Priama odpoveď: Dosah cobota sa udáva ako polomer meraný s plne natiahnutým ramenom a v tejto polohe nedochádza takmer k žiadnemu montážnemu pohybu. Užitočnou otázkou je, či je možné obslúžiť každý pracovný bod v použiteľnej polohe. V referenčnom cykle rameno vyberá z horného zásobníka a siaha dole k dielu na dopravníku pod ním, takže dva body vo veľmi odlišných výškach musia byť umiestnené vo vnútri obalu.
Pre koho je to určené: Táto príručka je určená pre montážnych a procesných inžinierov, ktorí dimenzujú kolaboratívneho robota pre stanicu pri linke, kde rameno musí obsluhovať viac ako jeden pracovný bod a zdieľať priestor s ľuďmi.
Rozsah: Zahŕňa to, ako pracovné body, geometria nástroja, priestor pre polohu a vôľa pre ľudí rozhodujú o tom, či je rameno primerané, a aké dôkazy má každé posúdenie. Nezahŕňa to návrh chápadla, programovanie ovládača ani samotnú metódu hodnotenia rizika.
Polomer na papieri, súbor póz v bunke
Údaj o dosahu v technickom liste popisuje jednu vec: najvzdialenejší bod, ktorý môže zápästie obsadiť s vystretým ramenom. Je to čisté, porovnateľné číslo a nezodpovedá takmer ničomu, čo by stanica od ramena v skutočnosti žiadala. Skutočné pohyby sa dejú so zloženými kĺbmi, s nástrojom nakloneným pod uhlom a s niečím, čo prekáža v ceste.
Takže číslo nie je nesprávne, je to jednoducho odpoveď na otázku, ktorú si nikto nekladie. Otázka, ktorú si stanica kladie, je, či rameno dokáže obslúžiť každý pracovný bod v použiteľnej polohe: stabilne, nie v blízkosti kĺbového limitu, s nástrojom orientovaným podľa potreby úlohy a bez akýchkoľvek kolízií pri vsúvaní alebo vysúvaní.
Tento rozdiel je dôvodom, prečo sa dosah cobota musí kontrolovať bod po bode, a nie model po modeli. Dve ramená s rovnakým uvedeným polomerom sa môžu na tej istej stanici správať veľmi odlišne po pridaní dĺžky nástroja a smeru prístupu a rozdiel sa prejaví až po pomenovaní bodov.
Začnite tým, že vymenujete všetky pracovné body
V referenčnom cykle rameno robí niečo veľmi bežné a veľmi poučné. Dosiahne zásobník s dielmi na hornej polici podávača, vezme malý diel, potom siahne do veľkého odliatku neseného na palete na dopravníku pod ním a umiestni diel na požadované miesto. Dva body, úplne odlišné výšky, rôzne smery prístupu.
Podľa ISO 10218-2: 2025, posudzuje sa skôr aplikácia robota než robot samotný a dosah cobota sa správa rovnako: je to vlastnosť tejto stanice s týmto nástrojom, nie ramena v katalógu. Obálka musí obsahovať oba body a musí ich uchovávať v použiteľných polohách, nielen sa ich dotýkať. Dimenzovanie podľa jednoduchšieho z dvoch, čo je prirodzené, keď je nakreslený iba jeden z nich, je spôsob, akým stanica prichádza do prevádzky a potrebuje presunúť svoj podávač.
To isté platí pre každý ďalší bod, ktorého sa cyklus dotkne: sekundárne pozície na vyberanie, prezentácie pri kontrole, vyhadzovanie vyradených kusov, výmeny nástrojov. Ich zoznam s ich výškami a smermi prístupu mení vágnu otázku dosahu na aritmetickú a zvyčajne trvá kratšie ako prvé porovnanie v katalógu.
Rozpätie držania tela blízko hranice
V blízkosti okraja pracovného objemu rameno stále dosahuje, ale počet použiteľných polôh sa znižujú. Kĺby sa blížia k svojim limitom, niektoré konfigurácie sa blížia k singularitám a plánovanie pohybu sa spomaľuje a je menej predvídateľné. Viditeľnými príznakmi sú pomalé pohyby, zvláštne dráhy a občasné zlyhania plánovania, ktoré je ťažké reprodukovať.
