Een werkstation voor conformal coating heeft een robotroute nodig die het gereedschap optimale toegang tot het werkstuk geeft, zonder dat de opspaninrichting het gereedschap op de verkeerde plaatsen hoeft te ondersteunen. Deze opgenomen cel toont een robot die werkt tussen de linker-, centrale en rechteropspaninrichting. De lay-out is een praktisch uitgangspunt om te bepalen waar de werkstukken moeten komen, welke randen het gereedschap moet benaderen en hoe de arm tussen de werkgebieden moet bewegen zonder het gereedschap of de serviceleidingen over aangrenzende opspaninrichtingen te slepen.
Bent u van plan een vergelijkbare werkplek te creëren? Stuur de onderdeelstekening, het opspanconcept en de dagelijkse output. Voor een overzicht van het celconcept en de celcyclus.
Plan de werkzaamheden zo dat gereedschap gemakkelijk toegankelijk is.
De drie zichtbare werkgebieden zijn verdeeld over de voor- en zijkanten van de robot. De robot werkt boven een opspaninrichting aan de ene kant, passeert de centrale ruimte en bereikt vervolgens de opspaninrichting aan de andere kant. Deze opstelling maakt het mogelijk dat één arm meerdere posities bedient, maar zorgt er tevens voor dat de aanlooprichting naar elke positie onderdeel uitmaakt van het ontwerp van de opspaninrichting.
De opspaninrichting moet het werkstuk ondersteunen vanaf oppervlakken die het benodigde gereedschapspad niet blokkeren. Als het gereedschap een buitenrand moet bereiken, moet de klem zich op afstand van die rand bevinden. Als meerdere vlakken bewerkt moeten worden, moet het werkstuk mogelijk op meerdere stations worden gepositioneerd, gedraaid of aangeboden. Deze keuzes beïnvloeden de robotpositie, de gereedschapslengte en de vrije ruimte rondom de opspaninrichting.
Ook de hoogte van de opspaninrichting is belangrijk. Een lage opspaninrichting kan een te steile polshoek afdwingen en de arm dicht bij omliggende constructies brengen. Een hoge opspaninrichting kan de vrije ruimte boven het werkstuk beperken. De juiste hoogte ondersteunt het werkstuk stevig, terwijl het gereedschap zich in het midden van het praktische bereik bevindt.
Gebruik het centrale gedeelte als werkruimte.
De robot doorkruist herhaaldelijk het midden van de cel. Deze centrale zone maakt deel uit van de productieroute, zelfs wanneer het gereedschap daar niet aan het werk is. Er moet voldoende ruimte zijn voor de pols om van richting te veranderen en voor slangen of kabels om te volgen zonder tegen een opspaninrichting, beschermkap of onderdeel aan te schuren.
Het plaatsen van een extra armatuur in dit gebied kan de bewegingsafstand verkorten, maar alleen als er geen smalle corridor ontstaat tussen de linker- en rechterpositie. Het volledige bewegingsbereik omvat de arm, pols, gereedschap, servicebundel en elk item dat door het gereedschap wordt vastgehouden. Door alleen het geprogrammeerde gereedschapspunt te controleren, worden de componenten gemist die tijdens een draai de grootste bewegingsruimte innemen.
Een nuttige lay-outcontrole brengt de route in beide richtingen in kaart. De terugweg kan een andere polshouding vereisen dan de heenweg. Proefdraaien op lage snelheid moeten de hoogste en laagste verwachte opspanposities en elke gereedschapsoriëntatie die in de buurt van een rand wordt gebruikt, omvatten. Dit brengt knelpunten aan het licht voordat de productie-afstelling begint.
Houd klemmen en steunen buiten het werkgebied.
De opspaninrichting en de toegang tot het proces concurreren om dezelfde ruimte. Het werkstuk moet stevig worden vastgehouden, maar de steunen mogen de rand of het vlak waar het gereedschap bij moet kunnen niet blokkeren. In een werkstation voor conformal coating kan een project toegang vereisen rond hoeken, connectoren, afgedekte gebieden of meerdere oppervlakken. De exacte applicatiemethode en de te beschermen gebieden worden bepaald door de specificaties van het werkstuk en het proces, terwijl de opspaninrichting deze consistent moet presenteren.
