
| تلاعب | ذراع تعاوني سداسي المحاور (20 كجم / 1700 مم)؛ مبدل أدوات هوائي وحامل ماسك؛ ماسكات هوائية محيطية أو أكواب شفط؛ وصلة عائمة؛ حامل روبوت، قنوات كابلات، خطوط هواء |
| الاستشعار عن بعد | تحديد المواقع بزاوية رؤية واسعة ودقيقة؛ مستشعرات تحديد المواقع والوجود |
| التحكم والكهرباء | حاسوب صناعي، مضخة هواء، وحدة صمامات؛ وحدات إدخال/إخراج (RS485 / CAN / I/O)؛ موجه/نقطة وصول واي فاي؛ بطارية ليثيوم فوسفات الحديد 48 فولت مع نظام إدارة البطارية؛ إنذارات صوتية ومرئية |
| تطبيقات الكمبيوتر | برامج النشر (رسم الخرائط، إعداد المحطات)؛ إدارة الأسطول (أوامر العمل، تخطيط المسارات، التحكم المروري)؛ المراقبة والإحصائيات والإنذارات؛ واجهات استدعاء الآلات / أنظمة إدارة التصنيع / أنظمة إدارة المستودعات؛ واجهة برمجة تطبيقات مفتوحة / حزمة تطوير برمجيات |
| محطات مساعدة (خاصة بالمشروع) | تجهيزات التخزين، تخزين المواد الذكي، رافعة ثلاثية المحاور، سيور نقل التحميل، وحدة نقل الصناديق، نفخ الرقائق ومسح الرموز، سكين هوائي، حماية الهدف |
توضح ثلاثة أمثلة تطبيقية كيفية تهيئة المنصة لأجزاء مختلفة: تشغيل قطع الألومنيوم بوزن 2 كجم على مرحلتين، وخط طحن التروس حيث تخدم خمسة روبوتات 16 آلة طحن، وتشغيل الغطاء الخلفي مع نقل الصندوق الكامل.
تخضع قطعة ألومنيوم وزنها 2 كجم لعمليتين على مراكز تشغيل عمودية، وتستغرق دورة التشغيل 130 ثانية للقطعتين (حوالي 65 ثانية لكل قطعة). تصل القطع على ناقل منصات ذي طبقتين مزود بمحددات رفع وتحديد المواقع، ويتم وضع علامات ليزرية عليها قبل التقاطها. EVST-Alpha يحمل الروبوت المتسلسل وحدة تخزين رباعية المواضع ويستخدم ذراعين مزدوجين، حيث يلتقط قطعة ويضع أخرى في زيارة واحدة. وتحدد تجهيزات الآلة موقع القطعة على دبابيس.
خمسة أذرع آلية متنقلة ونظامان تخزين ذكيان يخدمان 16 ماكينة طحن تروس في إنتاج متنوع بكميات قليلة. تحتوي كل حاوية على ستة أجزاء بمعدل 130 ثانية لكل جزء (780 ثانية لكل حاوية). EVST-Gamma تحمل الروبوتات المتسلسلة حاويتين على ناقل بكرات مدمج، وتغير المقابض تلقائيًا من رف الأدوات، وتستخدم آلية مسبار لتأكيد اتجاه القطعة قبل التحميل.
يقوم المشغلون بتحميل صواني كاملة من الأغطية الخلفية؛ وتقوم وحدة نقل الصناديق X/Y/Z بنقل الصناديق الممتلئة إلى المركبة. EVST-Gamma يستخدم الروبوت المتسلسل أكواب شفط مزدوجة لالتقاط قطعة ووضع أخرى، حيث يلتقط من الخارج إلى الداخل ويضع من الداخل إلى الخارج. بعد عملية التصنيع، يقوم سكين هوائي بإزالة سائل التبريد، ويحمي غطاء هوائي هدف الكاميرا أثناء عملية التصنيع.
بالإضافة إلى تشغيل آلات التحكم الرقمي بالحاسوب (CNC)، يتم توفير نفس المنصة لهذه الاتجاهات:
هذه توجيهات نموذجية للمنصة؛ ويتم تأكيد جدوى خط معين في مراجعة المشروع.
