Robotizētā izsmidzināšanas ceļa sausās palaišanas pieņemšanā tiek izmantoti divi secīgi vārti. Pirmkārt, sagataves pozai, smidzināšanas pistoles novietojumam, relatīvajam attālumam, šļūtenes klīrensam, atpakaļgaitas darbībai un izvilkšanas ceļam jāpaliek deklarētajā kustības logā ar atspējotu materiālu. Tikai pēc tam kontrolētā pārklājuma izmēģinājumā var novērtēt plēves uzkrāšanos, izskatu, saķeri un citus projekta rezultātus.
EVST šo atdalīšanu sauc par Sausās palaišanas līdz pārklājuma uzklāšanas izmēģinājuma robežaTas ir paredzēts krāsošanas procesu un automatizācijas komandām, kas palaiž ekspluatācijā robotizētu izsmidzināšanas ceļu. Tas nenodrošina universālu materiāla iestatījumu, atstarpi, pārklājuma rezultātu, pārneses efektivitāti vai ciklu pistolei, sagatavei, kabīnei, materiālam un pārbaudes metodei, kas nav kvalificēti kopā.
Robotizētās izsmidzināšanas trajektorijas sausā palaišana sākas ar mērķa virsmu
Definējiet mērķa virsmas, paredzēto pistoles orientāciju, relatīvā attāluma logu, maiņas punktus, trajektorijas pārklāšanās nolūku, sākuma un beigu vietas un reģionus, kuros nedrīkst uzklāt materiālu. Norādiet, kuri vienumi pieder pie sausās palaišanas ieraksta un kuri pieder pie vēlākas pārklājuma pārbaudes. Bez šī sadalījuma atkārtota smidzināšanas pistoles kustība joprojām var novest pie nepārbaudīta procesa rezultāta.
Ienākošās sagataves aprakstā ir iekļauta ģeometrija, poza, mērķa virsmas identitāte, stiprinājuma atskaites punkts, virsmas stāvoklis, atļautā variācija, atbalsta izkārtojums un izsekojamās detaļas identitāte. Atdaliet apstākļus, kuriem robotam ir jāatbilst, no apstākļiem, kas būtu jānoraida augšupējā virzienā. Sagatavei, kas šūpojas, noliecas ārpus kvalificētā attāluma kontroles diapazona vai atrodas pret nepareizu atskaites punktu, nevajadzētu veikt automātisku izmēģinājuma palaišanu.
Strādājiet atpakaļ no pārbaudes uz koordinātu sistēmu. Izvēlieties stabilas atrašanās vietas noteikšanas funkcijas, kas paliek spēkā, pārvietojot vai izjaucot materiālu. Reģistrējiet, kur tiek mērīts atsauces punkts, kā sagatave tiek nostiprināta un kāda stiprinājuma vai šļūtenes kustība ir pieņemama, pirms pārklājuma ceļš atstāj savu dimensiju robežu.
Turiet armatūras balstu un smidzināšanas pistoli pozā kā vienu ģeometrijas ķēdi
Smidzināšanas pistoles leņķis, attālums starp smidzināšanas vietām, kustības virziens, ātrums un sagataves pozīcija mijiedarbojas. Programmētās instrumenta centra trajektorijas saglabāšana nav pietiekama, ja sagatave paceļas no atbalsta vai augstuma noteikšana seko pārsmidzināšanas atlikumiem, nevis paredzētajai virsmai. Kvalificētajā trajektorijā jāiekļauj reālā smidzināšanas pistole, sprausla, šļūtenes, augstuma sensors, armatūras atbalsts, kā arī pārsmidzināšanas un šļūtenes slaucīšanas apjoms.
Attēlojiet armatūras elementus, aizsargātās robežas un izsūknēšanas atveres visā sausās palaišanas trajektorijā. Lokators vai skava var aizsprostot pistoli vai šļūteni pat tad, ja mērķa virsma joprojām ir sasniedzama. Pārliecinieties, vai šļūtenes slaucīšanas virziens, plaukstas locītavas rotācija, pārsmidzināšanas virziens un operatora piekļuve atrodas deklarētajās kabīnes robežās.
