Для рабочей станции по нанесению конформного покрытия необходима схема перемещения робота, обеспечивающая инструменту удобный доступ к детали без необходимости фиксации его в неподходящих местах с помощью зажимного приспособления. На этом видео показана рабочая зона, где робот работает между левой, центральной и правой зонами зажимного приспособления. Эта схема является практической отправной точкой для определения мест расположения деталей, к каким краям должен подходить инструмент и как манипулятор должен перемещаться между рабочими зонами, не задевая инструмент или линии обслуживания за соседние зажимные приспособления.
Планируете создать аналогичное рабочее место? Пришлите чертеж детали, концепцию оснастки и данные о ежедневном объеме производства. для анализа концепции клетки и цикла.
Организуйте работу таким образом, чтобы обеспечить доступ к инструментам.
Три видимые рабочие зоны распределены по передней и боковым сторонам робота. Робот работает над одним боковым приспособлением, проходит через центральное пространство, а затем достигает приспособления с другой стороны. Такое расположение позволяет одной манипуляторной руке обслуживать несколько позиций, но при этом направление подхода к каждой позиции определяется конструкцией приспособления.
Зажимное приспособление должно поддерживать деталь за счет поверхностей, не препятствующих необходимой траектории движения инструмента. Если инструмент должен достичь внешнего края, зажим должен располагаться на некотором расстоянии от этого края. Если требуется доступ к нескольким поверхностям, деталь может потребовать индексации, поворота или позиционирования на нескольких станциях. Эти решения влияют на положение робота, длину инструмента и зазор вокруг зажимного приспособления.
Высота зажима также имеет значение. Низкий зажим может привести к крутому углу запястья и приблизить манипулятор к окружающим конструкциям. Высокий зажим может уменьшить высоту над головой. Полезная высота обеспечивает жесткую фиксацию детали, удерживая инструмент в пределах его практического диапазона приближения.
Используйте центральную зону в качестве рабочего пространства.
Робот многократно пересекает середину ячейки. Эта центральная зона является частью производственного маршрута, даже когда инструмент там не работает. Ему необходимо достаточно места для изменения ориентации запястья, а также для того, чтобы шланги или кабели могли следовать по ней, не задевая зажимы, ограждения или детали.
Размещение дополнительного приспособления в этой зоне может сократить перемещение, но только если это не создаст узкий коридор между левой и правой позициями. Полная зона перемещения включает в себя рычаг, запястье, инструмент, комплект инструментов и любой предмет, удерживаемый инструментом. Проверка только запрограммированной точки инструмента не позволяет обнаружить компоненты, которые перемещаются в наибольшем объеме во время поворота.
Полезный анализ компоновки позволяет проследить маршрут в обоих направлениях. На обратном пути может использоваться другое положение запястья, чем на исходящем. Испытания на низкой скорости должны включать в себя самые высокие и самые низкие ожидаемые положения зажима, а также все ориентации инструмента, используемые вблизи края. Это позволяет выявить проблемные места до начала настройки производства.
Зажимы и опоры следует располагать за пределами рабочей зоны.
Опора зажима и доступ к технологическому процессу конкурируют за одно и то же пространство. Деталь должна быть надежно зафиксирована, но опоры не должны занимать край или поверхность, к которой должен подходить инструмент. На рабочем месте для нанесения конформного покрытия проект может потребовать доступа к углам, разъемам, замаскированным областям или нескольким поверхностям. Точный метод нанесения и защищаемые зоны определяются спецификацией детали и процесса, в то время как зажим должен обеспечивать их согласованность.
Определительные элементы должны задавать положение детали до того, как зажимы начнут прилагать усилие. Затем зажимы удерживают деталь, не смещая ее. Если усилие зажима вдавливает неопределенную деталь в нужное положение, траектория движения робота может повториться, при этом фактическое рабочее расстояние изменится. Опорные поверхности, упоры и зажимы следует рассматривать как единую систему.
Единая логика базовых точек, используемая в нескольких зонах крепления, упрощает программирование и техническое обслуживание. Крепления не обязательно должны быть идентичными, но операторы должны уметь распознавать, как установлена каждая деталь, что указывает на полностью загруженное положение и какие поверхности остаются свободными. Простая проверка загрузки часто оказывается более полезной, чем внесение корректировок в каждую точку робота.
Спланируйте маршрут переезда между районами.
На рисунке справа показано, как робот перемещается по всей рабочей зоне, а не работает только в одной локальной точке. Маршрут соединения должен предусматривать приподнятое положение при перемещении, контролируемую ориентацию запястья и четко определенные сегменты подхода вблизи каждого приспособления. Это позволяет отделить быстрое движение в открытом пространстве от более медленного движения вблизи детали или опоры.
Кратчайший геометрический путь не всегда является оптимальным для производства. Немного более длинный маршрут может обеспечить вертикальное положение инструмента, уменьшить перекручивание шланга и упростить настройку на заключительном этапе. Он также может освободить более удобное место для обслуживания, когда оператору необходим доступ к одному из приспособлений, в то время как робот остановлен в другом месте.
Планирование цикла должно включать время работы на каждой площадке, перемещение между площадками, загрузку приспособлений и ожидание, когда одна из позиций не готова. Если две приспособления могут быть подготовлены, пока робот работает над третьей, ячейка может использовать робота более эффективно. Если каждая приспособление зависит от одного и того же ручного этапа, увеличение скорости робота может принести незначительную пользу.
Рассмотрите рабочее место в целом.
Перед окончательным программированием разместите реальную деталь, приспособление, инструмент и комплект инструментов на макете. Проверьте рабочие кромки, углы подхода, высоту приспособления, положение робота и коридоры перемещения одновременно. Затем запустите обработку краевых деталей и репрезентативных условий работы приспособления на пониженной скорости. Запишите, где инструмент приближается, где поворачивается запястье и где линии обслуживания наиболее близки к окружающим конструкциям.
В ходе проверки также следует охватить доступ для загрузки, очистку, осмотр и техническое обслуживание инструментов. Компактный автоматизированный маршрут может стать неудобным, если до зажима невозможно добраться или сервисную линию нельзя заменить без снятия другого приспособления. Четко определенная зона обслуживания робота и съемный доступ к компонентам, требующим частого обслуживания, уменьшают эту проблему.
Исходные данные для концепции рабочего места
Предоставьте чертеж детали, поверхности, требующие доступа, замаскированные или защищенные области, допустимые контактные поверхности, концепции крепления для каждой рабочей зоны, размеры инструмента, прокладку шлангов и кабелей, этапы загрузки оператора, ограничения по размерам корпуса и суточную производительность. Имея эти данные, EVST может проанализировать трехзонную компоновку, направления подхода, маршрут перемещения и ожидаемый цикл как единое рабочее место.
Для проведения анализа конкретного проекта, свяжитесь с EVST или отправьте чертеж детали, концепцию оснастки и данные о ежедневной производительности по электронной почте на адрес sales@evsrobot.com.
В записанном видеоролике показано перемещение робота между тремя зонами крепления на рабочей станции для нанесения защитного покрытия; конкретный метод нанесения, тип заготовки и конечный результат нанесения покрытия находятся за пределами видимой области видеозаписи.