الإجابة المباشرة: لا يُقاس مدى وصول الروبوت ووضعيته بالمسافة. فإمكانية لحام وصلة ما تعتمد على وضعية الذراع عند كل نقطة على طولها، وتتغير الوضعية عند كل وصلة ثم تعود إلى وضعها عند الوصلة التالية. غالبًا ما يكون تحريك القطعة إلى موضعها أقل تكلفة من استخدام ذراع أطول، والهامش المهم هو هامش الأمان والوضعية.
لمن هذا: مهندسون يختارون الروبوتات والمحاور الخارجية لخلايا اللحام على صفائح اللحام الثقيلة والتجميعات متعددة اللحامات المماثلة.
مجال العمل كُتب دليل EVST هذا من محطة تصوير واحدة: وهي عبارة عن لوح معدني ثقيل ملحوم مثبت بواسطة جهاز تحديد موضع أحادي المحور يقوم بتدويره، حيث يقوم روبوت بلحام اللحامات المتتالية من أوضاع متغيرة. تم استخدام عدة لقطات لتلك المحطة. لا يتضمن هذا الدليل أي معلومات عن زمن الدورة، أو معدل التكرار، أو نتيجة القبول للعمل المصور.
نصف القطر هو عدد؛ الوصول هو مجموعة
تُقدّم جداول الاختيار نصف قطر العمل كرقم واحد، ومن الطبيعي مقارنة المرشحين بناءً عليه. في محطة حقيقية، يتحوّل هذا الرقم إلى مجموعة كاملة من الوضعيات، لأنّ المسافة نفسها التي يتم الوصول إليها من خلال تكوينات مختلفة للذراع تُتيح وصولاً مختلفاً تماماً.
يؤدي الاختيار بناءً على الشكل وحده إلى ترك بعض الوصلات عالقة بعد التثبيت: ليست بعيدة المنال، ولكن لا يمكن الوصول إليها إلا في وضع لا يمكن من خلاله تشغيل العملية.
يكاد هذا الخلل يكون غير مرئي في مرحلة الاقتراح، لأن الرسومات تحمل مسافات. ويظهر أثناء التدريس، عندما يتبين أن زاوية معينة غير قابلة للتطبيق على الإطلاق.
ووفقاً لوكالة إسو شنومكس-شنومكس: شنومكسيتم تقييم تطبيق الروبوت الصناعي كخلية متكاملة بدلاً من كونه آلة مستقلة، ولهذا السبب يتم قراءة نطاق وصول الروبوت ووضعيته من قائمة اللحامات وليس من شكل الكتالوج.
تحريك الجزء بدلاً من مد الذراع
في اللقطات المرجعية، يتم تثبيت قطعة ملحومة ثقيلة بواسطة جهاز تحديد المواقع، ويمكن تدويرها. وهذا يمنح الخيار الأول المتاح في أي عملية تجميع متعددة اللحامات: تحريك القطعة، أو مد الذراع.
يُساعد جهاز تحديد الموضع على وضع أحد الدرزات في موضع مناسب، مما يُتيح للروبوت العمل من وضعية مريحة. وبالمقارنة مع اختيار آلة أكبر للوصول إلى الدرزة نفسها بطريقة غير مريحة، فإن هذا الجهاز عادةً ما يكون أرخص وأكثر استقرارًا.
كما أنه يغير ما يجب التحقق منه. فمع وجود محدد موضع في الخلية، يصبح السؤال هو عدد مواضع الفهرس التي تحتاجها قائمة اللحام، وهو ما تتم الإجابة عليه من الرسم بدلاً من الكتالوج.
ووفقاً لوكالة ISO 12100: 2010يبدأ تقليل المخاطر بتصميم المنشأة نفسها، لذلك يتم تحديد نطاق وصول الروبوت ووضعيته ومنطقة الأمان معًا بدلاً من تحديدها واحدة تلو الأخرى.
نطاق وصول الروبوت ووضعيته على طول أحد الدرزات
حتى على درزة واحدة، يتغير وضع الذراع على امتداد مسار الحركة بالكامل. ولا يُشير الوصول عند بداية القوس إلى أي شيء بخصوص الوصول في المنتصف أو النهاية.
لذا، يتم التحقق من الوصول على طول المسار، وليس عند عدد قليل من النقاط المختارة. أي وضع يتجاوز الحدود في أي مكان على هذا المسار يعني أنه يجب إعادة ترتيب اللحام: إما تغيير زاوية المُحدد، أو تقسيم اللحام ولحامه إلى جزأين.
للفصل تكلفة خاصة به. فهو يضيف بداية ونهاية للقوس، والوصلة الناتجة هي مكان آخر يجب التحقق من جودته، لذلك لا يتم عادةً فصل اللحام الذي يمكن حله بالتدوير.
ووفقاً لوكالة ISO 5817: 2023، يتم تقييم كل مفصل وفقًا لنفس حدود العيوب، لذلك من الناحية العملية، فإن نقطة البداية والتوقف الإضافية هي مكان إضافي يجب أن يكون فيه مدى وصول الروبوت ووضعيته صحيحًا.
خط التماس الجديد هو مجموعة وضعيات جديدة
يحتوي التجميع على أكثر من وصلة واحدة. الانتقال إلى الوصلة التالية يعيد طرح مسألة الوضعية، ويجب التحقق من الوصول إليها مرة أخرى.
إنّ ما تتطلبه المحطة فعلياً هو توحيد مجموعات الوضعيات لكل وصلة. والهامش الذي يستحق الحفاظ عليه هو الهامش الموجود في هذا التوحيد، بالإضافة إلى المساحة التي تحتاجها منطقة الأمان؛ وليس المساحة الرأسية في أبعد نقطة.
