Test postupnosti nástrojov na konci rúry je pripravený na uvedenie do prevádzky iba vtedy, keď rotácia obrobku, identita vybraného nástroja, podmienka priblíženia, odtiahnutie a kontrolovaný koncový stav zostávajú sledovateľné ako jedna postupnosť. Upravený pohyb môže zobrazovať poradie a koordináciu, ale nemôže identifikovať neviditeľnú operáciu ani potvrdiť rozmer a dokončenie bez skutočného programu, zoznamu nástrojov a záznamu o kontrole.
EVST nazýva túto hranicu Nástrojový prístup a mapa konečného stavuJe určená pre výrobných inžinierov, ktorí koordinujú rotačné upnutie obrobku s niekoľkými nástrojmi na koniec rúry. Mapa neuvádza univerzálnu rýchlosť, toleranciu, výsledok obrábania povrchu ani cyklus. Tieto hodnoty patria skutočnej rúre, upínaniu obrobku, sade nástrojov, operačnému programu, procesnému médiu a dohodnutej metóde merania.
Test postupnosti nástrojov na konci rúry začína dvoma deklarovanými koncovými stavmi
Vstupný stav opisuje rúru predtým, ako sa k nej priblíži akýkoľvek nástroj. Zaznamenajte priemer, stenu, geometriu konca, dĺžku, materiál, stav povrchu, polohovací prvok, kontakt upnutia obrobku, povolenú hádzavosť, smer otáčania a identitu súčiastky. Ak stanicu zdieľa niekoľko variantov, uveďte, ako ich riadiaca jednotka rozlišuje a ktorá postupnosť nástrojov patrí ku každému variantu.
Výstupný stav opisuje, čo sa môže kontrolovať po sekvencii. Môže zahŕňať polohu rúry, viditeľnú zmenu koncového stavu, identitu nástroja použitého v každom kroku, nameraný rozmer, požiadavky na povrch a usporiadanie výsledku. „Viditeľnú zmenu“ treba oddeliť od „overeného výsledku“. Pohľad z kamery alebo upravený klip môžu ukázať, že koniec vyzerá inak; iba špecifikovaná metóda kontroly môže rozhodnúť, či bola splnená skutočná požiadavka.
Mapa tiež zachováva neistotu. Keď stanica nedokáže preukázať aktívny nástroj, upínací bod obrobku, výsledok operácie alebo identitu rúry, výstup je skôr neznámy ako akceptovaný. Neznáme rúry potrebujú definovanú trasu uchytenia alebo kontroly predtým, ako ich môže použiť ďalší nástroj alebo následná operácia.
Pred vstupom akéhokoľvek nástroja spojte upínanie a rotáciu obrobku
Rotačné upnutie obrobku má dve úlohy: stanoviť referenčný bod rúry a udržať tento referenčný bod pod silami vytvorenými rotáciou a kontaktom nástroja. Potvrdiť stav čeľuste alebo lokalizátora, stav upnutia, uloženie rúry, povolený presah, hádzanie a vôľu od každého blízkeho nástroja. Samotný príkaz na upnutie nie je dôkazom, že rúra dosiahla upevňovaciu plochu alebo zostala stabilná po zrýchlení.
Povolenie na rotáciu by malo zodpovedať deklarovanému fyzickému stavu. Skontrolujte podmienky ochrany a prístupu, zvolený smer, povolený rozsah rýchlosti, zadržanie trubice, vytiahnutie nástroja a akúkoľvek pripravenosť procesného média vyžadovanú skutočnou prevádzkou. Ak je signál po reštarte zastaraný, protirečivý alebo chýba, pozastavte rotáciu, kým sa neobnoví fyzický stav.
Vyskúšajte najmenej priaznivú kombináciu rúry a upnutia obrobku. Dlhý previs, tenká stena, kontaminácia povrchu, opotrebované kontaktné plochy, nesprávna dĺžka alebo posunutý referenčný bod môžu zmeniť hádzanie a zarovnanie priblíženia. Prijatá obálka by mala byť viazaná na reprezentatívne rúry a namerané podmienky, nie na jednu vizuálne stabilnú demonštráciu.
