Роботски распоред причвршћивања је непотпун док алат не може да напусти сваку позицију вијка и дође до следеће, узимајући у обзир целокупно тело. Достизање главе причвршћивача решава само једну тачку. Користан преглед разликује аксијални приступ, повлачење и промену оријентације између локација, а затим процењује квалитет споја користећи одвојене захтеве и записе.
Дугачак алат је део распореда
У 00:06, видео приказује дугачак алат за причвршћивање изнад кућишта на радном столу. Тело алата и геометрија околног радног предмета су видљиви заједно. Слика не приказује димензије, спецификације вијака или измерени размак.
За предложено кућиште, поставите комплетан инсталирани алат поред сваке релевантне локације за вијке на цртежу. Укључите оближње избочине, зидове удубљења и структуре причвршћивача. Ако је једна позиција доступна, задржите тај закључак само за позицију и конфигурацију која се заиста испитује; другачије удубљење може захтевати другачији приступ.
Облик алата је ограничен избор
Примери монтаже у ваздухопловној индустрији компаније Atlas Copco Опишите офсет и друге распореде алата за ограничен приступ, при чему потребе за приступом и обртним моментом утичу на избор. Ово су примери из одређене индустрије и асортимана алата. У овом видеу нису препоруке за инсталирање тих производа на робота.
Корисно питање при куповини је која комплетна конфигурација алата може да послужи за потребну везу унутар расположивог простора. Дужина сама по себи не даје одговор на то. Ако се предложени алат промени, његово монтирање и спољни облик припадају обновљеном прегледу путање, као и његов радни крај.
Сачувајте одлазак као засебан покрет
Током секвенце прве станице, алат се подиже пре него што промени свој радни положај. Преглед апликације може користити ту разлику да би се испитао смер повлачења пре него што се размотри прелазак на други вијак. Ако карактеристика кућишта ограничава окретање, забележите релевантни положај и геометрију између њих уместо да оставите инструкцију као општи захтев за подешавање путање.
У 00:33, приказ се променио на другу радну ћелију, са роботом који се креће око другог радног предмета. Не сме бити спојен са станицом за отварање као један производни циклус. Други приказ проширује дискусију о распореду, али не даје недостајући резултат обртног момента за први.
Раније дискусија о досегу на више радних тачака разматра како именоване позиције станице утичу на домет. Причвршћивање додаје локалније питање: како инсталирани алат улази и излази из сваке везе пре него што се креће између тих позиција.
Докази о вези имају различите улазе
Атлас Копко Водич за технику затезања објашњава улогу трења, укључујући подмазивање, у односу између момента затезања и силе стезања. Тај однос је разлог за задржавање услова повезивања са захтевом за затезање. Не пружа спецификацију за кућишта приказана овде.
Процена би стога требало да разликује два записа. Геометријски запис идентификује локацију вијка, конфигурацију алата и распоред улаза и излаза. Запис о споју наводи услове причвршћивача и споја, жељени резултат затезања и његову методу верификације. Глатко приближавање или пауза код вијка не могу заменити ово друго.
Одвојено држање ових питања олакшава испитивање предлога алата. Рецензент може да утврди да ли се нерешена ставка односи на физички приступ, изабрану опрему за затезање или доказ резултата спајања, без третирања кретања робота као доказа за сва три. Снимак такође не утврђује никакве колаборативне услове рада; они припадају стварној интегрисаној процени примене.