O mașină care predă piesa este gata să evalueze momentul în care dispozitivul de preluare poate susține și localiza piesa înainte ca cleștele să o elibereze, iar cleștele eliberat are o rută liberă de ieșire. Verificați separat aceste două condiții: un disc poate intra într-o deschidere a mașinii în timp ce degetele, încheietura mâinii sau cablurile atașate încă nu au spațiu pentru a se retrage.
Urmați suportul prin deschiderea mașinii
Videoclipul urmărește un braț articulat care funcționează între un suport de piese rotunde și o mașină. La 00:04, un disc și dispozitivul de prindere sunt vizibile lângă suport. Imaginile de la 00:12 și 00:17 plasează brațul la deschiderea mașinii; până la 00:28, poziția sa s-a schimbat din nou. Aceste imagini selectate ajută la localizarea problemei de predare. Nu expun întregul aranjament intern al scaunelor mașinii sau semnalele sale de control.
Pentru un desen de aplicație, marcați trei lucruri: contactele care susțin piesa înainte de preluare, contactele utilizate în timpul transportului și contactele receptorului necesare după eliberare. Un dispozitiv de prindere poate oferi o reținere la transport fără a defini punctul de referință de prelucrare. În schimb, o piesă care atinge un receptor nu a atins neapărat locul prevăzut.
Carr Lane's ghidare de localizare și prindere distinge între plasarea unei piese de prelucrat în raport cu sculele și menținerea acesteia în acea poziție. Această distincție este utilă aici: revizuirea transferului are nevoie de o condiție de recepție definită, nu doar de un punct de destinație al robotului. Referința explică un principiu de susținere a piesei de prelucrat; nu identifică mecanismul din interiorul mașinii filmate.
Desenați instrumentul după eliberare
Suprapuneți forma piesei reținute și forma sculei eliberate pe aceeași secțiune prin deschidere. Includeți degetele în poziția lor reală de eliberare, orice a doua poziție de prindere, adaptorul pentru încheietura mâinii și serviciile care se mișcă odată cu încheietura mâinii. Nu presupuneți că deschiderea dispozitivului de prindere face ca ansamblul să fie mai mic în toate direcțiile.
Acest lucru expune două erori diferite de amplasare. Într-una, discul trece prin ușă, dar un deget deschis nu poate trece de receptor. În cealaltă, unealta se poate retrage local, dar rotirea sa spre suport aduce încheietura mâinii sau serviciile aproape de cadrul ușii. Acestea necesită remedii diferite: geometria receptorului sau a degetului pentru prima, o direcție de ieșire modificată sau o rută de conectare pentru a doua. Niciuna nu se rezolvă doar prin verificarea diametrului discului.
Comparația ar trebui să utilizeze configurațiile reale ale cleștelui și geometria mașinii. O fotografie oferă locații utile pentru inspectare, dar perspectiva și suprafețele ascunse o fac nepotrivită pentru atribuirea unei valori de joc. Lăsați acea dimensiune nedeterminată până când poate fi preluată din model, desen sau o verificare fizică controlată.
Specificați condiția de predare înainte de temporizare
Folosiți o scurtă descriere a secvenței pentru a conecta sarcinile mecanice la interfața mașinii:
| Tranziție | Condiție de definit pentru celula propusă |
|---|---|
| De la suport la prindere | Cum se stabilește angrenarea corectă înainte ca piesa să părăsească suportul său |
| Prindere către receptor | Ce confirmă scaunul și sistemul de siguranță necesare înainte de eliberare |
| Eliberare pentru retragere | Ce configurație a instrumentului este activă și ce stabilește o ieșire utilizabilă |
| Retragerea la funcționarea mașinii | Cum primește mașina confirmarea că robotul și sculele sunt libere |
Acestea sunt întrebări de proiectare, nu o descriere a logicii de control demonstrate de videoclip. Numele semnalelor, răspunsurile la erori și stările de funcționare permise trebuie să provină din mașina reală și din cerințele de integrare. Discuția noastră aferentă despre strung care se ocupă de predări și interblocări abordează acea interfață mai detaliat.
Rezultatul util al acestei analize este un desen de susținere și ieșire cu contacte nerezolvate și jocuri marcate. Forța de strângere, repetabilitatea așezării și precizia prelucrării rămân chestiuni separate de acceptare. Un transfer lin poate justifica investigarea aspectului; acesta nu poate furniza aceste rezultate. Pentru o propunere de manipulare a discurilor, următoarea dovadă cea mai informativă este secțiunea receptorului împreună cu dispozitivul de prindere în stările sale de menținere și eliberare.