Robot obsluhujúci lis by mal byť plánovaný ako dve odovzdávania, nie ako jeden pohyb robota. Prvé odovzdávanie je v neďalekej oblasti dopravníka; druhé je v oblasti matrice vo vnútri lisovacej stanice. Pred programovaním výrobnej dráhy definujte stav dielu pri každom odovzdávaní a overte, či má koncový nástroj priestor na priblíženie, uchopenie alebo uvoľnenie a vytiahnutie.
Video ukazuje oranžového priemyselného robota, ktorý opakovane presúva svoj koncový nástroj do oblasti matrice na stole lisu a otáča sa smerom k malej oblasti dopravníka v ľavej prednej časti bunky. Tento viditeľný vzťah použite na definovanie dvoch odovzdávacích miest pred programovaním dráhy. Pre kontrolu projektu, požiadať o cenovú ponuku alebo pošlite e-mail na adresu sales@evsrobot.com s rozložením lisu, otvorom matrice, informáciami o obrobku a výkresom prenosovej oblasti.
Považujte bunku za dva problémy s odovzdávaním
Štúdia dosahu môže ukázať, že robot dokáže umiestniť svoj nástroj blízko oboch miest. Ďalšia kontrola využíva obal prenášaného obrobku, prístupné uchopovacie rozhranie a dráhu vytiahnutia po uvoľnení. Užitočná konštrukčná otázka preto neznie jednoducho „Dokáže robot dosiahnuť?“, ale „Dokáže celý obal nástroja a obrobku dokončiť obe odovzdávania bez toho, aby došlo k nevyriešenému rušeniu alebo problému s vytiahnutím nástroja?“
Pri odovzdávaní na strane dopravníka určte očakávanú polohu obrobku, povrch dostupný na uchopenie a priestor okolo vodiacich líšt, dorazov, susedných kusov a rámu dopravníka. Smer priblíženia by mal tolerovať odchýlku polohy očakávanú v dôsledku spôsobu podávania. Zaznamenajte akékoľvek požadované snímanie alebo mechanické umiestnenie v špecifikácii projektu a akceptačnom pláne.
Pri odovzdávaní nástroja na strane matrice skontrolujte otvor okolo nástroja alebo matrice, opornú plochu a smer, ktorým sa musí koncový nástroj vrátiť späť. Nástroj môže dosiahnuť nominálny bod umiestnenia, ale nemá dostatok priestoru na otvorenie, uvoľnenie, otočenie alebo vysunutie. Preto musí kontrola rozloženia oblasti matrice zahŕňať telo koncového nástroja, zápästie, hadice alebo káble a obal obrobku, a nie len stredovú čiaru robota.
Použite kontrolu trojrozmernej medzery
Nasledujúca kontrola oddeľuje tri druhy priestoru, ktoré sú často zhutnené do jednej rozsiahlej otázky.
| Priestor na overenie | Čo recenzovať | Zlyhanie môže vyzerať takto |
|---|---|---|
| Priestor pre prístup | Obvod nástroja, zápästia a obrobku pri vstupe do odovzdávacieho mechanizmu | Robot dosiahne cieľ iba s nepraktickým uhlom zápästia alebo rizikom rušenia |
| Priestor na uchopenie alebo uvoľnenie | Čeľusť, podložka alebo iné kontaktné rozhranie pri odovzdávaní | Nástroj dosiahne miesto, ale nedokáže sa čisto zatvoriť, usadiť, otvoriť alebo uvoľniť |
| Východ z priestoru | Odobratie nástroja po zdvihnutí alebo uvoľnení | Obrobok je umiestnený, ale prázdny nástroj sa nemôže odkloniť po voľnej dráhe |
Oddeľte logiku procesu od viditeľného pohybu
Opakovaný pohyb medzi lisovacím stolom a blízkou oblasťou dopravníka je užitočný na vysvetlenie fyzického vzťahu medzi stanicami. Riadiaca logika si stále vyžaduje vlastnú definíciu. Projektový tím by mal zvyčajne identifikovať stavy, ktoré umožňujú vstup, uchopenie alebo umiestnenie, vybratie a ďalšiu akciu stroja. Taktiež by definoval, čo sa stane, keď očakávaný stav obrobku chýba, nástroj nepotvrdí svoj stav alebo obrobok nemožno uvoľniť.
Zapísanie týchto stavov pred simuláciou poskytuje riadiacim, nástrojovým a procesným tímom jednu spoločnú definíciu odovzdania. Každý stav je potom možné overiť oproti skutočnému lisu, nástrojom, obrobku, spôsobu obsluhy a plánu obnovy.
Vyhodnoťte kompletné hranice aplikácie
Oficiálne pokyny pre bezpečnosť lisov považujú lis, nástroje alebo matrice, zabezpečenie, manipuláciu s materiálom, konfiguráciu obrobkov a výrobné požiadavky za integrovaný systém. Pokyny pre integráciu priemyselných robotov sa podobne zaoberajú aplikáciou a bunkou robota, a nie ramenom izolovane. Pre posúdenie uskutočniteľnosti preto praktická hranica zahŕňa robota, koncový nástroj, lis, oblasť matrice, dopravník, ovládacie prvky, zabezpečenie, prístup na nastavenie a prístup na odstránenie abnormálnych podmienok.
Posúdenie rizík projektu by malo zahŕňať kompletné hranice aplikácie a každý relevantný prevádzkový režim vrátane nastavenia, prepnutia, vyčistenia a prístupu pre údržbu.
Vstupy pre užitočné preskúmanie uskutočniteľnosti
Pred výberom robotickej cesty uveďte nasledujúce:
- výkresy obrobkov, hmotnostné vlastnosti, povolené kontaktné plochy a prijateľný rozsah orientácie;
- otvor v oblasti matrice, nosné plochy a povolené smery priblíženia a vytiahnutia;
- poloha odovzdávania dopravníka, vodiace lišty, dorazy, rozstupy a očakávaná zmena polohy;
- koncept konca nástroja, požadovaný pohyb otvorenia alebo uvoľnenia a kompletný rozsah nástroja a obrobku;
- stavy stlačení a signály rozhrania dostupné pre integrovanú bunku;
- metóda prepnutia, manipulácia s abnormálnymi dielmi, prístup k nastaveniu, prístup k údržbe a postup obnovy;
- posúdenie rizík projektu a koncepcia ochranných opatrení pre každý relevantný prevádzkový režim.
S týmito vstupmi môžu simulácie a fyzické skúšky otestovať obe odovzdávania ako ohraničené úlohy. Metóda prijatia by mala kontrolovať reprezentatívne stavy obrobkov a prípady obnovy, nielen jeden čistý demonštračný cyklus.
Premeňte kontrolu odovzdania projektu na stručný popis projektu
Označte obálku pre vyberanie dopravníka a obálku pre umiestnenie matrice na jednom rozložení a potom priložte informácie o obrobku a koncovom nástroji uvedené vyššie. To poskytne projektovému tímu konkrétny základ pre simuláciu, kontrolu nástrojov, definíciu ovládacích prvkov a reprezentatívne skúšky. Vyžiadajte si cenovú ponuku na inžinierstvo alebo e-mailom na adresu sales@evsrobot.com.
Záznam podporuje iba viditeľný pohyb robota medzi oblasťou nástroja a blízkou oblasťou dopravníka; identita dielu, presná postupnosť presunu, ovládacie prvky, bezpečnosť a výsledky výroby vyžadujú projektové dôkazy.