Pred výberom chápadla si vyberte kontaktnú plochu pre nosnosť. Jadrový úchop je užitočným východiskovým bodom, keď povrch obalu musí zostať nedotknutý, ale iba ak samotná trubica dokáže uniesť obal cez plánovaný ohyb. Vonkajší úchop potrebuje prijateľnú kontaktnú plochu na vinutí. Podporný nástroj potrebuje priestor na vstup, prenášanie a vytiahnutie v prijímacej polohe. Správna voľba sa preto môže líšiť medzi zdvihnutím a položením obalu.
Čo sa zmení odbočením
V tejto demonštrácii manipulácie robot uchopí balík bielej priadze pri otvore v jadre, zdvihne ho, otočí ho do horizontálnej polohy a vráti ho vzpriamene na stôl. Užitočným detailom je zmena orientácie: úspešné vertikálne zdvihnutie je len jednou časťou úlohy.
00:04 — Robot drží balík priadze v horizontálnej polohe.
Pri navrhovanom uchopení jadra sa opýtajte, ako je zaťaženie podopreté po tomto otočení. Materiál jadra, stav steny, tvar otvoru a dostupná dĺžka záberu sú relevantné spoločne; samotný prístupný otvor neurčuje nič z toho. Rúra, ktorá bola preliačená alebo opakovane používaná, sa môže správať odlišne od novej vzorky. Namiesto schvaľovania nástroja na základe menovitého priemeru otvoru otestujte skutočný stav balenia a jadra.
Výrobcove pokyny pre manipuláciu s valcami ponúkajú niekoľko profilov vnútorného kontaktu a výslovne vyzývajú na vykonanie skúšok v prípadoch, keď sa profil jadra a kontaktu spoľahlivo nezhodujú. To je užitočné ponaučenie pre manipuláciu s priadzou, hoci špecifikácia tŕňa papierového kotúča nie je hodnotením priadze a balenia. Zvolený kontakt musí byť kvalifikovaný pre zamýšľané balenie, pohyb a uvoľnenie.
Porovnajte trasy podľa toho, čoho sa dotýkajú
| Cesta | Dôvod, prečo to zvážiť | Podmienka, ktorá to môže vylúčiť |
|---|---|---|
| Priľnavosť vo vnútri jadra | Udržuje nástroj ďalej od povrchu navinutej priadze | Skutočné jadro nedokáže tolerovať kontakt alebo je potrebné, aby vreteno vyvŕtalo otvor predtým, ako sa nástroj môže uvoľniť. |
| Uchopte okolo balíka | Ponecháva jadro k dispozícii pre prijímací hriadeľ | Vinutie netoleruje kontakt bez označenia, posunutia alebo uvoľnenia |
| Podpora zospodu alebo cez os | Poskytuje inú dráhu zaťaženia, keď nie je vhodné upínacie rozhranie | Podpora nemôže vstúpiť alebo vystúpiť v požadovanom mieste určenia, alebo je potrebné zachovať odbočku, čo navrhovaný nástroj neposkytuje. |
Ide o voľby trasy, nie o vymeniteľné príslušenstvo. Vonkajší úchop by sa mal testovať v najťažších podmienkach navíjania, nielen v najčistejšom kompletnom balení. Podpera môže fungovať pri otvorenom stole, ale v tesne umiestnenom stojane ju nemusí byť možné vybrať. Ak vnútorný nástroj zaberá rovnaký priestor ako cieľový hriadeľ, zmena usporiadania odovzdávania môže mať väčší význam ako zvýšenie uchopovacej sily.
Preukážte odovzdanie balíkom, ktorý očakávate, že dostanete
Navrhovaný nástroj, obal a prijímaciu geometriu priveďte do jednej skúšky. Zahrňte očakávaný rozsah hmotnosti a skutočnú zmenu stavu rúry, priemeru obalu a pevnosti vinutia. Ak sa musí manipulovať s plnými aj prázdnymi rúrami, vytvorte pre ne samostatné skúšobné podmienky: kontaktná geometria a prijateľné poškodenie pri manipulácii sa môžu líšiť.
Vykonajte plánované zdvíhanie, otáčanie, umiestnenie a vytiahnutie. Pri odchode nástroja z pamäte sledujte relatívny pohyb medzi nástrojom a jadrom, poškodenie jadra, posunutie a narušenie priadze. Definujte prijateľné výsledky pomocou nasledujúceho postupu: balík, ktorý zostane v chápadle, ale prichádza s posunutou priadzou, nie je prijateľným prenosom. Zvislé umiestnenie si tiež vyžaduje stabilnú pokojovú polohu pred uvoľnením.
Zaznamenajte, čo sa zmenilo, keď pokus zlyhal. Posúvanie počas otáčania poukazuje na iný problém ako nástroj, ktorý sa po umiestnení nedá vytiahnuť. Prvý vyžaduje preskúmanie rozhrania zaťaženia a pohybu; druhý môže vyžadovať nové usporiadanie prijímania alebo inú cestu uchopenia. Ak sa obe považujú za „potrebné väčšie uchopenie“, môže to zachovať nesprávny dizajn.
Na úvodnú diskusiu s EVST, zdieľajte základné rozmery a stav, fotografie plného a prázdneho balíka, rozsah hmotnosti a náčrt pozície vyzdvihnutia a prijatia. Tieto podrobnosti umožňujú spoločne prediskutovať trasu uchopenia a skúšku skôr, ako sa z pohodlného vyzdvihnutia stane nepraktické odovzdávanie.