Rozloženie manipulácie s malými dielmi má dva referenčné problémy, ktoré je potrebné opísať: prvok, ktorý identifikuje prichádzajúci diel, a fyzické miesto, kam má diel doraziť. Jasný obraz v oblasti vyzdvihnutia sám o sebe nedefinuje prijímací prípravok ani nestanovuje jeho úspešné umiestnenie.
Popíšte oba konce pohybu
V čase 00:03 video zobrazuje bieleho robota SCARA nad pracovným stolom s príjazdovou oblasťou vpravo a osvetlenou rotačnou stanicou vľavo. V čase 00:12 je nástroj nad rotačnou stanicou, pričom okolitá konštrukcia stola je stále viditeľná. Tieto pozorovania určujú vzťah medzi pracovnými oblasťami. Neuvádzajú presnosť rozpoznávania, výsledky kontroly ani manipuláciu s odmietnutými dielmi.
Popis aplikácie začnite pomenovaním prvku súčiastky použitého na orientáciu a cieľového prvku použitého na umiestnenie. Napríklad viditeľný vonkajší obrys a prijímacia kapsa sú rôzne referencie. Ich vzťah musí byť opísaný, aj keď pohyb robota vyzerá priamočiaro.
Vyberte osvetlenie pre pozorovaný prvok
Baslerov sprievodca osvetlením vysvetľuje, že podsvietenie môže zdôrazniť obrys objektu a zároveň stratiť informácie o povrchu. Dôležité ponaučenie je zvoliť usporiadanie osvetlenia okolo kontrolovaného prvku. Svetlá viditeľné na tomto zázname neurčujú, ktorý algoritmus, metóda osvetlenia alebo prahová hodnota akceptácie sa používa.
V prípade nového dielu zhromaždite snímky skutočného prvku za zamýšľaných podmienok pozorovania. Zahrňte pravdepodobné zmeny orientácie a odchýlky povrchu. Ak rozhodnutie závisí od označenia plochy alebo povrchovej chyby, samotný obrys môže spôsobiť, že požadované informácie nebudú k dispozícii. Ak rozhodnutie závisí od obrysu, definujte, ktoré hrany musia zostať viditeľné.
Prepojte polohy obrázkov s fyzickými polohami
Dokumentácia k nástroju Basler Calibration vTool opisuje prevod zo súradníc obrazu na fyzikálne súradnice. To je rozsah citovaného odkazu; nejde o kalibračný záznam pre túto bunku.
Pri kontrole projektu identifikujte referenciu kamery, referenciu robota a referenciu prijímacieho prípravku na jednom rozložení. Popíšte, čo sa musí znova skontrolovať, keď sa zmení výška kamery, stola alebo dielu. Uchovávajte výsledný obraz a konečné pozorovanie umiestneného dielu v tom istom zázname vzorky, aby bolo možné preskúmať rozdiel v umiestnení s dostupnými oboma koncami pohybu.
| Vstup na zachovanie | Čo dokáže recenzia rozlíšiť |
|---|---|
| Reprezentatívne obrázky vstupných dielov | Či je zamýšľaný prvok viditeľný |
| Popis referenčného fotoaparátu a zariadenia | Ako pozície obrázkov súvisia s rozložením |
| Prijímacia kapsa alebo geometria umiestnenia | Čo definuje konečný umiestnený stav |
| Obrázky a pozorovania nezvyčajných vzoriek | Či sa rovnaké rozhodnutie vzťahuje na prevrátené alebo zakryté časti |
Samostatne skontrolujte stav príjmu
Pohľad rotačnej stanice v čase 00:12 pomáha formulovať otázky týkajúce sa celého telesa nástroja a okolitých štruktúr. Nedokáže zobraziť rozmerovú akceptáciu každého umiestnenia. Ak ďalšia operácia závisí od orientácie, usadenia alebo oddelenia, špecifikujte, ako sa táto podmienka skontroluje po doručení dielu.
Súvisiaci článok o triedenie a mapovanie súradníc pomocou vizuálneho navádzania SCARA rozoberá širší problém mapovania a overovania výberu. Užšou úlohou je tu zdokumentovať prichádzajúci vizuálny prvok a prijímajúcu fyzickú referenciu pred vyhodnotením kandidátskeho rozloženia.
Užitočný kontrolný balík preto obsahuje reprezentatívne časti, obrázky prvkov, prijímaciu geometriu a párové pozorovania snímania/umiestnenia. Viditeľný pohyb robota poskytuje kontext; vzorové záznamy poskytujú dôkazy pre požadovaný výsledok.