Direkte svar: En skinne strekker seg ut der roboten kan nå; en posisjoneringsenhet endrer hvordan delen presenteres for brenneren. De svarer på forskjellige spørsmål og spesifiseres separat. Én robot som betjener to posisjoneringsstasjoner tjener sin plass fordi lasting på én stasjon overlapper sveising på den andre – ikke fordi det sparer en robot – og det gjelder bare hvis delen faktisk kan dreies på plass.
Hvem er dette for: Ingeniørledere planlegger robotsveiseceller for store, fabrikerte konstruksjoner der én robot må betjene mer enn én stasjon.
Omfang: Denne EVST-veiledningen er skrevet fra én enkelt filmet celle: én robot som beveger seg på en gulvskinne med en toakset posisjoneringsstasjon på hver side av den. Det er én kontinuerlig observasjon, så ingen syklustid, reisetid eller utdata er oppgitt for det filmede arbeidet.
En skinne- og posisjoneringskombinasjon for store konstruksjoner svarer på to spørsmål
En skinne forstørrer volumet roboten kan betjene. En posisjoneringsenhet endrer stillingen arbeidsstykket møter brenneren i. Ved å behandle dem som utskiftbare, ender cellene opp med en lang skinne og sveiser fortsatt med anstrengte stillinger.
I referanseopptaket kjører en robot på en gulvskinne med en toakset posisjoneringsstasjon på hver side. Skinnen er det som lar en enkelt arm betjene begge; posisjoneringsenheten er det som lar hver søm sveises på plass.
De to beslutningene tas fra forskjellige input: skinnelengde fra stasjonsoppsettet og rekkeviddeomfanget, posisjoneringsstørrelse fra delvekt, forskyvning og sømlisten.
Ifølge ISO 10218-2: 2025, det sikrede rommet til en integrert celle følger av bevegelsen til hver del av systemet, noe som for en skinnemontert robot betyr at selve bevegelsen tilhører det rommet.
| Situasjon | Hvilken akse svarer på det | Hva som skal avgjøres først |
|---|---|---|
| Sømmene vender i flere retninger på én del | Posisjonsstiller | Vekt, forskyvning og indeksvinklene som sømlisten trenger |
| Delen er lengre enn robotkonvolutten | rail | Reiselengde mot rekkeviddekonvolutten |
| Én robot som betjener to stasjoner | Skinne, med en posisjoneringsenhet på hver stasjon | Om lasting kan overlappe sveising |
| Delen kan ikke dreies i det hele tatt | Ingen av delene; se på nytt | Om sømmen er tilgjengelig i en akseptabel stilling |
Første spørsmål: kan delen dreies
Målet på en posisjonerer er ikke rotasjonshastighet. Det er hvorvidt hver søm kan bringes til en stabil, tilgjengelig stilling der bassenget støttes.
Delvekt, tyngdepunktforskyvning, klemmemetode og oppførsel ved effekttap er alle dimensjonert på den minst gunstige delen i familien. En forskjøvet last er ofte mer krevende enn en tungt balansert last.
I opptakene starter buen først etter at delen er dreid. Den rekkefølgen hører hjemme i konseptet, ikke i igangkjøringen; og posisjoneringens repeterbarhet må også kontrolleres, for hvis vinkelen varierer mer enn sømmen tolererer, må hver del finnes på nytt.
Hva jernbanen egentlig kjøper
Det at én arm betjener to stasjoner sparer ikke først og fremst en robot. Den kjøper muligheten til å laste én stasjon mens den andre sveiser.
I opptaket fullfører roboten den ene siden, kjører langs skinnen og fortsetter på den andre stasjonen, slik at lasting og sveising er forskjøvet i tid. Denne overlappingen er avkastningen på opplegget.
Avkastningen forsvinner hvis de to stasjonene har svært forskjellige deler, og programbytte er dyrt. Stasjonstildeling hører derfor hjemme i produktmiksen, ikke bare i plantegningen.
Sikkerhetsgrenser tegnes på nytt, ikke kopieres
Når en skinne forlenger robotbevegelsen over to stasjoner, må avskjerming, lysgardiner og forriglinger planlegges på nytt. En ordning med én stasjon overføres ikke uendret. ISO 10218-2 og ISO 12100 danner rammeverket for denne vurderingen; der sikkerhetsfunksjoner implementeres i kontroll, gjelder ISO 13849-1.
