Czas zanurzania robota nie jest szybkością produkcji gotowych kapsułek. Zacznij od przeliczenia jednego stojaka z pinami w zdefiniowanej sekwencji obsługi, a następnie sprawdź, jak często kolejna operacja może go zaakceptować. Planując tego typu integrację, traktujemy te możliwości jako oddzielne: szybszy ruch jest przydatny tylko wtedy, gdy obsługa robota ogranicza uzgodniony interwał transferu.
Nadaj czasowi powtarzalną granicę
Wybierz stan, który można rozpoznać na kolejnych stojakach: na przykład załadowane urządzenie gotowe dla robota, kończące się, gdy robot jest gotowy na kolejne, równoważne urządzenie. Uwzględnij powrót i przekazanie wymagane przez proponowany układ. Nie kończ stopera na atrakcyjnym ruchu zanurzeniowym, pozostawiając reset poza szacowanym czasem.
Załączony przykład przedstawia białe ramię współpracujące, które przenosi regał z kręglami w kierunku koryta, opuszczając go, podnosząc i zmieniając jego położenie. Ilustruje on operacje obsługi, które należy omówić, a nie zmierzony, powtarzający się cykl produkcyjny.
00:10 — Stojak na kręgle opuszczany jest w kierunku otworu koryta.
W proponowanej sekwencji należy oddzielić ruch od czasu zależnego od procesu. Wejście, zanurzenie lub zatrzymanie, wycofanie, obrót i przekazanie mogą mieć różne ograniczenia. Właściciel procesu materiałowego musi ustalić, które prędkości i zatrzymania są akceptowalne; nie są to sekundy zapasowe, które można automatycznie usunąć z wyceny robota.
Przykład pojemności osprzętu z wyraźnymi założeniami
Rozważmy całkowicie hipotetyczną sekwencję obsługi seryjnej. Podane poniżej czasy to przyjęte dane wejściowe do planowania, a nie pomiary z tego nagrania ani zalecane ustawienia procesu kapsułkowego.
| Element | Zakładany czas |
|---|---|
| Wejście | 4 sekund |
| Wstrzymanie procesu | 5 sekund |
| Wypłata | 5 sekund |
| Reorientacja | 4 sekund |
| Przekazanie i reset | 4 sekund |
| Oczekiwanie bez nakładania się | 2 sekund |
| Łącznie na stojak na piny | 24 sekund |
Przy dodatkowych założeniach dotyczących jednej szafy na sekwencję, ciągłego zasilania i braku innych przerw, limit obsługi wynosi 3,600 ÷ 24 = 150 szaf na godzinę. Załóżmy, że interfejs downstream akceptuje tylko jedną szafę co 40 sekund. Jego limit wynosi 3,600 ÷ 40 = 90 szaf na godzinę. Przy kompatybilnych przełączeniach, ten wolniejszy interwał ogranicza łączny przepływ. Skrócenie czasu obsługi do 20 sekund podniosłoby limit obsługi do 180 szaf na godzinę, ale limit obsługi downstream pozostałby niezmieniony.
Celem obliczeń jest zlokalizowanie ograniczenia. Nie jest powiedziane, że aplikacja powinna wykorzystać te czasy ani przekonwertować stojaki na akceptowane kapsuły. Liczba i rodzaj pinów, dopasowanie nasadki do korpusu, późniejsze operacje i wydanie jakościowe wymagałyby własnej, zweryfikowanej podstawy.
Zdecyduj, gdzie robot musi pozostać zajęty
Jeśli wstrzymanie procesu wymaga od robota podparcia regału, robot go zajmuje. Jeśli sprawdzona metoda pozwala na przekazanie regału innemu uchwytowi, to wstrzymanie może nakładać się na kolejną sekwencję obsługi. Zmienia to oprzyrządowanie i zakres transferu, a nie tylko ustawienie prędkości programu.
00:24 — Ramię zmienia orientację stojaka po podniesieniu go z koryta.
Więcej racków pomaga tylko wtedy, gdy ich trasa i powrót są wykonalne. Bufor może absorbować tymczasową niezgodność; nie może w nieskończoność przezwyciężać operacji downstream, która akceptuje racki wolniej niż one docierają. Dla każdego układu kandydującego określ, gdzie rack czeka, kto lub co go zwalnia i czy to oczekiwanie blokuje następny transfer.
Publiczne opisy produkcji twardych kapsułek obejmują wiązanie i suszenie po zanurzeniu, a następnie zdejmowanie, cięcie i łączenie nasadki z korpusem. Widoczna operacja trzpienia wymaga zatem osobnej granicy czasowej. Nasza dyskusja na temat Dlaczego czas cyklu obsługi maszyny różni się od prędkości robota analizuje powiązane rozróżnienie między obsługą a procesem w innym zastosowaniu.
Zanotuj momenty zmiany układu
Na próbę zarejestruj sygnał gotowości stojaka, każdy segment ruchu, wymagany okres podtrzymania, akceptację w dół strumienia oraz powrót do następnego stanu początkowego. Zaznacz, które czynności mogą się na siebie nakładać. Zarówno normalny przebieg, jak i opóźnione przekazanie w dół strumienia są przydatne: razem wskazują, czy propozycja wymaga większej prędkości obsługi, innego sposobu transferu lub większej wydajności po robocie.
Podziel się z EVST wymiarami i układem pinów, aktualnymi czasami sekwencji, zajętością w dół oraz planowanym wymogiem zmiany. Możemy je wykorzystać do omówienia interfejsu robot-urządzenie i odpowiedniego zakresu próbnego pomiaru czasu.