Zacznij od palety przychodzącej, a nie od katalogu kamer. Jeśli położenie palety, wymiary kartonów i układ warstw mieszczą się w znanym oknie kompletacji, mechanicznie zlokalizowana paleta i ustalona sekwencja mogą być prostszym pierwszym rozwiązaniem. Gdy kartony docierają przesunięte, pomieszane lub w zmieniających się warstwach, komórka może potrzebować zlokalizować każdy dostępny górny karton przed podjęciem kompletacji. Wybór ten wpływa na wariant faktycznie dostarczony na stanowisko oraz na to, czy chwytak będzie w stanie niezawodnie utrzymać te kartony.
Oddzielenie stabilnego wzoru od stabilnej palety
„Ten sam karton każdego dnia” nie oznacza „tej samej pozycji kompletacji każdego dnia”. Porównaj kilka palet przychodzących zamiast starannie ułożonego stosu demonstracyjnego. Zapisz położenie palety na wejściu, wymiary kartonów, przesunięcie warstw, nawisy, uszkodzone rogi oraz kolejność, w jakiej górne kartony stają się osiągalne. Ustalona sekwencja jest wiarygodna tylko wtedy, gdy całkowita odchyłka mieści się w użytecznym obszarze kontaktu chwytaka i wolnej ścieżce podejścia robota. Dopuszczalna odchyłka musi zostać zdefiniowana na podstawie próbek i proponowanego efektora końcowego; nie ma uniwersalnego progu centymetrowego.
Jeśli samo rozmieszczenie palet ulega zmianie, mechaniczne prowadnice mogą rozwiązać więcej problemów niż przetwarzanie obrazu. Jeśli paleta jest dobrze ułożona, ale górne kartony poruszają się niezależnie, problem przenosi się na lokalizację kartonu. Jeśli standardem jest mieszany towar lub uszkodzone warstwy, należy sprawdzić, jak czujnik identyfikuje kolejny dostępny karton i jak odzyskuje go po zasłonięciu lub braku możliwości uchwycenia. Publiczne specyfikacje depaletyzacji rozróżniają zdefiniowane warstwy pojedynczych produktów, zróżnicowane zdefiniowane warstwy oraz palety mieszane. Te kategorie pokazują, dlaczego wzorce wejściowe są ważne; należy wybierać na podstawie rzeczywistego przepływu przychodzącego kupującego.
Widoczny wybór jest punktem wyjścia do próby
W sfilmowanej demonstracji biały robot z narzędziem do obsługi wielu kubków podnosi jeden karton i przenosi go między dwoma obszarami palet. Dzięki temu łatwo zobaczyć górny kontakt i układ transferu. Wykorzystaj palety przychodzące kupującego, aby sprawdzić, jak dużą zmienność musi obsłużyć proponowana trasa.
Niezależnie od wybranej strategii pozycjonowania, chwyt kartonu to osobna kwestia. Tektura jest opisywana jako porowaty, ścierny materiał do transportu próżniowego; kubeczek wymaga odpowiedniego uszczelnienia względem rzeczywistej powierzchni. Wykorzystaj prawdziwe, wypełnione i puste kartony klienta, uwzględniając różne wzory taśmy, etykiety, zużyte wierzchnie krawędzie i wagę pudełek. Obserwuj pobieranie, przemieszczanie i zwalnianie, zamiast liczyć tylko udane podniesienia ze środka świeżego stosu. Karton, który można podnieść raz, może i tak zsunąć się podczas obrotu lub nie zostać prawidłowo zwolniony w pozycji odbiorczej.
Próba decyzyjna dla obu tras
Najpierw przetestuj kandydata na stabilny wzór z rzeczywistym lokalizatorem palet i próbką nadchodzących stosów. Zanotuj każdą pozycję kartonu przy pierwszym kontakcie oraz liczbę razy, gdy narzędzie wymaga akcji odzyskiwania. Jeśli zmierzony rozrzut utrzymuje się w testowanym oknie kontaktu i luzu, zachowaj ustalone podejście i uprość specyfikację. Jeśli nie, określ, czy lokalizacja mechaniczna, ułożenie kartonu lub czujnik rozwiązują problem z odchyleniem. Następnie przetestuj kandydata na podstawie czujnika na tych samych problematycznych paletach i dokładnie zdefiniuj, co się stanie, gdy nie będzie można zlokalizować ani chwycić kolejnego kartonu.
To porównanie pozwala uniknąć zakupu funkcji percepcyjnych w celu skompensowania palety, którą można łatwo zlokalizować, i unika obietnicy stałych współrzędnych dla przepływu, który rzadko dociera w to samo miejsce. Żadna z tych metod nie eliminuje potrzeby przeprowadzenia reprezentatywnego testu chwytaka pudełkowego.
Prześlij EVST przykładowe kartony z różnych partii, zdjęcia lub pomiary wzorów palet przychodzących i zaobserwowanych zmian położenia. Możemy omówić próbę w ustalonej lokalizacji i, jeśli zmiany to uzasadniają, warunki, jakie powinna spełniać próba detekcji. To daje zespołowi integracyjnemu możliwość podjęcia decyzji o przepływie przychodzącym, zanim wybierze bardziej skomplikowaną komórkę.