Bij positioneringspunten moet de positie van het onderdeel worden bepaald voordat de klemmen kracht uitoefenen. De klemmen houden het onderdeel vervolgens vast zonder het te verschuiven. Als de klemkracht een onzeker onderdeel op zijn plaats duwt, kan het robotpad zich herhalen terwijl de werkelijke werkafstand verandert. Referentievlakken, aanslagen en klemmen moeten als één systeem worden beschouwd.
Door gebruik te maken van dezelfde referentiepunten in verschillende opspangebieden, worden programmeren en onderhoud eenvoudiger. De opspaninrichtingen hoeven niet identiek te zijn, maar operators moeten wel kunnen herkennen hoe elk onderdeel is geplaatst, wat een volledig belaste positie aangeeft en welke oppervlakken vrij blijven. Een eenvoudige controle van de belasting is vaak waardevoller dan het toevoegen van correcties aan elk robotpunt.
Plan de transferroute tussen de gebieden.
De rechterhandbeweging laat zien dat de robot zich over de hele cel uitstrekt in plaats van slechts op één lokaal punt te werken. De verbindingsroute moet gebruikmaken van een verhoogde bewegingspositie, een gecontroleerde polsoriëntatie en gedefinieerde naderingssegmenten nabij elk opspanpunt. Dit scheidt snelle bewegingen in open ruimte van langzamere bewegingen dicht bij het onderdeel of de steun.
Het kortste geometrische pad is niet altijd het beste productiepad. Een iets langere route kan ervoor zorgen dat het gereedschap rechtop blijft staan, slangverdraaiing vermindert en de laatste fase gemakkelijker af te stellen is. Het kan ook een duidelijkere onderhoudspositie opleveren wanneer een operator toegang nodig heeft tot een bepaald onderdeel terwijl de robot elders stilstaat.
Bij de cyclusplanning moet rekening worden gehouden met de werktijd in elk gebied, de verplaatsing tussen gebieden, het laden van de opspaninrichtingen en de wachttijd wanneer een positie nog niet gereed is. Als twee opspaninrichtingen kunnen worden voorbereid terwijl de robot aan de derde werkt, kan de robot efficiënter worden ingezet. Als elke opspaninrichting afhankelijk is van dezelfde handmatige handeling, levert een hogere robotsnelheid mogelijk weinig voordeel op.
Bekijk de werkplek als een complete lay-out.
Voordat u de definitieve programmering uitvoert, plaatst u het daadwerkelijke onderdeel, de opspaninrichting, het gereedschap en de servicebundel in de lay-out. Controleer de werkranden, aanloophoeken, opspanhoogte, robotpositie en transportcorridors. Voer vervolgens een test uit met grensonderdelen en representatieve opspanomstandigheden op een lagere snelheid. Noteer waar het gereedschap nadert, waar de pols draait en waar de serviceleidingen het dichtst bij de omringende structuren komen.
De evaluatie moet ook betrekking hebben op laadtoegang, reiniging, inspectie en gereedschapsonderhoud. Een compacte automatische route kan lastig worden als een klem niet bereikbaar is of een serviceleiding niet kan worden vervangen zonder een ander onderdeel te verwijderen. Een gedefinieerde servicepositie voor de robot en verwijderbare toegang rondom onderdelen die veel onderhoud nodig hebben, verminderen dit probleem.
Input voor een werkstationconcept
Lever de onderdeelstekening aan, de oppervlakken die toegankelijk moeten zijn, de afgedekte of beschermde gebieden, de toegestane contactvlakken, de opspaninrichtingen voor elk werkgebied, de gereedschapsafmetingen, de slang- en kabelgeleiding, de laadstappen voor de operator, de behuizingslimieten en de dagelijkse productie. Met deze gegevens kan EVST de lay-out van de drie zones, de aanlooprichtingen, de transportroute en de verwachte cyclus als één werkstation beoordelen.
Voor een projectspecifieke beoordeling, neem contact op met EVST Of stuur een e-mail naar sales@evsrobot.com met de onderdeelstekening, het ontwerp van de mal en de dagelijkse productie.
De opgenomen casus toont robotbewegingen tussen drie bevestigingspunten in een werkstation voor conformal coating; de specifieke applicatiemethode, het type werkstuk en het uiteindelijke coatingresultaat zijn buiten het zichtbare gedeelte van de casus.