Робот, що обслуговує прес, досягає успіху, коли він подає кожну металеву деталь до робочого столу у відомій позі та залишається поза робочою зоною преса, коли дозволено рух машини. Зафіксований випадок розповідає про помаранчевого промислового робота між штабеленими лотками та робочим столом преса. Цей простий шлях розкриває три інтерфейси, які заслуговують на найбільшу увагу інженерів: вибір зі змінного рівня лотка, подання деталі до робочого столу та підтвердження того, що робот відійшов, перед наступною дією машини.
Для огляду проекту, надішліть креслення деталі, схему лотка, схему верстата та щоденний обсяг виробництва таким чином послідовність обробки та очікуваний цикл можна оцінити разом.
Лоток – перше джерело варіацій
Робот працює з прямокутними металевими деталями, розміщеними на штабелях лотків. У системі виробничих лотків активний рівень може змінюватися під час видалення деталей. Тому надійна конструкція потребує повторюваного розташування лотка, надійного способу ідентифікації командного шару та реакції на порожню або неправильно розташовану кишеню. Захоплювач слід перевіряти з деталлю на дозволених межах діапазону її положення, а не лише з ідеально завантаженим лотком.
Деталь також потребує контрольованого положення під час переміщення. Прямокутна металева деталь переміщується між лотком та робочим столом преса. Її опорні поверхні та поверхні захоплення визначають розташування інструменту: губки потребують стабільного захоплення, не закриваючи поверхні, що використовуються для розташування деталі на робочому столі.
Інтерфейс преси має бути визначений як дозвіл, а не як затримка
Вхід робота в робочу зону преса та початок власного руху преса – це взаємозалежні події. Роботу потрібен дозвіл на вхід. Пресу потрібне позитивне підтвердження того, що робот, інструмент, кабелі та деталь, що переноситься, залишили захищений простір, перш ніж буде дозволено рух машини. Фіксоване очікування не може пояснити, що має статися після пропущеного захоплення, неповного розміщення або перерваного циклу.
Корисна послідовність сигналів зазвичай розрізняє стан готовності робочого столу, входу робота, представлення деталі, вилучення робота, очищення робота та доступність машинного циклу. Точні назви сигналів різняться, але кожен стан потребує одного власника та одного однозначного переходу. Відновлення слід починати з останнього підтвердженого фізичного стану, а не з останньої надісланої команди.
Захист машин має базуватися на повному завданні. Автоматичне виробництво, навчання, видалення неправильно розміщеної деталі, перевірка інструментів та технічне обслуговування створюють різні потреби в доступі. Присутність робота не замінює специфічного для преса захисту, надійності керування та оцінки ризиків завдання, необхідних для фактичного встановлення.
Презентація за робочим столом — це механічна проблема
Робот може перемістити деталь на робочий стіл, але інтерфейс пристосування або штампа повинен завершити позиціонування. Команда проекту повинна визначити, які поверхні встановлюють положення, як деталь підтримується перед відпусканням і як виявляється неправильна посадка. Якщо інструмент робота використовується для примусового вирівнювання, зміни можуть бути передані інструменту, роботу або робочому столу, а не видалені.
У практичному випробуванні використовуються репрезентативні деталі та навмисні граничні умови: деталь зміщена в лотку, лоток не повністю розташований, робочий стіл не готовий, деталь не прийнята та переривання циклу під час підходу або відведення. Очікувані сигнали та дозволений рух повинні бути записані для кожного випадку. Це перетворює введення в експлуатацію з методу спроб і помилок на повторювану вправу з приймання.
Залиште вільний простір для переносимої деталі та інструменту
Рухома частина, захоплювач, зап'ястя та сервісний пучок проходять через коридор між лотком і пресом. Положення витягування повинно підняти деталь над краями лотка перед бічним переміщенням, а потім вирівняти її з підходом до робочого столу. Фактичне розташування та перевірки траєкторії на низькій швидкості встановлюють остаточний зазор.
Коли ця домовленість підходить
Обслуговування від лотка до преса найкраще підходить, коли деталі надходять у контрольовані позиції, робочий стіл пропонує повторюваний інтерфейс позиціонування, а елементи керування пресом можуть обмінюватися чіткими дозволами та станами завершення з роботом. Це стає складнішим, коли лотки деформуються, деталі перекриваються, оператори часто виходять на маршрут або робочий стіл не забезпечує надійного сигналу приймання.
Інженерне рішення повинно порівнювати повний цикл: індексування лотка, підтвердження захоплення, переміщення, презентацію, відведення, машинний час та відновлення. Додавання швидкості робота не виправить невизначене захоплення або неоднозначний дозвіл преса. Спочатку стабілізуйте інтерфейси, а потім налаштуйте рух.
Вхідні дані для інженерного огляду
Надайте креслення деталі та допустимі варіації, розміри лотка та розташування гнізд, компонування преса та робочого столу, необхідну орієнтацію деталі, концепцію інструменту, доступні сигнали верстата, завдання оператора, концепцію захисту та щоденний обсяг виробництва. Ці вхідні дані дозволяють розглядати маршрут, логіку передачі, випадки відновлення та очікуваний цикл як єдину систему.
Зв'яжіться з EVST або надішліть електронного листа на адресу sales@evsrobot.com із кресленням деталі, схемами лотків та пресів, а також щоденним обсягом виробництва.
У цьому випадку описується видиме переміщення між лотками та робочим столом преса; він не встановлює роботу преса, параметри формування, якість деталі, пропускну здатність або перевірені показники безпеки.