Тестирање секвенце алата за крај цеви је спремно за пуштање у рад само када ротација радног предмета, идентитет изабраног алата, услов прилаза, повлачење и контролисано крајње стање остану пративи као један низ. Уређено кретање може показати редослед и координацију, али не може идентификовати невидљиву операцију или потврдити димензију и завршну обраду без стварног програма, листе алата и записа о инспекцији.
EVST назива ову границу Приступ алатима и мапа крајњег стањаНамењен је производним инжењерима који координирају ротациони држач радног предмета са неколико алата за крајеве цеви. Мапа не објављује универзалну брзину, толеранцију, резултат површине или циклус. Те вредности припадају стварној цеви, држачу радног предмета, сету алата, оперативном програму, процесном медијуму и договореној методи мерења.
Тестирање секвенце алата за крај цеви почиње са два декларисана крајња стања
Улазно стање описује цев пре него што се било који алат приближи. Забележите пречник, зид, геометрију краја, дужину, материјал, стање површине, карактеристику лоцирања, контакт држача радног предмета, дозвољено одступање, смер ротације и идентитет дела. Ако неколико варијанти дели станицу, наведите како их контролер разликује и који низ алата припада свакој варијанти.
Излазно стање описује шта се може прегледати након секвенце. Може да укључује положај цеви, видљиву промену крајњег стања, идентитет алата који се користи у сваком кораку, измерену димензију, захтев за површину и распоред резултата. Одвојите „видљиву промену“ од „верификованог резултата“. Поглед камере или уређени снимак могу показати да крај изгледа другачије; само наведена метода прегледа може да одлучи да ли је стварни захтев испуњен.
Мапа такође чува неизвесност. Када станица не може да докаже активни алат, податак за држање радног предмета, резултат операције или идентитет цеви, излаз је непознат уместо прихваћен. Непознатим цевима је потребна дефинисана рута држања или инспекције пре него што их следећи алат или низводна операција могу користити.
Спојите држач радног предмета и ротацију пре него што било који алат уђе
Ротационо држање радног предмета има два задатка: успостављање референтне тачке цеви и задржавање те референтне тачке под силама створеним ротацијом и контактом алата. Потврђује стање вилице или локатора, стање стезања, налегање цеви, дозвољени препуст, одступање и размак до сваког оближњег алата. Сама команда за стезање није доказ да је цев достигла фиксну површину или да је остала стабилна након убрзања.
Дозвола за ротацију треба да прати декларисано физичко стање. Проверите услове заштите и приступа, изабрани смер, дозвољени опсег брзине, задржавање цеви, повлачење алата и било коју спремност процесног медијума коју захтева стварни рад. Ако је сигнал застарео, контрадикторан или недостаје након поновног покретања, задржите ротацију док се физичко стање поново не успостави.
Изазовите најмање повољну комбинацију цеви и држача. Дуг препуст, танак зид, контаминација површине, истрошене контактне површине, нетачна дужина или померена референтна тачка могу променити избацивање и поравнање прилаза. Прихваћена амортизација треба да буде везана за репрезентативне цеви и измерене услове, а не за једну визуелно стабилну демонстрацију.
Користите алат-приступ и мапу крајњег стања као табелу одлучивања
Сваки алат добија свој ред у запису о пуштању у рад. Именујте алат према програму и листи алата, а не визуелним нагађањем. Забележите његово дозвољено стање радног предмета, активну крајњу област, смер прилаза, доказ о поравнању, однос према ротацији, дозволу за акцију, доказ о повлачењу и очекивану промену инспекције.
| Тачка одлуке | Потребни докази | Реакција када недостају докази |
|---|---|---|
| Цев и референтна тачка спремни | Идентитет дела, контакт држача радног предмета, потврда стезања, граница одступања | Задржите ротацију и приступ алату |
| Изабрани алат је спреман | Идентитет алата, стање, почетна или позната позиција, спремност за рад | Инхибирајте секвенцу и идентификујте нерешени алат |
| Приступ дозвољен | Претходни алат повучен, циљна крајња област чиста, однос поравнања и ротације важећи | Држите алат ван активног подручја |
| Акција завршена | Стање програма, одговор алата, декларисани процесни сигнал, доступно безбедно повлачење | Чувајте цев у стању неизвесног рада |
| Крајње стање се може прегледати | Идентитет цеви, стварни редослед алата, рута мерења, доступно складиштење резултата | Усмерите цев до задржавања или контролисаног прегледа |
Тајмер може подржати стабилизацију или дијагнозу након што је физичко стање познато. Не би требало да постане једини разлог зашто алат улази, радни предмет почиње да се ротира или почиње следећи приступ. Присилите одложене и контрадикторне сигнале како би мапа показала која је дозвола уклоњена и како се секвенца опоравља.
