Presun jedného kartónu z nahromadeného nákladu na výstupný dopravník vyzerá ako opakujúci sa proces, no odovzdávanie sa mení s vyčerpávaním vrstvy. V tomto prípade robot zdvihne jednotlivé kartóny zo stohu vpravo, prenesie ich cez bunku a uvoľní ich na zelený dopravník vľavo. Inžinierska úloha spočíva v tom, aby geometria zdvihu, udržanie kartónov a uvoľnenie dopravníka boli predvídateľné od prvého kartónu po posledný.
Pošlite spoločnosti EVST špecifikáciu kartónu, vzor palety, rozloženie dopravníka a denný cieľový objem produkcie pre počiatočné riešenie a posúdenie cyklu: https://www.evsint.com/contact/#quote
Previesť vzor zásobníka do dosiahnuteľných stavov výberu
Popíšte každú vrstvu s počtom kartónov, orientáciou, nominálnymi stredovými bodmi, oddeľovačmi a očakávanou toleranciou stohu. Riadiaca jednotka potrebuje explicitné pravidlo pre postup cez tieto pozície a pre potvrdenie, kedy je vrstva dokončená. Umiestnenie palety a kumulovaný sklon by mali byť zahrnuté v štúdii tolerancií. Zaznamenajte zdroj súradníc pre každú pozíciu odberu, aby bolo možné skontrolovať revíziu vzoru bez prepisovania nesúvisiacich stavov.
Robot drží jeden kartón nad pravým stohom.
Prvá kontrola rozloženia by mala otestovať najvyšší, najnižší, najbližší a najvzdialenejší stav vyberania. Skontrolujte polohu robota, vzdialenosť nástrojov, okraje paliet a okolité zariadenia v každom rohu vzoru namiesto overovania iba centrálneho kartónu.
Priraďte koncový efektor k variácii kartónu
Tuhosť kartónu, stav povrchu, švy, páska, viečka a lokálna deformácia ovplyvňujú dostupnú uchopovaciu plochu. Pred výberom konečného nástroja definujte povolené kontaktné zóny a metódu potvrdenia. Monitorovanie vákuovej zóny, správanie sa tlaku alebo iný signál špecifický pre projekt je možné vyhodnotiť pomocou reprezentatívnych kartónov.
Nástroj by mal udržať kartón počas zrýchľovania a spomaľovania a zároveň sa vyhnúť kontaktu so susednými kartónmi. Pokusy by mali zahŕňať povolený rozsah kartónov a realistické podmienky balenia a potom na základe zaznamenaných výsledkov stanoviť limity alarmu.
Robot drží jeden kartón medzi stohom a dopravníkom; dopravník je v tomto pohľade prázdny.
Uvoľnenie dopravníka považovať za riadené odovzdanie
Dopravník musí poskytovať známu uvoľňovaciu zónu a dostatočnú následnú kapacitu. Definujte signál pripravenosti dopravníka, cieľovú polohu, podmienku uvoľnenia robota a dôkaz o uvoľnení kartónu. Dopravník by sa nemal posunúť do konfliktného stavu, kým robotický nástroj zostáva vo svojom obale.
| Odovzdanie | Vstup do projektu | Kontrola prijatia |
|---|---|---|
| Stohovať do nástroja | Vzor palety, tolerancia stohu, kontaktné zóny kartónu | Vybraný kartón sa uchováva bez rušenia susedov |
| Prenos nástroja | Rozsah zaťaženia, skúška zrýchlenia, obálka nárazu | Kartón zostáva kontrolovaný počas celej trasy |
| Nástroj k dopravníku | Uvoľňovacia zóna, stav dopravníka, signál uvoľnenia | Kartón je pred uvoľnením podopretý a vyčistí ho robot |
| Prerušený cyklus | Známy stav kartónu a nástroja, bezpečný ústup | Reštart nepreskočí ani neopakuje pozíciu v zásobníku |
OSHA kapitola o priemyselných robotických systémoch poskytuje všeobecný kontext hodnotenia rizík. EVST prehľad paletizačného robota poskytuje súvisiaci kontext produktu a rozloženia; smer presunu v tomto prípade zostáva od stohu k dopravníku.
Udržiavať stav zásobníka sledovateľný počas obnovy
Zastavenie môže nastať pred zdvihnutím, po zadržaní, počas presunu alebo po uvoľnení dopravníka. Obrazovka obnovenia by mala identifikovať požadovanú polohu stohu, či sa predpokladá, že nástroj drží kartón, obsadenosť dopravníka a ďalšiu povolenú akciu. Potvrdenie operátora by malo aktualizovať rovnaký stavový model, aký sa používa pri automatickej prevádzke.
Jeden kartón leží na zelenom dopravníku, zatiaľ čo robotický nástroj je prázdny nad stohom.
Zmerajte kompletný tok materiálu
Posúdenie cyklu by malo zahŕňať prezentáciu palety, potvrdenie vychystávania, pohyb robota, uvoľnenie dopravníka, následné vypratávanie, výmenu palety a plánované úlohy operátora. Tieto prvky zaznamenávajte samostatne za dohodnutých podmienok kartónu a palety, aby bolo možné identifikovať obmedzujúce rozhranie.
Otázky, ktoré by si mali kupujúci vyriešiť
Aké informácie by mali byť poskytnuté ako prvé?
Uveďte rozmery kartónov a povolené odchýlky, reprezentatívne vzorky, vzory paliet a vrstiev, podrobnosti o separátore, rozmiestnenie dopravníka, dostupné signály a denný cieľový výkon.
Ako by sa mal testovať koncept nástroja?
Používajte kartóny v schválenom rozsahu podmienok, otestujte povolené zóny zberu a zaznamenajte retenčný signál prostredníctvom reprezentatívneho pohybu.
Čo zabraňuje konfliktu vydaní?
Pred pohybom dopravníka použite definovaný stav pripravenosti dopravníka, pevnú alebo referenčnú zónu uvoľnenia, potvrdenie, že kartón je podopretý, a signál o uvoľnení robota.
Čo by sa malo stať po prerušení?
Zosúladiť stav fyzického zásobníka, nástroja a dopravníka s riadiacou jednotkou a potom vybrať zdokumentovaný krok ústupu, dokončenia alebo manuálnej manipulácie.
Pre kontrolu projektu pošlite údaje o kartónoch, vzoroch paliet, rozhraniach dopravníkov a dennom výstupnom pláne spoločnosti EVST: https://www.evsint.com/contact/#quote alebo sales@evsrobot.com.
Kontext prípadu: jednotlivé kartóny sa presúvajú z pravého stohovaného nákladu na ľavý zelený dopravník.