Stūros un pārejās definējiet, kā mainās smidzināšanas pistoles orientācija un ātrums. Robotam, iespējams, būs jāsaglabā pistoles stāvoklis, kamēr trajektorija pagriežas, kas var novietot plaukstas locītavas, šļūtenes vai smidzināšanas pistoles un šļūtenes apvalku tuvu ierobežojumiem. Pārbaudiet vismazāk labvēlīgo orientāciju un sniedzamību, ne tikai taisnu centrālo malu.
| Ģeometrijas stāvoklis | Liecība | Ja ārpus kvalificētā loga |
|---|---|---|
| Sagataves poza apstiprināta | Datu punkts, mērķa virsmas identitāte, stiprinājuma stāvoklis | Turiet pirms ceļa izvēles |
| Gatavs sausai palaišanai | Pistoles identitāte, orientācija, attāluma noteikšanas metode, kavētais materiāls, šļūtenes maršruts | Kavēt kustību, ja kāds priekšnoteikums nav skaidrs |
| Sausā izmēģinājuma skrējiena norise | Atrašanās vieta, relatīvais attālums, apgriezieni un klīrenss joprojām ir novērojami | Apstājieties deklarētajā stāvoklī un izmantojiet ieprogrammēto atkāpšanās maršrutu |
| Pārklājuma izmēģinājums pabeigts | Projekta pārbaudē tiek reģistrēts nepieciešamais materiālais rezultāts. | Virziet paraugu saskaņā ar pārklājuma izmēģinājuma plānu |
Atsevišķi sausās palaišanas, materiāla iespējošanas un pārklājuma izmēģinājuma stāvokļi
Ceļa izvēle, tikai kustības izmēģinājums, apturēta atgūšana, materiāla iespējošana, kontrolēta izsmidzināšana, materiāla atspējošana un kameras attīrīšana ir dažādi stāvokļi. Katram no tiem reģistrējiet pistoles komandu, materiāla padeves stāvokli, izsūknēšanas stāvokli un atļauto robota darbību. Izmēģinājuma izmēģinājuma sekmīga izturēšana atļauj izmēģinājumu; tā iepriekš neapstiprina pārklājuma rezultātu.
Šūnai jāpierāda, ka materiāla kustība sausās palaišanas laikā palika bloķēta, jānosaka, vai kustība sasniedza katru apgriezienu, un jāsaglabā apstāšanās vieta, ja kustība tiek pārtraukta. Atgriežoties tieši nominālajā punktā, šļūtene var tikt pārvietota pāri stiprinājumam vai materiāls var tikt uzklāts divreiz pēc izmēģinājuma sākuma. Kopā ar krāsošanas procesa un kvalitātes īpašnieku jādefinē atļautā atgūšanas vai pārstrādes metode.
Pēc materiāla atspējošanas uzturiet vadības ierīces apturētajai sagatavei, materiāla spiedienam, izsūkšanai, pārsmidzināšanai un piekļuvei kabīnei. “Robots atgriezīsies sākuma stāvoklī” un izsmidzināšanas darbība netiks pārtraukta. Kabīnes attīrīšanas vai apstrādes stāvoklim jābūt piemērotam pārbaudei, izkraušanai un cilvēku piekļuvei.
Padariet smidzināšanas kabīnes atļauju par tiešraides ievadi
Izsmidzināšanas kabīnes robežās ietilpst pārklājuma materiāls, atomizējošais gaiss, pārsmidzināšana, tvaiki, ventilācija, aizdegšanās avoti, robota kustība, šļūteņu slaucīšana un piekļuve evakuācijai. Nepieciešamās atļaujas, ventilācija, izsmidzināšanas darbības vadība, materiālu piegādes pārbaudes, individuālie aizsardzības līdzekļi, zonas kontrole un reaģēšana ārkārtas situācijās ir atkarīgas no objekta un procedūras. Saglabājiet tās saistītas ar darbības stāvokli, nevis kā vienreizēju palaišanas kontrolsarakstu.
OSHA izsmidzināšanas operācijas un OSHA 1910.94 nosaka izsmidzināšanas apdares, ventilācijas, aizdegšanās kontroles un darbības kontroles apsvērumus. ISO 10218-2:2025 un OSHA robotu vadlīnijas papildina robota šūnas robežu. Šīs atsauces neaizstāj vietējos izsmidzināšanas kabīnes atļaujas un materiālu sistēmas noteikumus, vides kontroles pasākumus vai kvalificētu izsmidzināšanas procedūru.
Ja ir nepieciešama izsūknēšana vai zonas gatavība, šī stāvokļa zudumam ir jāaptur vai jānovērš izsmidzināšana, izmantojot inženiertehnisku reaģēšanas metodi. Pārbaudiet nepieejamu izsūknēšanu, materiāla padeves kļūmi, atļaujas zudumu un strāvas padeves pārtraukumu. Reakcijai ir jāatstāj materiāla padeve, izsūknēšana un apturētā sagatave noteiktā stāvoklī.
Novietojiet šļūtenes un kabeļus smidzināšanas pistolei un šļūtenes apvalkam
Šļūteņu pārvaldība ir gan procesa, gan drošības jautājums. Modelējiet pilnu maršrutu, izmantojot katru smidzināšanas pistoles orientāciju, ieskaitot nokarenumu, vērpi, minimālo līkumu, savienojuma deformāciju, karstuma iedarbību un saskari ar sagatavi vai pārsmidzināšanas atlikumiem. Derīga robota poza nav pieņemama, ja tā ievelk šļūteni materiāla plūsmā vai pāri asai armatūras malai.
