Polerowanie taśmą przez robota małych części, takich jak zawiasy drzwi samochodowych, zazwyczaj kończy się niepowodzeniem z przyczyn procesowych, a nie dlatego, że robot nie może dosięgnąć taśmy. Typowymi przyczynami są: zróżnicowanie poszczególnych części, taśma, która przestaje ciąć w tym samym tempie, w jakim się zużywa, siła, której nikt nie kontroluje, kurz, którego nikt nie przewiduje, oraz element, który przesuwa się w chwytaku. Każdy z tych problemów można przetestować na próbkach przed zamówieniem komórki. Jeśli posiadasz taką część, udostępnij nam rysunek i partię przykładowych części i możemy zaplanować te testy z Tobą.
Aplikacja w filmie
Na nagraniu widać sześcioosiowego robota z chwytakiem, który pobiera zawiasy drzwi samochodowych, po jednym na raz, z żółtego stojaka z kołkami ustalającymi. Robot przenosi każdy zawias do szlifierki taśmowej i dociska go do koła kontaktowego. Iskry wskazują miejsca, w których taśma jest przecinana. Robot obraca część, tak aby taśma docierała do różnych powierzchni. Wokół jednego robota stoi kilka maszyn taśmowych.
Ten układ to styl szlifowania taśmowego „robot trzyma element”. Narzędzie pozostaje nieruchome, a robot przesuwa obrabiany element. Nadaje się do małych, nieregularnych części, które trudno byłoby zamocować za pomocą narzędzia obsługiwanego przez robota.
Tryb awarii 1: założenie, że każda część pasuje do pierwszej
Ścieżka wyuczona na podstawie jednej dobrej próbki zakłada, że kolejna część ma ten sam kształt i jest osadzona w chwytaku w ten sam sposób. Odlewy są w najgorszym przypadku. Badania nad robotem szlifującym taśmowo odlewane kształtki wykazują duże zróżnicowanie geometryczne między półfabrykatami, dlatego stałe ścieżki wymagają kompensacji lub skanowania. Wraz ze zużyciem form, grubością, przechyleniem i dryftem skali, punkt odniesienia, na którym program był wyuczony, może się zmieniać w ciągu tygodni produkcji. W przypadku zawiasów kutych lub tłoczonych, należy zmierzyć zmienność, zamiast zakładać, że jest ona niewielka.
Sprawdź to: Zmierz dziesięć lub więcej części z różnych partii pod kątem cech, z którymi będzie stykać się pas. Wypoleruj najgrubszą i najcieńszą część za pomocą tego samego programu i porównaj wyniki.
Tryb awarii 2: uruchomienie procesu siły na robocie wyłącznie pozycjonującym
Usuwanie materiału szlifowanego taśmą zależy głównie od siły nacisku, ale standardowy robot podąża za pozycją. Jeśli ścieżka jest sztywna, głębokość usuwania materiału zależy od grubości elementu i stopnia zużycia pasa. Zazwyczaj rozwiązaniem jest kontrola siły lub zastosowanie siłownika elastycznego między robotem a elementem. Dzięki temu robot utrzymuje zadaną siłę nacisku zamiast zadanej pozycji. W jednym z opublikowanych testów laboratoryjnych, kontrola siły stałej utrzymywała siłę szlifowania 20 N z dokładnością około 2 N na taśmie poruszającej się z prędkością 8 m/s. To pojedynczy kontroler laboratoryjny, ale pokazuje, jak wygląda kontrolowana siła.
Sprawdź to: poproś dostawcę o pokazanie odczytów siły mierzonych podczas próby, a nie tylko gotowej próbki.
Tryb awarii 3: traktowanie pasa jako stałego
Pasy ścierne nie zużywają się liniowo. Szybkość usuwania materiału spada szybko na początku okresu eksploatacji pasa, a następnie spada wolniej. Chropowatość powierzchni może również zmieniać się wraz ze zużyciem przy identycznych ustawieniach, dlatego stała liczba przejść zmienia się wraz ze starzeniem się pasa. Twardość ściernicy kontaktowej dodaje kolejną zmienną. Twardsze ściernice tną szybciej i pozostawiają grubsze wykończenie, podczas gdy miękkie ściernice dopasowują się do obrabianego przedmiotu. Jeden z producentów materiałów ściernych podaje, że gumowe ściernice kontaktowe mają twardość około 20–90 μm, przy czym twardość 50–60 μm jest typowa dla prac ogólnych.
Sprawdź to: Przeprowadź test obejmujący cały okres eksploatacji paska, a nie tylko pierwsze dziesięć części. Zdecyduj z góry, czy ogniwo kompensuje zużycie, wymienia paski zgodnie z harmonogramem, czy też wykonuje jedno i drugie.
Tryb awarii 4: pominięcie pyłu w projekcie
Pył szlifierski osadza się na chwytakach i uchwytach, pogarszając precyzję zaciskania. Należy go również chronić przed czujnikami robota. Szlifierki taśmowe wymagają lokalnego wyciągu z okapem, który umożliwia weryfikację jego działania. Na przykład przepisy w USA określają minimalną objętość wyciągu w zależności od szerokości pasa, a inne kraje mają własne przepisy. Pył metaliczny może również stanowić zagrożenie pożarem lub wybuchem. Aluminium, magnez i tytan to klasyczne metale palne, drobny pył cynkowy może się palić, podczas gdy cynk luzem nie, a ryzyko związane z innymi stopami powinno zostać określone poprzez ocenę zagrożenia pyłem.
Sprawdź to: uwzględnij odsysanie pyłu, czyszczenie chwytaka i uszczelnienie czujnika w ofercie, a nie jako dodatek.
Tryb awarii 5: utrata części w chwytaku
Pasek naciska na część, która przyciąga ją do chwytaka. Zawiasy mają otwory, kołnierze i cienkie sekcje, a chwytak, który zaciska niewłaściwą część, pozwala na obrót części pod obciążeniem. Kurz na szczękach pogarsza poślizg.
Sprawdź to: oznacz część i szczęki, wypoleruj partię i sprawdź, czy oznaczenia się przesunęły.
Co przynieść na rozprawę
- Rysunki z powierzchniami do polerowania i wymaganym wykończeniem
- Dwadzieścia części próbnych pobranych z różnych partii
- Aktualny czas cyklu ręcznego na część i powody odrzutów, które widzisz dzisiaj
- Rodzaj pasa i kolejność ścierania ręcznego, jeśli taka jest stosowana
- Lokalne wymagania dotyczące odpylania i bezpieczeństwa
Skontaktuj się z naszym zespołem ds. aplikacji za pomocą tych wskazówek zaplanujemy próbę, która przetestuje pięć powyższych trybów awarii na Twoich częściach.