Použite nástrojový prístup a mapu konečného stavu ako rozhodovaciu tabuľku
Každý nástroj má v zázname o uvedení do prevádzky svoj vlastný riadok. Pomenujte nástroj podľa programu a zoznamu nástrojov, nie vizuálnym odhadom. Zaznamenajte jeho povolený stav obrobku, aktívnu koncovú oblasť, smer priblíženia, dôkaz o zarovnaní, vzťah k rotácii, povolenie akcie, dôkaz o vytiahnutí a očakávanú zmenu kontroly.
| Bod rozhodnutia | Požadované dôkazy | Reakcia v prípade chýbajúcich dôkazov |
|---|---|---|
| Trubica a vzťažný bod pripravené | Identita súčiastky, kontakt upnutia obrobku, potvrdenie upnutia, hranica hádzania | Zadržanie rotácie a priblíženie nástroja |
| Vybraný nástroj je pripravený | Identita nástroja, stav, domovská alebo známa poloha, pripravenosť na servis | Zastavte sekvenciu a identifikujte nevyriešený nástroj |
| Priblíženie povolené | Predchádzajúci nástroj vybratý, cieľová koncová oblasť prázdna, vzťah zarovnania a rotácie platný | Udržujte nástroj mimo aktívnej oblasti |
| Akcia dokončená | Stav programu, odozva nástroja, deklarovaný procesný signál, k dispozícii je bezpečné vytiahnutie | Uchovávajte trubicu v stave neistej prevádzky |
| Konečný stav je možné skontrolovať | Identifikácia rúry, skutočné poradie nástrojov, trasa merania, dostupné ukladanie výsledkov | Veďte trubicu do úložného priestoru alebo na kontrolovanú kontrolu |
Časovač môže podporovať stabilizáciu alebo diagnostiku po tom, čo je známy fyzikálny stav. Nemal by sa stať jediným dôvodom, prečo nástroj vstúpi, obrobok sa začne otáčať alebo začne ďalší prístup. Vynútite oneskorené a protichodné signály, aby mapa preukázala, ktoré povolenie bolo odstránené a ako sa postupnosť obnoví.
Overte zarovnanie bez použitia konca trubice ako lokátora
Poloha stredu nástroja je len jednou časťou zarovnania. Rúra môže mať hádzanie, upínací bod sa môže posunúť, sane sa môžu opotrebovať alebo vybraný nástroj môže mať iný efektívny stred. Definujte, ktorá geometria je dôležitá pre skutočnú operáciu a ako stanica detekuje stav mimo svojho užitočného okna priblíženia.
Ak sa používa zhoda alebo riadený vstup, zdokumentujte, aké odchýlky môže absorbovať a aké musí odmietnuť. Zhoda by mala znížiť škodlivé bočné zaťaženie v rámci deklarovaného rozsahu; nesmie zakrývať nesprávnu rúrku, nesprávny nástroj alebo stratený vzťažný bod. Skontrolujte radiálne a uhlové extrémy s reprezentatívnymi dielmi a zároveň pozorujte priblíženie aj odtiahnutie.
Odtiahnutie je povolenie, nie detail animácie. Nasledujúci nástroj by mal zostať zablokovaný, kým aktívny nástroj neopustí zdieľanú zónu a nedosiahne známy stav. Ak si nástroje, sane, ochranné kryty alebo obrobok môžu udržať uložený pohyb, definujte potvrdenie potrebné pred zmenou podmienok rotácie alebo prístupu.
Stav nástroja a procesné médium považovať za riadené vstupy
Sada nástrojov môže obsahovať frézy, tvarovacie prvky, kefy, aplikátory, sondy, posuvné nástroje, senzory, zariadenia na riadenie tekutín, odsávanie, ochranné kryty a kontrolné zariadenia. Presný zoznam pochádza z programu stanice a technickej dokumentácie. Zaznamenajte si identifikáciu inštalácie, použiteľný stav, prevádzkové limity, kalibráciu, ak je to relevantné, a reakciu na nezhodu.
Triesky, zvyšky, chladiaca kvapalina, mazivo, vzduch alebo iné médium môžu zmeniť kontakt a snímanie. Definujte obmedzenie, odsávanie, filtráciu, dopĺňanie a čistenie podľa operácie. Ukončený časovač nedokazuje, že údaj je čistý, médium dosiahlo svoj cieľ alebo nástroj zostáva v prevádzkovom stave.
Skontrolujte upnutie obrobku a kontakt nástroja počas reprezentatívneho cyklu. Ak proces závisí od čistenia, potvrdenia sondy, počítadiel životnosti nástroja alebo dostupnosti média, vynútite stratu každého vstupu a overte, či sekvencia vstúpi do zdokumentovaného pozastavenia namiesto pokračovania s nepodloženým predpokladom.