Iekļaujiet vārstus, regulatorus, spiediena vadības ierīces, pistoles sprūdus, attīrīšanas funkcijas un citas nepieciešamās materiālu padeves ierīces saskaņā ar apstiprināto iekārtu konstrukciju un piemērojamajiem noteikumiem. Reģistrējiet to pārbaudes un apkopes pienākumus. Robota programmēšanu nedrīkst izmantot, lai kompensētu trūkstošo materiālu padeves inženieriju.
Pārbaudiet pievirzīšanu un atvilkšanu, sagatavei atrodoties tās atļautajās galējās pozīcijās. Pārliecinieties, vai smidzināšanas pistole var droši atstāt apturētu trajektoriju, nevelkot šļūtenes cauri izsmidzināšanas atlikumiem vai nesaduroties ar pagaidu balstiem.
Pirms pārklājuma pārbaudes pārbaudiet izsmidzināšanas ceļa ģeometriju
Izvēlieties sausās palaišanas pārbaudes, kas atbilst kustības lēmumam: ieprogrammētās pozīcijas pārskatīšana, relatīvā attāluma novērošana, armatūras klīrenss, šļūtenes klīrenss, atpakaļgaitas darbība, apstāšanās pozīcija un izvilkšana. Pēc tam pārklājuma izmēģinājumā tiek izmantota projekta plēves, izskata, saķeres vai cita norādītā pārbaudes metode, norādot parauga atrašanās vietu, biežumu, aprīkojumu un pieņemšanas noteikumu.
Atdaliet ceļa pabeigšanu no pārklājuma kvalitātes. Pabeigtā gājienā joprojām var būt nepareizs attālums, neizmērīts mērķa apgabals, pārmērīga pārklāšanās, slikts izskats vai nepārbaudīts materiāla rezultāts. Saglabājiet sagataves identitāti, programmu, smidzināšanas pistoles iestatījumu, procedūras versiju, izmērīto rezultātu un izvietojumu, lai pārklājuma pārbaude nepārmantotu nezināmu malu.
Nepublicējiet vispārīgu pārklājuma kvalitāti vai kvalitātes vērtību no klipa. Pārklājuma materiāls, sagataves ģeometrija, pistoles iestatījums, gājiens, armatūras atbalsts, kabīnes stāvoklis un pārbaude pēc izmēģinājuma. Izmantojiet projekta kvalificēto procedūru un testa kuponus vai detaļas.
Piespiedu kļūdas, kas var apdraudēt kabīnes drošību vai padarīt pārklājuma ceļu nederīgu
Vismaz apstrīdiet sagataves atskaites punkta nobīdi, pazaudētu attālumu, ceļa pārtraukumu un nepieejamu izsūknēšanas vai smidzināšanas kabīnes atļauju. Pievienojiet materiāla spiediena kļūmi, materiāla iespējošanas kļūmi, šļūtenes stāvokļa kļūmi, pārsmidzināšanas atlikumu aizsprostojumu, smidzināšanas pistoles sadursmes risku, mērījumu nepieejamību un nedrošu kabīnes attīrīšanas vai izkraušanas stāvokli, ja tas ir nepieciešams.
Katram notikumam definējiet tūlītēju smidzināšanas pistoles un materiāla padeves darbību, atļauto robota kustību, kabīnes vai objekta reakciju, sagataves un šļūtenes stāvokli, pārsmidzināšanas atlikumu utilizāciju, pārbaudi un atkārtotas palaišanas nosacījumus. Atkopšanai var būt nepieciešama jauna palaišanas stratēģija vai atsevišķa pārstrādes procedūra; tai nekad nevajadzētu būt automātiskai atkārtošanai no nezināma materiāla plūsmas stāvokļa.
Saglabāt kļūmju secību un sagataves identitāti. Kontroliera pārstartēšana nedrīkst izdzēst faktu, ka sagatavē ir pārtraukta izsmidzināšanas trajektorija. Pirms jebkādas turpināšanas pieprasiet jaunas ģeometrijas un izsmidzināšanas kabīnes pārbaudes.
Sausās palaišanas, pārklāšanas un kabīnes tīrīšanas mērījumi atsevišķi
Segmentu ielāde, atrašanās vietas noteikšana, piebraukšana, materiāla iespējošanas pārbaude, palaišana, pārvietošana, materiāla atspējošana, kabīnes atbrīvošana vai kontrolēta gaidīšana, pārbaude, testa paraugu apstrāde un izkraušana. Ierakstiet izņemšanu un zonas sagatavošanu, ja tie ierobežo darbību. Sagataves izmaiņas un procedūru izmaiņas ir jāiekļauj reprezentatīvajā pētījumā.