تتطلب مراجعة جدوى جهاز مناولة متنقل خمسة مدخلات: الجزء، والآلات، وأوقات الدورة، ومخطط الأرضية، وتغطية شبكة الواي فاي.
الذراع الآلية المتنقلة هي ذراع روبوتية، عادةً ما تكون ذراعًا تعاونية، مثبتة على قاعدة متحركة ذاتية التشغيل، مما يسمح لروبوت واحد بالعمل في عدة محطات بدلاً من خلية ثابتة واحدة. تُعرف أيضًا باسم الروبوت التعاوني المتنقل أو الروبوت المتنقل المستقل ذي الذراع الآلية. في عمليات التحكم الرقمي بالحاسوب (CNC)، تتنقل الذراع الآلية المتنقلة بين الآلات، وترسي عليها، وتقوم بتحميل وتفريغ الأجزاء من صينية أو حامل تحمله.
الروبوت التعاوني المثبت على عربة يدوية يختلف عن الروبوت المتحرك. فالعربة تتطلب دفعها إلى كل آلة وتثبيتها بواسطة مشغل، عادةً عند نقاط تحديد ثابتة. أما الروبوت المتحرك فيقود نفسه ذاتيًا: إذ تتنقل منصة EVST باستخدام تقنية SLAM الليزرية، وتتوقف ضمن نطاق ±10 مم و±1 درجة، وتستخدم نظام رؤية ثنائي المراحل لإعادة تحديد موقع الذراع عند كل توقف. تناسب العربات عمليات النقل العرضية، بينما تناسب القاعدة المستقلة الروبوتات التي يتم مشاركتها بين الآلات خلال نوبة عمل.
يمكن لذراع آلية متنقلة واحدة خدمة عدد من ماكينات CNC بقدر ما تستطيع زيارتها خلال دورة تشغيل واحدة. اجمع وقت التنقل بين الماكينات، وفتح الأبواب، وتبديل القطع في كل محطة، بالإضافة إلى الوقت المستغرق في الشحن؛ إذا كان المجموع أقصر من دورة التشغيل، فلن تنتظر أي ماكينة الروبوت. تشير وثائق المنتج إلى وجود 3-5 مراكز تشغيل لكل روبوت؛ ويُحدد عدد مراكز التشغيل لخط الإنتاج الخاص بك بناءً على هذه الحسابات.
بعد انتقال ذراع آلية متحركة إلى آلة أخرى، تستقر القاعدة ضمن نطاق ±10 مم و±1 درجة، وهي دقة غير كافية لتثبيت الآلة بمفردها. ثم يقوم نظام رؤية ثنائي المراحل بتحديد موقع الهدف، أولاً بدقة ±0.25 مم ثم بدقة ±0.1 مم، ويمتص وصلة عائمة وأصابع مصممة خصيصًا الخطأ المتبقي أثناء استقرار القطعة على دبابيس التثبيت. عند مقارنة الموردين، اسأل عما إذا كانت القيمة المذكورة تمثل دقة القاعدة أو نظام الرؤية أو الذراع.
تُعدّ خلية الروبوتات التعاونية الثابتة الخيار الأبسط عادةً عندما تُبقي آلة واحدة، أو اثنتان متجاورتان، الروبوت مشغولاً طوال معظم دورة التشغيل. تتم معايرة الخلية الثابتة مرة واحدة، ولا تحتاج إلى شحن أو اتصال واي فاي أو تجهيز أرضية قبل النقل، كما لا تتطلب إعادة تموضع. أما الروبوت المتحرك فهو الخيار الأمثل عندما تكون الآلات متباعدة، ولا يحتاج كل منها إلى روبوت إلا لتبديل قطعة صغيرة لفترة وجيزة.
يحتاج الروبوت المتحرك إلى أرضية ذات تفاوت لا يتجاوز 3 مم لكل متر مربع، وميل لا يتجاوز 0.05 على طول المسارات ولا يتجاوز 0.01 عند نقاط الالتحام، ودرجات لا تتجاوز 5 مم وفجوات لا تتجاوز 8 مم. يجب أن يكون السطح مقاومًا للشحنات الساكنة وخاليًا من الماء والزيت والحطام. يجب ألا يقل عرض الممرات عن 950 مم، ويجب أن يكون قطر دوران قاعدة الروبوت 1220 مم.