Det interessante tilfellet er bevisst: en person belaster én stasjon mens den andre sveiser. Vurderingen må dekke lasting, fastspenning, sveisebrennerservice, trådbytte og feilretting, som er oppgavene som bringer folk nærmest farer.
Posisjoneringsenhetens sveipede omkrets hører inn under samme vurdering, spesielt for lange deler som sveiper et stort volum når de roterer.
Ifølge ISO 12100: 2010, risikovurdering dekker alle faser av maskinens levetid, inkludert innstilling, lasting, rengjøring og feilsøking, som er nettopp de oppgavene som bringer folk inn i en celle med to stasjoner mens den er i drift.
Ifølge ISO 13849-1: 2023, følger det nødvendige ytelsesnivået for en sikkerhetsfunksjon av alvorlighetsgraden, hyppigheten og unngåeligheten av faren den adresserer, ikke av utstyret som allerede er installert.
Utvalgsrekkefølge: sømliste først, utstyr deretter
List opp hver søm med posisjon, lengde, tykkelse og nødvendig sveiseposisjon. Fra denne listen, arbeid deg tilbake til hvor mange indeksposisjoner som trengs og om én arm kan dekke begge stasjonene.
Prosjekter som reverserer rekkefølgen har en tendens til å kompensere senere med ekstra festeanordninger eller manuell dreiing, og begge deler gir kostnadskonsistens.
Inntil delstørrelse, vekt og målutgang er fastsatt, er skinnelengde og posisjoneringskapasitet estimater. Vekt er den inputen som oftest undervurderes, fordi festeanordninger og klemming er utelatt fra figuren.
Hva opptakene ikke kan fastslå
Reisetid mellom stasjoner, stasjonsbytte og oppnåelig syklus måles på gulvet; de kan ikke leses fra bildet.
Resultatene for sveisekvalitetsnivå og inspeksjon kommer fra prosedyre- og inspeksjonslogger, der ISO 5817 definerer selve kvalitetsnivåene.
De to stasjonene som vises er innenfor én celle i ett kontinuerlig opptak, ikke to uavhengige produksjonslinjer.
Rekkefølgen EVST jobber i er den samme hver gang: sømlisten først, deretter om delen kan dreies, og deretter hvor mange stasjoner én arm skal betjene.
Ofte stilte spørsmål
Når er en posisjonerer nok uten skinne?
Når alle sømmer på delen kan bringes på plass på én stasjon og armens egen konvolutt dekker delen. Skinnen blir relevant når én robot må betjene mer enn én stasjon eller en del som er lengre enn konvolutten.
Forbedrer en skinne syklustiden?
Indirekte. Det gjør at lasting på én stasjon overlapper sveising på en annen. I seg selv øker reising tiden, så fordelen eksisterer bare hvis oppsettet faktisk overlapper de to aktivitetene.
Hvordan bestemmes posisjoneringskapasiteten?
Fra den minst gunstige delen: vekt inkludert festeanordning, tyngdepunktsforskyvning, resulterende moment, klemmemetode og oppførsel ved krafttap – og fra antall indeksposisjoner sømlisten krever.
Endrer det sikkerhetsvurderingen å legge til et skinnesystem?
Ja. Robotens bevegelse strekker seg nå over to stasjoner, så vakthold, sammenkoblinger og oppgavene folk utfører mens cellen er i drift, må vurderes på nytt i stedet for å overføres fra et oppsett med én stasjon.
Prosjektinnspill for en søknadsgjennomgang
For å dimensjonere en skinne-og-posisjoneringscelle åpnes en EVST-applikasjonsgjennomgang fra disse inngangene:
- største deldimensjoner, vekt inkludert festeanordning og tyngdepunktforskyvning
- sømlisten med posisjon, lengde, tykkelse og sveiseposisjon
- bryggespenn, kranforhold og brukbar gulvlengde
- målutgang, batchstruktur og lastemetode
Send delstørrelse, vekt og mål for utgang, så vil vi omarbeide sømlisten tilbake til en skinnelengde, posisjoneringskapasitet og stasjonslayout. Relatert lesning: store arbeidsstykker robotsveising rekkeviddestester, posisjoneringsenheter for toppdokke og bakdokke.