Второй робот заслуживает внимания, если подготовка и перемещение лотков регулярно прерывают работу робота, обрабатывающего детали, или если для двух задач требуются существенно разные инструменты. Это менее выгодное вложение, если реальная задержка вызвана конвейером, занятой позицией перемещения или работой нижестоящего оборудования, которого должны ждать оба робота. Перед сравнением цен на роботов, разделите... обработка деталей, подготовка подноса и обмен подносов в соответствии с графиком производства.
Дополнительная работа, стоящая за каждым подносом.
На прилагаемых видеоматериалах видно, как один манипулятор работает между задней поверхностью конвейерной ленты и рамой-держателем сетки. Другой манипулятор удерживает и устанавливает готовую раму. Одна рама перемещается по зеленому конвейеру, после чего поступает следующая. Это позволяет легко увидеть разделение работы: перемещение деталей и подача их на держатель — это разные задачи по обработке.
Для завода или интегратора, планирующего создание аналогичной производственной ячейки, важным вопросом является то, как эти задачи сочетаются друг с другом. Робот может завершить последнюю передачу детали и при этом у него еще останется работа: взять следующий лоток, сменить захват, очистить исходящий лоток и занять следующую рабочую позицию. Эти действия должны быть включены в оценку цикла, даже если демонстрация продукта сосредоточена на отборе одной детали.
Сравните схему обработки грузов перед подсчетом роботов.
| Соглашение | Когда это заслуживает более пристального внимания | Что может сделать его непривлекательным? |
|---|---|---|
| Один робот перемещает детали и лотки. | Замена лотков происходит нечасто; манипулятор может выполнять обе операции; один инструмент или удобная последовательность смены инструмента позволяют справиться с обеими задачами. | Каждое изменение прерывает обработку деталей; громоздкий лоток-инструмент может ограничивать доступ к мелким деталям. |
| Один робот для перемещения деталей плюс механизм подачи лотков, подъема или конвейера. | Геометрия и оформление лотка остаются неизменными, а перемещение осуществляется с помощью повторяющегося механического движения. | Изменения в размере лотков, их укладке или месте назначения могут потребовать внесения механических изменений. |
| Отдельные роботы для деталей и лотков. | Подготовка лотков может происходить одновременно с перемещением деталей; использование разных инструментов или мест назначения оправдывает отдельные операции. | Больше оборудования, площади и координации; совместное использование рабочего места по-прежнему может потребовать ожидания. |
Выбор промежуточного варианта имеет значение. Второй шестиосевой манипулятор должен конкурировать с подходящим механизмом подачи лотков, а также с однороботной компоновкой. Для стабильного семейства лотков и фиксированного пути перемещения следует сравнить, может ли специализированный механизм выполнить работу проще. Для изменения форматов лотков или нескольких позиций захвата и подачи полезной гибкости может обеспечить манипулятор с независимым программированием.
Это сравнение меняется, если для обработки «небольшого» лотка требуется большой инструмент. Полезная нагрузка робота включает в себя инструмент и переносимый груз. Инструмент с широкой рамой также изменяет центр тяжести и инерцию груза, поэтому одного лишь показателя грузоподъемности в килограммах недостаточно, чтобы гарантировать, что манипулятор сможет следовать требуемому движению. Оцените комбинированную конфигурацию инструмента и груза с учетом предельных нагрузок и требований к перемещению выбранного робота. Разделение задач может позволить сохранить компактность инструмента для перемещения деталей; это также означает приобретение и интеграцию еще одного устройства для перемещения.
Второй манипулятор может подготовить следующий поднос; он не может устранить каждую паузу.
Рассмотрим наглядный пример измерения времени, используя предполагаемые значения, а не измерения, полученные в этой ячейке. Для одного лотка требуется 24 перемещения деталей по 3 секунды каждое. После последнего перемещения подготовка следующего лотка занимает 12 секунд, а физическая замена — еще 6 секунд. Время подготовки и замены включает в себя соответствующие перемещения для возврата и позиционирования.
| Предполагаемая последовательность | Время на один поднос |
|---|---|
| Все три задачи выполняются последовательно. | 72 + 12 + 6 = 90 секунд |
| Вся 12-секундная подготовка укладывается в процесс обработки деталей; 6-секундная замена всё равно останавливает этот процесс. | 72 + 6 = 78 секунд |
При таких предположениях идеальная производительность возрастает с 40 до примерно 46 лотков в час, а не вдвое. Эти цифры не включают перебои, брак и другие производственные потери. Их цель — определить, в какой момент предлагаемое второе устройство фактически исключает критическую последовательность.
Перекрытие возможно только в том случае, если следующий лоток можно подготовить в другом месте, пока текущий лоток используется. Если обе манипуляторы должны находиться в одном и том же физическом положении, или конвейер не может принять исходящий лоток, второй манипулятор может просто подождать. Отметьте эти общие положения на предлагаемой схеме перед тем, как принять оценку более быстрого цикла.
Попросите провести пробную подачу блюд с одного подноса на другой.
Полезная демонстрация показывает переход от первой детали на одном лотке к первой детали на следующем. Включите в демонстрацию выходной и входящей частей, а также время, необходимое для возобновления обработки деталей. Обратите внимание, подготовил ли подающий механизм следующий лоток до того, как он понадобится, и есть ли место для размещения выходного лотка.
Повторите это с условиями расположения лотков, которые будут фактически встречаться в процессе производства: самая высокая и самая низкая стопка, различные утвержденные форматы лотков, а также нормальные отклонения в плоскости и положении. Координаты сетки могут определять, где должны находиться детали, но смещенный лоток изменяет эти положения относительно робота. Установите эталонное положение лотка с помощью соответствующих методов позиционирования или датчиков, а не ожидайте, что запрограммированный шаблон исправит неучтенное смещение.
Для интегратора включите сигналы обмена в тот же эксперимент. Входящий лоток не должен перемещаться в занятое положение только потому, что истекло заданное время. Продемонстрируйте, как оборудование подтверждает, что положение свободно и новый лоток готов. Это проверяет ту часть системы, которую невозможно выявить при плавном, изолированном захвате.
Таким образом, решение сводится к конкретному вопросу: устраняет ли добавленное устройство наблюдаемое прерывание, упрощает ли использование несовместимых инструментов или позволяет ли оно обрабатывать семейство лотков, с которым стационарный механизм экономически нецелесообразен? Если ни один из этих вариантов не подходит, то более простое решение заслуживает первого предложения.
Обсудите поднос и деталь вместе.
Для запроса по автоматизации обработки деталей с помощью EVST начните с фотографии детали в лотке и короткого видеоролика, демонстрирующего полную замену лотка. Добавьте размеры лотка, вес загруженной детали и требуемый объем производства, если это возможно. Это покажет, в чем заключается сложность: в захвате деталей, в подаче материала в транспортер или в совмещении обеих задач с существующей производственной линией — и даст нам полезную основу для обсуждения вариантов роботов, инструментов и рабочих мест. Обратитесь в компанию EVST по вопросам, касающимся вашего применения в сфере погрузочно-разгрузочных работ..
Метод: Анализ видеоматериалов, документации производителя и явно предполагаемый пример с указанием временных параметров. Редакционная политика · Политика исправления · Условия Пользования