By Редакційна команда EVST · Перевірено Редакційна команда EVST · Останнє оновлення 30 вересня 2026 р. · Редакційна політика · Виправна політика · Умови використання
Кобот із завантаженням шпулярників повинен правильно виконувати три речі на кожній шпульці: він повинен тримати шпульку в місці, де вона ніколи не торкається пряжі, він повинен вирівнювати отвір шпульки з кілочком зі шпількою та він повинен мати можливість виконувати цю роботу як на найвищому, так і на найнижчому кілочку шпулярника. Четверте питання: чи залишається кобот на одному місці, чи пересувається на мобільній базі, випливає з довжини шпулярника. У описаній тут камері кобот на мобільній базі знімає білі шпульки з пряжею з похилої стійки та засовує їх на кілочки багаторівневої шпулярки по одній за раз.
Плануєте автоматизувати завантаження шпульки на шпулярники? Надішліть нам креслення вашої деталі та інформацію про щоденний обсяг виробництва, і ми надамо відповідь із концепцією комірки та оцінкою часу циклу.
Чому завантаження шпулярника — це проблема розміщення, а не підйому
На текстильних фабриках котушки з пряжею по одній намотуються на шпулярники. Шпулярник довгий і має кілька рівнів заввишки, тому завантаження його вручну означає ходьбу, нахиляння та тягнення вгору знову і знову. Повторювана робота з незручним досяжністю робить його кандидатом на робота.
Шпулька легка, тому корисне навантаження рідко є вирішальним фактором. Розміщення полягає в наступному: пряжа повинна прибути недоторканою, шпулька повинна ковзати, не зачіпаючись, і кожен кілочок має бути в межах досяжності. Кожен кілочок залежить від інших, тому їх найкраще аналізувати разом.
Як відбувається цикл у цій клітині
Білі бобіни висять на кілочках похилої стійки праворуч від кобота; ліворуч від нього стоїть шпулярник з рядами кілочків на кількох рівнях. Цикл короткий і повторюється:
- Кобот тягнеться до похилої стійки та вирівнює свій захоплювач із шпулькою.
- Він піднімає шпульку з кріплення рейки.
- Рукоятка повертається до шпулярника та вирівнює шпульку.
- Він вирівнює шпульку з кілочком для шпулярника та проштовхує її.
- Захоплювач відпускає і відтягується назад.
- Кобот повертається до стійки за наступною бобіною, а кілочки на різній висоті шпулярника заповнюються один за одним.
У цьому циклі зустрічаються дві орієнтації. Шпулька зходить з похилої стійки, і перш ніж вона досягне шпулярника, важіль вирівнює її. Поворот між стійкою та шпулярником – це місце, де відбувається ця зміна положення, тому кут штифтів стійки та шпулярника необхідно знати під час проектування комірки.
Три речі, які клітина повинна зробити правильно
1. Хват: тримання шпульки, не торкаючись пряжі
Намотана на шпульку пряжа – це продукт. Захоплювач, який замикається на пачці, може притиснути, позначити або порушити зовнішні шари, а пошкоджена під час завантаження шпулька спричинить проблеми пізніше, коли пряжа з неї стікає. Згідно з принципом конструкції, захоплення повинно утримувати шпульку лише за її трубку: на відкритому кінці або зсередини отвору.
Цей вибір безпосередньо пов'язаний з наступним обмеженням. Захоплення повинно залишати отвір вільним для ковзання по кілочку, а пальці повинні залишати відсік для кілочка та його сусідів. Захоплення, яке безпечне для пряжі, але блокує отвір, не працює, тому захоплення та підхід із кілочком розробляються разом.
Розміри труб можуть відрізнятися залежно від типу пряжі. Якщо на вашому заводі виготовляються труби кількох розмірів, діапазон захватів або швидка зміна пальців є частиною специфікації.
2. Вирівнювання штифта: вирівнювання отвору з штифтом
Якщо отвір нахилений відносно штифта або зміщений відносно нього, шпулька зачіпляється за кінчик, а не ковзає. Дотримуються двох принципів проектування. По-перше, підхід повинен проходити вздовж власної осі штифта на останній частині руху, а не досягати кривої. По-друге, комірка повинна знати, де насправді знаходиться кожен штифт.
