Сви делови робота играју улогу у његовим операцијама и одређују за које задатке може да се користи. Стога би дубинско разумевање таквих делова био први корак ка избору правог индустријски робот за ваше потребе. Иако постоји много делова које треба размотрити, можда би било корисно почети са једним од кључних; роботски манипулатор.
Шта је роботска манипулација?
A робот је машина која је програмирана да аутоматски извршава одређене задатке на предвидљив начин. Да би то урадио, мора да рукује предметима и да их помера или удара на њих радњама као што су заваривање или бушење. Управо ово руковање или поступци који се обављају на објектима се називају роботска манипулација. Ова дефиниција нам стога даје контекст за дефинисање роботских манипулатора.
Роботски манипулатор је структура налик руци која је спојена са телом робота и користи се за извршавање задатака. Робот без манипулатора би био еквивалент особи која обавља задатак са рукама везаним иза леђа, једноставно није одржив. У ствари, из тог разлога су роботски манипулатори познати и као роботске руке.
Од чега се састоје роботски манипулатори?
Извор: Кавасаки
Роботски манипулатори се састоје од низа спојева и карика спојених у својој унутрашњој структури. Споља се чини да је рука роботског манипулатора само монтирана на робота. Међутим, низ зглобова и карика иде даље у тело робота да их веже. Ово осигурава да робот и манипулатор раде заједно у координисаним покретима флуида.
Везе су круте компоненте које спајају различите делове робота. Иако њихова крутост пружа чврсту структуру, отежала би кретање делова робота током задатака. Као резултат, спојеви се додају на везе како би се олакшала флексибилност. Зглобови су покретне компоненте које клизе једна наспрам друге да би олакшале линеарно, ротационо или револуционарно кретање делова робота. Изграђени су и раде на исти начин као људски лакат или колено.
Роботски манипулатори у различитим роботима
Извор: ввв.браинкарт.цом
Типови и број зглобова које робот манипулатор има одређују његове степене слободе, облик његовог радног омотача и начин на који се може применити. Ово заузврат одређује како је робот категорисан. За илустрацију, хајде да испитамо различите типове робота и структуре њихових роботских манипулатора.
Декартов робот - његови манипулатори су повезани помоћу 3 призматична зглоба који су окомити један на други и обезбеђују само линеарне клизне покрете. Као резултат тога, картезијански робот је класификован као робот са 3 осе и има геометријски радни омотач.
Поларни робот - рука и тело поларног робота су спојени помоћу окретног зглоба. Овај тип зглоба омогућава кружне покрете који омогућавају поларној роботској руци да се креће унутар 3 осе у систему поларне геометрије.
Цилиндрични робот - цилиндрична роботска рука ради помоћу ротационог зглоба на бази и линеарног зглоба који јој омогућава да се креће дуж вертикалне осе. Постављање ових зглобова омогућава да се манипулатор издужи и увуче, али је његов радни омотач и даље прилично ограничен на мали цилиндрични облик.
СЦАРА Робот – зглобови у СЦАРА роботу су ротирајући и олакшавају његово кретање дуж КСИ осе док остају крути у З-оси. Због тога што су спојеви у хоризонталној равни, СЦАРА роботи имају широке радне коверте полукружног облика.
Зглобни робот– зглобни робот има најфлексибилније манипулаторе од свих осталих робота. Рука роботског манипулатора је повезана са телом робота помоћу ротационог зглоба, док су лакат и други делови у руци повезани помоћу окретних зглобова. Окретни зглобови омогућавају руци да се котрља, нагиње и скретање, чинећи тако робота са 6 оса.
Примене роботских манипулатора
Флексибилност различитих роботских манипулатора може се искористити за аутоматизацију процеса у различитим индустријама. Примери такве примене укључују:
Роботска хирургија - у овој апликацији, зглобни роботски манипулатор је опремљен хируршким инструментима као крајњим ефекторима. Даљински га контролише хирург да би извршио хируршке маневре.
Изаберите и поставите – ово је уобичајена индустријска апликација у којој се роботски манипулатори примењују за понављајуће задатке бирања и постављања, као што је паковање робе.
ПЦБ Ассембли – у овом случају, роботски манипулатор замењује руке људског радника да саставља микроделове на ПЦБ плочи са великом прецизношћу и брзином.
Закључак
Са сигурношћу се може рећи да значење роботског манипулатора у роботици иде даље од саме функције. Иде даље да се дефинише структура и како се робот може применити. Квалитетни манипулатори од реномираних произвођач роботске руке би стога била достојна инвестиција за свакога ко се упусти у роботику.