Докажите поравнање без коришћења краја цеви као локатора
Положај центра алата је само један део поравнања. Цев може имати одступање, референтна тачка држања може се померити, клизач се може истрошити или изабрани алат може имати другачији ефективни центар. Дефинишите која геометрија је важна за стварни рад и како станица детектује стање ван свог корисног прозора прилаза.
Када се користи усклађеност или вођени унос, документујте које варијације може да апсорбује, а које мора да одбаци. Усклађеност треба да смањи штетно бочно оптерећење унутар декларисаног опсега; не сме да сакрије погрешну цев, погрешан алат или изгубљену референтну вредност. Испитајте радијалне и угаоне екстреме репрезентативним деловима, посматрајући и приближавање и повлачење.
Повлачење је дозвола, а не детаљ анимације. Следећи алат треба да остане блокиран док активни алат не напусти дељену зону и не достигне познато стање. Тамо где алати, клизачи, заштитници или радни предмет могу да задрже сачувано кретање, дефинишите потврду потребну пре промене услова ротације или приступа.
Третирајте стање алата и процесни медијум као контролисане улазе
Сет алата може да укључује секаче, елементе за обликовање, четке, апликаторе, сонде, клизаче, сензоре, контролу флуида, екстракцију, заштите и опрему за инспекцију. Тачна листа се добија из програма станице и инжењерске документације. Забележите идентитет инсталираног уређаја, употребљиво стање, ограничење употребе, калибрацију где је то релевантно и одговор на неусклађеност.
Струговина, остаци, расхладна течност, мазиво, ваздух или други медијум могу променити контакт и сензор. Дефинишите задржавање, екстракцију, филтрацију, допуњавање и чишћење у складу са операцијом. Завршени тајмер не доказује да је податак чист, да је медијум достигао свој циљ или да алат остаје у свом радном стању.
Проверите држање радног предмета и контакт алата током репрезентативног циклуса. Ако процес зависи од чишћења, потврде сонде, бројача века трајања алата или доступности медијума, присилите губитак сваког уноса и проверите да ли секвенца улази у документовано држање уместо да се настави са непоткрепљеном претпоставком.
Опоравак од стања погрешног алата, изгубљеног поравнања и непознатог резултата
Минимални скуп принудних грешака укључује погрешно изабран алат за активну крајњу област, поравнање приступа ван декларисаног опсега, непотврђено повлачење претходног алата и податке инспекције који се не могу повезати са стварним редоследом. Додајте неслагање око држања радног предмета, губитак идентитета цеви, грешку ротације, аларм стања алата, блокирану инспекцију и прекид напајања где је то веродостојно.
За сваки догађај, забележите локацију цеви, стање ротације, активни положај алата, преосталу ускладиштену енергију, стање процесног медијума, режим безбедног приступа, дозвољено аутоматско кретање и распоред. Опоравак почиње од посматраног физичког стања. Не сме се претпоставити да бројач програма тачно описује шта се догодило пре заустављања.
Аутоматски поновни покушај је прихватљив само када други покушај не може оштетити цев, алат, причвршћивач или запис инспекције. Ограничите поновне покушаје и задржите узрок. Ако је операција можда започета, али њен резултат није доступан, пошаљите цев на пројектом дефинисану инспекцију или руту задржавања уместо да понављате акцију на слепо.
Изградите заштиту око ротације, алата и приступа за опоравак
Релевантне опасности укључују ротирајуће радне предмете, контакт на месту рада, струготину, оштре крајеве цеви, лом алата, складиштено кретање, изложеност течностима, тачке притиска и људски улазак током инспекције или опоравка. Процена обухвата аутоматски рад, подешавање, учење, промену алата, чишћење, мерење узорка, уклањање заглављивања и одржавање.
Смернице OSHA за заштиту машина баве се разматрањима тачке рада, ротирајућих делова, струготине, варница и заштитних мера. OSHA смернице за роботе додају границу роботског система тамо где је робот или аутоматизовани руковалац део станице. Коначни дизајн и даље захтева упутства произвођача опреме, важећа локална правила и валидацију стварних заштитних мера и архитектуре контроле.
Тестирајте заустављање, ресетовање, видљивост, спречавање неочекиваног поновног покретања, избор режима, безбедан приступ и изолацију опасне енергије са алатима у веродостојним положајима. Не третирајте „безбедни“ бит високог нивоа као довољан уколико његово физичко значење, дијагностичко понашање и одговорност за валидацију нису документовани.