Шпулярник — це довга рама, і її штифти не всі розташовуються точно там, де їх вказано на кресленні. Для робота, який працює з навчених положень, варіація між штифтами перетворюється на похибку розміщення. Звичайні відповіді полягають у тому, щоб навчити або виміряти положення кожного штифта, перевірити штифти та прямолінійність рами перед введенням в експлуатацію або додати датчик, який знаходить штифт перед натисканням. Що з цього потрібно, залежить від того, який люфт має отвір над штифтом.
3. Досяжність: охоплення найвищих та найнижчих кілочків
У цій комірці кобот заповнює кілочки на різній висоті шпулярника. Верхній та нижній ряди є найскладнішими положеннями: угорі важіль майже повністю витягнутий, а внизу він повинен опускатися низько, не допускаючи контакту захоплення, шпульки або важеля з рамою або шпульками, вже завантаженими знизу. Обидва крайні положення також повинні забезпечувати поштовх в лінію, описаний вище.
Перевірку легко пропустити: за висотою шпулярника, глибиною шпульки та довжиною шпульки переконайтеся, що важіль досягає кожного шпульки, при цьому шпулька знаходиться на одному рівні та є місце для прямого поштовху. Якщо ні, варіантами є більший важіль або інша висота кріплення.
| Обмеження | Що воно вирішує | Що перевірити в першу чергу |
|---|---|---|
| Захоплення | Тип захвату та місце, де він утримує шпульку | Розміри труби на кінцях та всередині отвору |
| Вирівнювання кілочків | Шлях підходу та чи потрібен датчик | Розкид положення штифта та люфт від отвору до штифта |
| Досягти | Розмір кронштейна та висота кріплення | Висота верхнього та нижнього штифтів, довжина шпульки |
Де підходить мобільна база
Фіксований кобот охоплює лише ту частину шпулярника, до якої він може дістатися. Встановлення кобота на мобільній базі – один із способів обслуговування довшого шпулярника: база переміщується до певної секції, маніпулятор завантажує там кілочки, і база рухається далі. Альтернативами є кілька фіксованих коботів або кобот на лінійній доріжці.
Мобільна база додає одну вимогу, якої немає у стаціонарного кобота: після кожного руху робот повинен знати, де знаходиться шпулярник, оскільки його завчені позиції шпулярників залежать від шпулярника, а не від підлоги. Точка стикування, опорні маркери або перевірка камерою на кожній зупинці – це поширені відповіді; чим щільніше отвір прилягає до шпулярника, тим більше це важливо.
Де цей підхід підходить і що слід розглянути детальніше
Він добре підходить, коли шпульки надходять на стелаж у відомому розташуванні, розміри трубок невеликі та стабільні, а шпулярник у хорошому стані. Його потрібно ретельніше перевірити, коли шпулярник старий або погнутий, розміри трубок часто змінюються, шпульки надходять розсипом у контейнерах, або мобільна основа повинна проходити поруч із людьми чи машинами.
FAQ
Чи потрібна коботу камера, щоб знаходити кілочки?
Не завжди. Пряма шпулярка з послідовними штифтами може рухатися з навчених положень. Датчик знаходить своє місце, коли штифти змінюються більше, ніж допускає отвір, або коли мобільна база повинна знову знаходити шпулярку на кожній зупинці.
Чи може один захват обробляти шпульки кількох розмірів?
Часто, якщо розміри труб близькі. Для більших відмінностей звичайним рішенням є захват із ширшим діапазоном або швидкозмінні пальці.
Чи може кобот із завантаженням шпулярника також знімати зі шпулярника порожні трубки?
В принципі, так: це той самий цикл у зворотному напрямку, але також необхідно перевірити захоплення та підхід для порожньої трубки.
Що надіслати на оцінку
- Креслення шпулярника: довжина, кількість рівнів, відстань між кілочками, кут встановлення кілочків
- Розміри шпульки та трубки, включаючи отвір, для кожного розміру, який ви використовуєте
- Як повні шпульки надходять на шпулярник (стійка, візок, контейнер) і скільки
- Добовий обсяг виробництва та кількість позицій шпулярів, що завантажуються за зміну
Надішліть креслення вашої деталі та щоденний обсяг виробництва або електронною поштою sales@evsrobot.com, і ми надамо відповідь із концепцією комірки та оцінкою часу циклу.
У цій статті описано цикл завантаження цієї комірки, який показано в опублікованому відео; хід основи, час циклу та тип пряжі не розглядаються та мають бути підтверджені для вашої установки.