Ponechanie rezervy, aby sa bežné pohyby pohodlne zmestili do rámčeka, je vecou výberu, ktorá je lacná v čase výberu a drahá neskôr. V praxi je to jeden z najčastejších dôvodov, prečo je potrebné počas uvádzania do prevádzky prehodnotiť rozloženie stanice, ktorá na papieri vyzerala primerane.
Podľa ISO 9283: 1998Výkonnostné charakteristiky robota sa určujú za definovaných testovacích podmienok, a práve preto publikovaný obrázok opisuje robota a nie stanicu. Dĺžka a orientácia nástroja posúvajú pracovný bod smerom od zápästia a dlhší nástroj citeľne posúva praktickú hranicu. Koncept nástroja preto patrí do procesu dimenzovania, nie až po ňom.
Rozhodovacia tabuľka: čo umožňuje rozloženie stanice
Tabuľka zobrazuje, čo dokáže rozloženie stanice samo o sebe odôvodniť na základe dôkazov, ktoré musí dodávateľ ešte predložiť.
| Dôkazy z prihlášky | Výber, ktorý to ospravedlňuje | Dôkaz, ktorý stále dlhujete |
|---|---|---|
| Dva pracovné body v podobnej výške, krátky prístup, ľahký nástroj | Kompaktné rameno s rezervou v oboch bodoch | Kontrola polohy v každom bode s nasadeným skutočným nástrojom vrátane priblíženia a zasunutia |
| Pracovné body vo veľmi rozdielnych výškach, ako v referenčnom cykle | Veľkosť určená najmenej priaznivým bodom, a nie priemernou vzdialenosťou | Štúdia dosahu a držania tela zahŕňajúca oba body a prechod medzi nimi |
| Nástroje s dlhým alebo šikmým koncom, alebo výmena nástroja počas cyklu | Geometria nástroja je pevne stanovená pred výberom ramena, pretože posúva praktickú hranicu | Kontrola obálky s každou konfiguráciou nástroja vrátane vedenia káblov a hadíc |
| Ľudia prechádzajúci alebo pracujúci bezprostredne vedľa stanice | Posúdenie rizík rozloženia a úlohy pred upevnením ramena | Posúdené podmienky voľného priestoru, rýchlosti a sily pre skutočnú úlohu a rozmiestnenie |
Stanica bez plota stále dlhuje povolenie
Kolaboratívne ramená sa zvyčajne inštalujú bez oplotenia, čo je veľkou mierou ich príťažlivosti a zároveň ich zložitosti. Referenčná stanica sa nachádza na boku dopravníka s chodníkom vedľa nej, čo znamená, že pracovný objem je zdieľaný priestor, a nie uzavretý priestor.
Vďaka tomu sú rozloženie a bezpečnosť súčasťou jednej témy. Miesto, kde sa rameno otáča, kam sa nástroj pohybuje, kde je diel prezentovaný a kadiaľ ľudia chodia, sú len štyri výkresy. Správne vyhotovenie výkresu včas udrží stanicu použiteľnú, keď sa v nej ľudia pohybujú pod tlakom výroby.
Podľa ISO/TS 15066:2016Kolaboratívna prevádzka je charakterizovaná skôr pre konkrétnu aplikáciu než tým, že robot je označený ako kolaboratívny, a to je praktický bod. Absencia oplotenia zvyšuje, čo treba posúdiť, a nie znižuje, a hodnotenie sa týka tejto úlohy, tohto nástroja a tohto rozloženia.
Čo záznam dokazuje a čo nie
Referenčný záznam dokazuje viditeľný proces. Kolaboratívne rameno vyberá komponenty z horného zásobníka a umiestňuje ich do veľkého odliatku na dopravníkovej palete pod ním, pričom cyklus opakuje, pričom dva pracovné body sú jasne v rôznych výškach. To sú pozorovateľné fakty o operácii.
Nedokazuje to nič o potrebnom modeli ramena, čase cyklu, silách vkladania ani o platných bezpečnostných podmienkach. Tie závisia od vašich bodov, vášho nástroja a vášho posúdeného rozloženia a nemožno ich vyčítať z videa. EVST zaznamenáva túto hranicu v kontrole dôkazov, aby výber spočíval na správnych vstupoch.