Obnova po stavoch nesprávneho nástroja, strateného zarovnania a neznámeho výsledku
Minimálna sada vynútených porúch zahŕňa nesprávny výber nástroja pre aktívnu koncovú oblasť, zarovnanie priblíženia mimo deklarovaného rozsahu, nepotvrdené vybratie predchádzajúceho nástroja a údaje o kontrole, ktoré nemožno prepojiť so skutočnou sekvenciou. Pridajte nezhodu v upínaní obrobku, stratu identity trubice, chybu rotácie, alarm stavu nástroja, zablokovanú kontrolu a prerušenie napájania, ak je to vierohodné.
Pre každú udalosť zaznamenajte polohu trubice, stav rotácie, aktívnu polohu nástroja, zostávajúcu uloženú energiu, stav procesného média, režim bezpečného prístupu, povolený automatický pohyb a dispozíciu. Obnova začína z pozorovaného fyzického stavu. Nesmie sa predpokladať, že počítadlo programu presne popisuje, čo sa stalo pred zastavením.
Automatické opakovanie je prijateľné iba vtedy, ak ďalší pokus nemôže poškodiť trubicu, nástroj, upínací prípravok alebo záznam o kontrole. Obmedzte počet opakovaní a uschovajte príčinu. Ak sa operácia mohla začať, ale jej výsledok nie je k dispozícii, pošlite trubicu na projektovo definovanú kontrolnú alebo pozastavenú trasu, namiesto toho, aby ste akciu opakovali naslepo.
Vybudujte ochranné opatrenia týkajúce sa rotácie, nástrojov a prístupu k obnove
Medzi relevantné riziká patria rotujúce obrobky, kontakt v mieste operácie, triesky, ostré konce rúrok, zlomenie nástroja, prerušený pohyb, vystavenie kvapalinám, miesta zovretia a vstup človeka počas kontroly alebo vyberania. Posúdenie zahŕňa automatickú prevádzku, nastavenie, učenie, výmenu nástrojov, čistenie, meranie vzoriek, odstraňovanie zaseknutých častí a údržbu.
Pokyny OSHA týkajúce sa ochrany strojov sa zaoberajú aspektmi miesta prevádzky, rotujúcich častí, triesok, iskier a ochrany. Pokyny OSHA týkajúce sa robotov pridávajú hranicu robotického systému, kde je robot alebo automatizovaný manipulátor súčasťou stanice. Konečný návrh si stále vyžaduje pokyny výrobcu zariadenia, príslušné miestne predpisy a overenie skutočných ochranných opatrení a architektúry riadenia.
Testovanie zastavenia, resetu, viditeľnosti, prevencie neočakávaného reštartu, výberu režimu, bezpečného prístupu a izolácie nebezpečnej energie s nástrojmi v dôveryhodných polohách. Nepovažujte bit „bezpečnosti“ vysokej úrovne za dostatočný, pokiaľ nie je zdokumentovaný jeho fyzikálny význam, diagnostické správanie a zodpovednosť za validáciu.
Merajte postupnosť nástrojov namiesto jedného pohybu robota
Rozdeľte pozorovaný cyklus na segmenty ako identifikácia, lokalizácia, upnutie, povolenie rotácie, výber nástroja, priblíženie, zarovnanie, činnosť, vytiahnutie, výmena nástroja, kontrola, uvoľnenie, vyloženie a obnovenie výnimiek. Zaznamenávajte čakanie, čas rotácie, každú akciu nástroja, meranie, servisnú aktivitu a abnormálne obnovenie samostatne. Limitujúcim segmentom nemusí byť rýchlosť robota.
Použite reprezentatívne varianty rúrok, podmienky upnutia obrobku, polohy životnosti nástroja, zmeny a udalosti zotavenia. Zaznamenajte ohraničený cyklus uvedenou metódou. Upravené zábery nestanovujú rýchlosť výroby a jeden priaznivý beh nemôže reprezentovať kompletný obal stanice.