بطارية ذراع EVST المتنقلة من نوع LiFePO4 بجهد 48 فولت مصممة للعمل لمدة ست ساعات تقريبًا، ويستغرق شحنها بالكامل من 5% إلى 100% ساعتين كحد أقصى في قاعدة الشحن التلقائية؛ كما يمكن شحنها يدويًا. يجب إدراج عملية الشحن ضمن جدول خط الإنتاج كأي مهمة أخرى، وهي عامل مهم عند حساب عدد الآلات التي يمكن لروبوت واحد خدمتها.
في معظم الحالات، تحتاج آلات التحكم الرقمي الحاسوبي (CNC) إلى أبواب أوتوماتيكية ووصلات تهوية، أو إلى تحديثات لاحقة، قبل أن يتمكن الروبوت من تشغيلها، بالإضافة إلى وصلة إدخال/إخراج للإشارات مثل طلب الآلة، وتأكيد التثبيت، وإتمام الدورة. تصل أوامر الآلة وتوجيهها إلى الروبوت عبر شبكة Wi-Fi. يُنصح بإرسال طرازات الآلات وأنواع الأبواب مبكرًا، لأنها تُحدد حجم أعمال التحديث المطلوبة للمشروع.
يمكن للمُناور المتحرك العمل في وجود سائل التبريد والرقائق المعدنية إذا كانت منطقة الرؤية والأرضية محمية. قد يُفسد سائل التبريد والرقائق المعدنية صورة الكاميرا، لذا توضع منطقة الرؤية تحت غطاء هوائي لا يُفتح إلا للتصوير، ويمكن استخدام سكين هوائي لإزالة بقايا سائل القطع من القطعة قبل التقاطها. يجب الحفاظ على المسارات خالية من الماء والزيت، لذا فإن التحكم في الرقائق المعدنية وسائل التبريد عند الماكينة أمر بالغ الأهمية.
يحمل جهاز EVST المتحرك ماسحات ليزرية أمامية وخلفية تغطي 360 درجة، ومصدات تلامس، ومفاتيح توقف طارئ على الجوانب الأربعة، ويستخدم ذراعًا تعاونية. مع ذلك، لا يضمن هذا سلامة كل عملية تركيب: إذ يتم التخطيط للمسارات، ومعابر المشاة، والأسوار، ومناطق الأمان بالتعاون مع فريقكم، كما يتطلب التطبيق الكامل، بما في ذلك المقابض والأجزاء، تقييمًا خاصًا للمخاطر.
شركة EVS TECH CO., LTD (EVST)، ومقرها في تشنغدو، الصين، تُورّد هذا الجهاز المتحرك في EVST-Alpha, EVST-Beta و EVST-Gamma سلسلة لتحميل وتفريغ ماكينات CNC. للحصول على عرض سعر، تقوم EVST بمراجعة رسومات الأجزاء وكتلتها، ونماذج الماكينات ووحدات الإدخال/الإخراج، وأوقات الدورات، ومخطط الأرضية مع المسارات والمنحدرات، وتغطية Wi-Fi، ثم تحدد نطاق التوريد لخط الإنتاج الخاص بك.
تعتمد تكلفة الروبوت المتحرك على السلسلة، والذراع، والملاقط، والتجهيزات، والمحطات المساعدة مثل التخزين أو نقل الحاويات، وعدد الآلات، وحجم التحديثات المطلوبة. تقدم شركة EVST عروض أسعار لكل مشروع على حدة بعد دراسة جدوى، وليس بناءً على قائمة جاهزة. اتصل بنا أدخل تفاصيل القطعة والآلة لبدء المراجعة.
جميع الأرقام الواردة في هذه الصفحة هي قيم نموذجية أو اسمية؛ ويتم تأكيد الأداء الفعلي لكل مشروع بعد تقييم الموقع.