عمليًا، هذا جدولٌ يتضمن: نقاط التماس التي يمكن الوصول إليها في الوضع الحالي، ونقاط التماس التي تتطلب تدوير المُوَضِّع، ونقاط التماس التي لا يمكن الوصول إليها بأي اتجاه. المجموعة الثالثة هي التي تُحدد ما إذا كان يلزم محور خارجي أو تركيب مختلف، ويجب إدراجها في العرض التقديمي وليس في مرحلة التشغيل.
تُحدد منطقة الأمان بناءً على التحليل نفسه. يختلف حجم المساحة التي يتم مسحها في الوضعيات القصوى عن حجمها في وضعيات العمل العادية، ويجب تحديد حجم الغلاف بناءً على الحجم في الوضعيات القصوى. تُضاف حدود المصباح وحزمة الكابلات، لأنها في الوضعيات القصوى غالبًا ما تمتد إلى ما هو أبعد من الذراع نفسها.
جدول قرارات بشأن الوصول والوضعية
جميع الصفوف أدناه مستمدة من قائمة التجميع والوصلات الخاصة بالعميل. ولم يتم الإجابة على أي منها بمقارنة أنصاف أقطار العمل المنشورة.
| قرار | استقر من | ما الذي يحدث خطأً في حالة التخطي؟ |
|---|---|---|
| قائمة الدرزات | رسم التجميع، ومواقع واتجاهات اللحامات | يتم تقييم إمكانية الوصول بناءً على المسافة بدلاً من الوصلات |
| إمكانية الدوران | ما إذا كان بالإمكان تثبيت الجزء وتدويره | تم شراء ذراع أطول لحل مشكلة تتعلق بالتجهيزات. |
| فحص وضعية الجسم على طول كل درزة | المسار، وليس النقاط التي تم أخذ عينات منها | يمكن الوصول إلى الوصلات في البداية، ولكنها مسدودة في منتصف الطريق. |
| مواقع المؤشر | توحيد مجموعات الوضعية عبر جميع الدرزات | زوايا التثبيت المرتجلة أثناء التدريس |
| منطقة السلامة | حجم المسح في الوضعيات القصوى، ومخطط المصباح والكابل | يتم تحديد حجم الحظيرة بناءً على الوضعيات العادية فقط |
ما لا تستطيع اللقطات إظهاره
لا يمكن رؤية فحص التداخل في الصورة المتحركة. يتم إجراؤه خطوة بخطوة في النموذج ثلاثي الأبعاد، ويشمل المصباح، وحزمة الكابلات، والتركيب، والموضع، وليس الذراع فقط.
إن وقت الدورة، وقابلية التكرار، ونتائج القبول تقع جميعها خارج نطاق ما تحمله اللقطات؛ إذ يغطي كل من ISO 10218-2 وISO 12100 التكامل وتقييم المخاطر، ولا يتم حسم أي منهما بمجرد مشاهدة تشغيل الخلية.
المقاطع المستخدمة هنا هي عدة لقطات لمحطة واحدة، وليست عدة خلايا.
إن ترتيب عمل EVST هو نفسه في كل مرة: بناء قائمة اللحامات، وتحديد ما إذا كان الجزء يدور، ثم التحقق من الوضع على طول كل لحام قبل اختيار أي آلة.
الأسئلة المتكررة
هل يُعد استخدام روبوت أكبر حجماً هو الحل المعتاد للوصلة التي لا يمكن الوصول إليها؟
نادراً ما يحدث ذلك. معظم اللحامات التي يصعب الوصول إليها هي مشكلة تتعلق بالوضعية وليست مشكلة تتعلق بالمسافة، وقلب القطعة يحلها بتكلفة أقل وبنتائج أكثر استقراراً.
كم عدد مواضع الفهرسة التي يحتاجها التجميع؟
بقدر ما يتطلبه اتحاد مجموعات الوضعيات. يتم قراءتها من قائمة اللحامات، وليس من مشروع مماثل.
هل يؤدي التركيب المقلوب أو على شكل رافعة إلى زيادة مدى الوصول فقط؟
لا. إنه يغير شكل نطاق الوضعية القابلة للاستخدام بدلاً من تغيير حجمه، لذلك يجب التحقق منه مقابل قائمة الدرزات نفسها.
هل يمكن تحديد حجم حاوية الأمان بناءً على أوضاع التشغيل العادية؟
لا. حجم المسح في الأوضاع القصوى يكون أكبر، ويجب تضمين مخططات المصباح والكابل، لذلك يتم تحديد حجم الغلاف من أسوأ الحالات.
مدخلات المشروع لمراجعة الطلب
لتقييم مدى الوصول والوضعية لخلية اللحام، يتم فتح مراجعة تطبيق EVST من المدخلات التالية:
- أبعاد غلاف التجميع، والوزن، ومركز الثقل
- مخطط الدرزات مع تحديد موضع واتجاه كل درزة
- ما إذا كان بالإمكان تدوير الجزء، ونطاق الدوران المقبول
- نموذج الروبوت الحالي وترتيب تركيبه، وحدود السلامة في الموقع
أرسل لنا غلاف القطعة ومخطط الدرزات، وسنعمل على تحديد الوضعية درزة درزة قبل اقتراح أي آلة. للمزيد من المعلومات: وضعية ومدى اللحام الآلي لقطع العمل الكبيرة, حلول أنظمة اللحام الآلي.