Uvedenie mapy do prevádzky pred optimalizáciou sekvencie
Akceptačná kampaň by mala zahŕňať deklarovaný rozsah rúrok, upínanie obrobkov a limity hádzania, identitu každého nástroja, zarovnanie prístupu, vzťah rotácie, potvrdenie vytiahnutia, viditeľnú zmenu koncového stavu, kontrolu rozmerov alebo povrchu, signalizáciu porúch, zabezpečenie, obnovu a reštart. Uschovajte si identifikácie dielov, revíziu programu a zoznamu nástrojov, konfiguráciu upínania obrobkov, stav procesného média, merania a dispozície.
Poskytnite EVST:
- výkresy rúr a koncových prvkov
- vzťažný bod upnutia obrobku, smer otáčania a povolené hádzanie
- zoznam nástrojov, postupnosť, smery priblíženia a stavy programu
- informácie o procesnom médiu, extrakcii, ochrane a prístupe
- metóda kontroly, reprezentatívne vzorky a výsledné polia
- pravidlá cieľového cyklu, prepnutia, poruchy a obnovy
Preskúmanie aplikácie môže prepojiť tieto vstupy s dosahom, nástrojmi, rozhraniami, bezpečnostnými opatreniami, logikou postupnosti, kontrolou a testovacími prípadmi. Neznáme detaily operácie zostávajú pomenovanými otázkami, kým na ne neodpovie vlastník programu a plán kontroly; samotný pohyb medzeru nevyplní.
Často kladené otázky
Dá sa z videa identifikovať presný postup pri operácii na konci trubice?
Nie spoľahlivo. Pohyb môže zobrazovať rotáciu obrobku, poradie nástrojov, priblíženie a odsunutie. Názov operácie závisí od nainštalovaného nástroja, programu, procesného média, prvku rúrky a očakávanej zmeny kontroly. Pred verejným popisom procesu alebo jeho technickým uvoľnením použite tieto záznamy.
Čo dokazuje, že jeden nástroj skončil skôr, ako sa priblížil ďalší?
Použite deklarovaný stav programu spolu s dôkazom fyzického odobratia alebo známej polohy. Ďalší prístup zostáva zablokovaný, ak je identita, poloha alebo odobratie neistá. Po potvrdení môže nasledovať časové oneskorenie, ale samotný uplynutý čas by nemal umožniť prístup k zdieľanej aktívnej zóne.
Je viditeľná zmena povrchu dostatočná na to, aby sa do nej dal prichytiť koniec trubice?
Nie. Môže to podporovať pozorovanie, ale rozmer, povrchová úprava, sústrednosť, geometria alebo iná požiadavka projektu si vyžaduje špecifikovanú metódu kontroly. Prepojte nameraný výsledok s identitou rúry, skutočnou postupnosťou nástrojov, revíziou programu a dispozíciou.
Dá sa klip použiť na stanovenie času výrobného cyklu?
Nie. Nestanovuje skutočnú odchýlku rúrok, servis nástrojov, kontroly upnutia obrobkov, načasovanie procesného média, kontrolu, výmenu ani odstraňovanie porúch. Zmerajte celú sekvenciu s reprezentatívnymi podmienkami a nahláste metódu a predpoklady.
Záver
Nástroje na konci rúry sú ovládateľné, keď sa rotácia, upnutie obrobku, identita vybraného nástroja, priblíženie, odtiahnutie a kontrola zhodujú v jednej mape. Zdieľajte informácie o rúre, vzťažnom bode, zozname nástrojov, programe, procesnom médiu, bezpečnosti, meraní a obnove s EVST. Výsledkom by mal byť falzifikovateľný záznam sekvencie, nie názov procesu alebo prísľub výkonu odvodený z upraveného pohybu.
Súvisiace čítanie EVST
- plánovanie aplikácií kolaboratívneho robota
- architektúra a rozsah použitia priemyselného robota
- výber užitočného zaťaženia, dosahu a typu robota
Referencie
- OSHA Ochrana strojov – Všeobecné požiadavky — používa sa na zohľadnenie miesta prevádzky, rotujúcej časti, triesok, iskier a ochranných opatrení.
- Rámec NIST pre hodnotenie výkonnosti robotických systémov — používa sa na požiadavky na výkon, metriky, testovacie metódy a opakovateľné overovanie.
- Technická príručka OSHA: Priemyselné robotické systémy a bezpečnosť systémov — používa sa na komponenty robotických aplikácií, nebezpečenstvá, hodnotenie rizík, znižovanie rizík a hodnotenie bezpečnostných systémov.
- Metriky výkonu a testovacie metódy zostáv NIST — používa sa na metriky výkonu zostáv a vývoj testovacích metód.