Przekazanie maszyny jest gotowe do oceny, kiedy uchwyt odbiorczy jest w stanie podeprzeć i zlokalizować część przed jej zwolnieniem przez chwytak, a zwolniony chwytak ma wolną drogę wyjścia. Należy sprawdzić te dwa warunki oddzielnie: dysk może wejść do otworu maszyny, podczas gdy palce, nadgarstek lub podłączone przewody nadal nie mają miejsca na wycofanie.
Podążaj za wsparciem przez otwór maszyny
Film przedstawia ramię przegubowe pracujące między stojakiem z okrągłymi częściami a maszyną. W 00:04 widoczny jest dysk i układ chwytający w pobliżu stojaka. Ujęcia w 00:12 i 00:17 pokazują ramię przy otworze maszyny; w 00:28 jego pozycja ponownie się zmienia. Te wybrane ujęcia pomagają zlokalizować problem z przekazaniem. Nie ukazują one jednak całego wewnętrznego układu siedzeń maszyny ani jej sygnałów sterujących.
Na rysunku aplikacyjnym należy zaznaczyć trzy elementy: styki, które podtrzymują część przed jej pobraniem, styki używane podczas transportu oraz styki odbiornika wymagane po zwolnieniu. Chwytak może zapewnić blokadę transportową bez definiowania punktu odniesienia obróbki. I odwrotnie, część dotykająca odbiornika niekoniecznie dotarła do miejsca docelowego.
Carr Lane's prowadzenie lokalizacyjne i zaciskowe odróżnia umieszczenie przedmiotu obrabianego względem narzędzia od trzymania go w tej pozycji. To rozróżnienie jest tutaj przydatne: kontrola transferu wymaga zdefiniowanych warunków odbioru, a nie tylko punktu docelowego robota. Odniesienie wyjaśnia zasadę mocowania przedmiotu obrabianego; nie identyfikuje mechanizmu wewnątrz filmowanej maszyny.
Narysuj narzędzie po zwolnieniu
Nałóż kształt trzymanej części i kształt zwolnionego narzędzia na ten sam fragment przez otwór. Uwzględnij palce w ich rzeczywistej pozycji zwolnienia, wszelkie drugie pozycje chwytu, adapter nadgarstka oraz elementy poruszające się wraz z nadgarstkiem. Nie zakładaj, że otwarcie chwytaka zmniejszy zespół we wszystkich kierunkach.
Ujawnia to dwa różne błędy układu. W jednym przypadku tarcza omija drzwi, ale otwarty palec nie może przejść przez odbiornik. W drugim przypadku narzędzie może się lokalnie cofnąć, ale jego obrót w kierunku zębatki powoduje zbliżenie nadgarstka lub elementów obsługi do ościeżnicy. Wymagają one różnych rozwiązań: geometrii odbiornika lub palca w pierwszym przypadku, a zmiany kierunku wyjścia lub połączenia w drugim. Żadnego z nich nie da się rozwiązać poprzez sprawdzenie samej średnicy tarczy.
Porównanie powinno uwzględniać rzeczywiste konfiguracje chwytaków i geometrię maszyny. Zdjęcie dostarcza użytecznych lokalizacji do inspekcji, ale perspektywa i ukryte powierzchnie uniemożliwiają określenie wartości luzu. Pozostaw ten wymiar nieokreślony do czasu, aż będzie można go pobrać z modelu, rysunku lub podczas kontrolowanej kontroli fizycznej.
Określ warunek przekazania przed upływem czasu
Użyj krótkiego opisu sekwencji, aby połączyć obowiązki mechaniczne z interfejsem maszyny:
| Przejście | Warunek do zdefiniowania dla proponowanej komórki |
|---|---|
| Stojak do chwytaka | Jak prawidłowo ustalić zazębienie przed opuszczeniem wspornika przez część |
| Chwytak do odbiornika | Co potwierdza wymagane miejsce siedzące i zabezpieczenie przed zwolnieniem |
| Zwolnienie do wycofania | Która konfiguracja narzędzia jest aktywna i co stanowi użyteczne wyjście |
| Wycofanie do pracy maszynowej | W jaki sposób maszyna otrzymuje potwierdzenie, że robot i narzędzia są czyste |
To są pytania projektowe, a nie opis logiki sterowania udowodnionej na filmie. Nazwy sygnałów, reakcje na błędy i dopuszczalne stany pracy muszą pochodzić z rzeczywistych wymagań maszyny i integracji. Nasza powiązana dyskusja na temat przekazywanie i blokowanie tokarek omawia ten interfejs bardziej szczegółowo.
Przydatnym rezultatem tej analizy jest rysunek podparcia i wyjścia z zaznaczonymi nierozwiązanymi stykami i luzami. Siła zacisku, powtarzalność osadzenia i dokładność obróbki pozostają odrębnymi kwestiami akceptacji. Płynny transfer może uzasadniać zbadanie układu, ale nie może dostarczyć takich wyników. W przypadku propozycji obsługi tarcz, najbardziej pouczającym kolejnym dowodem jest sekcja odbiorcza wraz z chwytakiem w stanie trzymanym i zwolnionym.