Мерите редослед алата уместо једног покрета робота
Сегментирајте посматрани циклус као идентификацију, лоцирање, стезање, омогућавање ротације, избор алата, приближавање, поравнање, деловање, повлачење, промену алата, инспекцију, отпуштање, истовар и опоравак. Засебно бележите чекања, време ротације, сваку акцију алата, мерење, активност сервисирања и абнормални опоравак. Ограничавајући сегмент не сме бити брзина робота.
Користите репрезентативне варијанте цеви, услове држања радног предмета, положаје века трајања алата, промене и догађаје опоравка. Пријавите ограничени циклус наведеном методом. Уређени снимци не утврђују брзину производње, а један повољан пролаз не може представљати комплетну облогу станице.
Пустите мапу у рад пре оптимизације секвенце
Кампања пријема треба да обухвати декларисани распон цеви, држање радног предмета и границе излаза, сваки идентитет алата, поравнање приступа, однос ротације, потврду повлачења, видљиву промену крајњег стања, димензионалну или површинску инспекцију, сигнализирање кварова, заштиту, опоравак и поновно покретање. Сачувајте идентификационе бројеве делова, ревизију програма и листе алата, конфигурацију држања радног предмета, стање процесног медијума, мерења и распореде.
Обезбедите EVST:
- цртежи цеви и завршних елемената
- Референтна тачка држања радног предмета, смер ротације и дозвољено одступање
- листа алата, редослед, правци приступа и стања програма
- информације о процесу, екстракцији, заштити и приступу
- метода инспекције, репрезентативни узорци и поља резултата
- правила циљног циклуса, промене, квара и опоравка
Преглед апликације може повезати те улазе са дометом, алатима, интерфејсима, заштитним мерама, логиком секвенци, инспекцијом и тест случајевима. Непознати детаљи рада остају именована питања док власник програма и план инспекције не одговоре на њих; само кретање не попуњава празнину.
Često postavljana pitanja
Да ли се тачна операција на крају цеви може утврдити са видеа?
Није поуздано. Кретање може да прикаже ротацију радног предмета, редослед алата, приближавање и повлачење. Назив операције зависи од инсталираног алата, програма, процесног медијума, карактеристике цеви и очекиване промене инспекције. Користите те записе пре него што јавно опишете процес или га технички објавите.
Шта доказује да је један алат завршио пре него што се следећи приближи?
Користите декларисано стање програма заједно са доказом о физичком повлачењу или познатој позицији. Следећи приступ остаје онемогућен када су идентитет, позиција или повлачење неизвесни. Временско кашњење може уследити након потврде, али само протекло време не би требало да омогући приступ дељеној активној зони.
Да ли је видљива промена површине довољна да прихвати крај цеви?
Не. Можда подржава посматрање, али димензија, завршна обрада, концентричност, геометрија или други захтев пројекта захтевају свој специфични метод инспекције. Повежите измерени резултат са идентитетом цеви, стварним редоследом алата, ревизијом програма и распоредом.
Може ли се снимак користити за навођење времена производног циклуса?
Не. Не утврђује стварне варијације цеви, сервисирање алата, провере држања радног предмета, време процеса и медијума, инспекцију, промену или отклањање грешака. Измерите комплетан низ са репрезентативним условима и пријавите метод и претпоставке.
Закључак
Алатирање крајева цеви је контролисано када се ротација, држање радног предмета, идентитет изабраног алата, прилаз, повлачење и инспекција подударају у једној мапи. Делите информације о цеви, подацима, листи алата, програму, процесу, безбедности, мерењу и опоравку са EVST-ом. Резултат треба да буде запис секвенце који се може фалсификовати, а не назив процеса или обећање перформанси изведено из уређеног кретања.
Повезано читање EVST-а
- планирање примене колаборативних робота
- архитектура индустријског робота и опсег примене
- избор носивости, домета и типа робота
Референце
- OSHA Заштита машина — Општи захтеви — користи се за разматрања места рада, ротирајућих делова, струготине, варница и заштите.
- NIST оквир за процену перформанси роботских система — користи се за захтеве перформанси, метрике, методе испитивања и поновљиву верификацију.
- OSHA технички приручник: Индустријски роботски системи и безбедност система — користи се за компоненте роботских апликација, опасности, процену ризика, смањење ризика и евалуацију безбедносних система.
- NIST метрике перформанси склопова и методе испитивања — користи се за метрике перформанси склопова и развој метода тестирања.