Následne zostane krátky a konkrétny zoznam pre dosah kobotov: kontrola polohy v každom bode so skutočným nástrojom, kontrola polohy a rozpätia v blízkosti hranice a posúdenie zdieľaného priestoru na základe úloh. Dodávateľ, ktorý dodá tieto tri položky, odpovedal na otázku dosahu; dodávateľ, ktorý uvedie polomer, nie.
Čo uviesť v dopyte
Uveďte stanicu: rozloženie s vyznačeným každým pracovným bodom, výškami a smermi prístupu, plus rozmery dielu a zásobníka a spôsob príchodu materiálu. Pridajte koncept nástroja s jeho dĺžkou, hmotnosťou a orientáciou, pretože tieto faktory posúvajú praktické hranice viac, ako väčšina ľudí očakáva.
Potom uveďte ľudskú stránku: kto sa priblíži k stanici, ako často, z ktorého smeru a čo má robiť. Ak sa zvažuje alternatíva, uveďte to, pretože oplotený priemyselný úsek, sortiment kolaboratívnych robotov Možnosť a zdieľaná bunka, ako napríklad prehľad obsluhy robotického stroja, odpovedajú na otázku voľnej vzdialenosti úplne odlišnými spôsobmi, rovnako ako aplikácia riadená dráhou, ako je napríklad plánovanie dráhy kolaboratívneho robota. S týmito vstupmi je možné dosah a voľnú vzdialenosť cobota skontrolovať na jednom výkrese, a nie ich odhadovať samostatne.
Často kladené otázky
Môžeme porovnať ramená na základe uvedeného údaja o dosahu?
Iba ako prvý filter. Uvedený polomer sa meria s rovným ramenom, čo nie je spôsob, akým sa vykonávajú montážne pohyby. Porovnajte kandidátov s vašimi vlastnými pracovnými bodmi so skutočne namontovaným nástrojom a poradie sa často mení.
Akú veľkú rezervu na držanie tela by sme mali nechať?
Dostatočne na to, aby sa bežné pohyby neprebiehali v blízkosti hraníc kĺbov alebo v nepraktických konfiguráciách. Neexistuje univerzálny vzorec, ale ak cyklus funguje iba s ramenom takmer úplne natiahnutým v ktoromkoľvek bode, je to signál na prehodnotenie buď rozloženia, alebo ramena.
Naozaj tento nástroj zmení odpoveď?
Áno. Pracovný bod sa nachádza na hrote nástroja, nie na zápästí, takže dĺžka a uhol nástroja posúvajú každý bod smerom von a vťahujú praktickú hranicu dovnútra. Koncept nástroja fixný po výbere ramena je jednou z najčastejších príčin neskorých zmien rozloženia.
Odstraňuje spolupracujúca zložka potrebu hodnotenia rizík?
Nie. Mení sa to, čo hodnotenie zahŕňa. Bez oplotenia sa do hodnotenia započítava zdieľaný priestor, úloha, nástroj a rozloženie, takže neoplotená stanica má vo všeobecnosti na hodnotenie viac než menej.
Vstupné údaje projektu pre preskúmanie žiadosti
Pošlite nasledujúce a dosah bude možné skontrolovať vo vašich bodoch namiesto porovnávania na okruhu:
- rozloženie stanice s vyznačeným každým pracovným bodom, s výškami a smermi prístupu
- rozmery dielov, podnosov a paliet a spôsob, akým materiál prichádza na stanicu
- koncept koncových nástrojov s dĺžkou, hmotnosťou a orientáciou
- postupnosť cyklov vrátane akejkoľvek výmeny nástroja alebo prezentácie kontroly
- kto sa priblíži k stanici, ako často a z ktorého smeru
Ak dimenzujete kolaboratívne rameno pre stanicu pri linke, pošlite rozloženie so všetkými pracovnými bodmi a ich výškami, rozmermi dielov a zásobníkov, koncepciou nástrojov, postupnosťou cyklov a vzorom pohybu ľudí okolo stanice. Dosah, priestor pre polohu a vôľu je potom možné skontrolovať na jednom výkrese. Súvisiace čítanie: plánovanie dráhy kolaboratívneho robota, prehľad obsluhy robotických strojov.