Šķērslis var būt kabīnes attīrīšana, pārbaude, sagataves apstrāde vai smidzināšanas kabīnes iestatīšana, nevis robota ātrums. Ziņojiet par ierobežotu ciklu definētajai sagatavei, ceļam, materiālam, kabīnes stāvoklim un pārbaudes procedūrai. Neizdariet secinājumus par rezultātu no rediģētā smidzināšanas videoieraksta.
Atlaidiet abas sausās palaišanas un pārklājuma uzklāšanas izmēģinājuma robežas puses
Pieņemšanai jāaptver sagataves pozas pielaide, atbalsts, smidzināšanas pistoles orientācija, attāluma kontroles diapazons, sākuma un beigu nosacījumi, reprezentatīvā ceļa ģeometrija, pārtraukums, izvilkšana, materiāla piegādes kļūdas, aizsardzība, apturēta sagatave, pārbaude un atgūšana. Saglabājiet sagataves ID, procedūras un programmas versijas, smidzināšanas pistoles un atbalsta konfigurāciju, mērījumus, vides apstākļus un izvietojumu.
Nodrošināt EVST:
- sagataves ģeometrija, mērķa virsmas, materiāls un pozu diapazons
- mērķa virsmas, ieroča orientācijas logs, pārklāšanās nolūks un pārbaudes noteikums
- apstiprināta izsmidzināšanas procedūra un informācija par materiālu piegādi
- armatūra, šļūtenes maršruts, izsūknēšana un aizsargu izkārtojums
- pārklājuma izmēģinājuma rezultāts un izvietošanas prasības
- cikla, pārbaudes, kabīnes tīrīšanas un atgūšanas prasības
Pārskatā šīs ievades var saistīt ar robota sniedzamību, smidzināšanas pistoles orientāciju, pakalpojumiem, vadības stāvokļiem, drošību un pieņemšanu. Nekvalificēti materiālu vai procedūru apstākļi paliek ārpus izlaiduma robežām.
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai smidzināšanas pistoles attāluma kontrole var labot jebkādu sagataves deformāciju?
Nē. Tam ir deklarēts uztveršanas un kustības diapazons, un to var ietekmēt virsmas forma, atstarošanas spēja, armatūras pozīcija, pistoles stāvoklis un robota sniedzamība. Vispirms nosakiet pozu un armatūras robežu, pēc tam pārbaudiet relatīvā attāluma kontroli vismazāk labvēlīgajās vietās. Apstākļi ārpus diapazona jāpārtrauc pirms vai izsmidzināšanas laikā, izmantojot apstiprinātu reaģēšanas metodi.
Vai pabeigts ceļš pierāda, ka pārklājuma ceļš ir pieņemams?
Nē. Pabeigšana nenosaka plēves uzbūvi, izskatu, saķeri, pārneses efektivitāti vai citas pārklājuma prasības. Izmēriet nepieciešamās īpašības, izmantojot projekta metodi, un saglabājiet rezultātu ar sagataves identitāti.
Kas notiek pēc pārtrauktas izsmidzināšanas trajektorijas?
Atslēdziet materiāla plūsmu un nostipriniet sistēmu saskaņā ar kvalificēta aprīkojuma reakciju, saglabājiet apturētās sagataves un pārtrauktās trajektorijas stāvokli, pārbaudiet trajektoriju un mērķa virsmu un ievērojiet apstiprinātu restartēšanas vai pārstrādes metodi. Trajektorijas atkārtota atskaņošana no patvaļīga punkta var mainīt ģeometriju un materiāla pielietojumu.
Vai robots padara smidzināšanas kabīnes vadību nevajadzīgu?
Nē. Automatizācija maina to, kas atrodas procesa tuvumā, taču pārklājuma materiālam, aizdegšanās avotiem, tvaikiem, ventilācijas zudumiem, robota kustībai un pārsmidzināšanai, piekļuvei un reaģēšanai ārkārtas situācijās joprojām ir nepieciešama inženiertehniskā un objekta kontrole. Izsmidzināšanas kabīnes vārti paliek aktīvi kabīnes tīrīšanas un materiālu apstrādes laikā.
Secinājumi
Robotizētā izsmidzināšanas ceļa sausā palaišana tiek kontrolēta tikai tad, ja kustības reģistrs, atgūšanas maršruts, kabīnes atļauja un vēlākie pārklāšanas izmēģinājuma pierādījumi paliek atsevišķi un izsekojami. Nosūtiet EVST informāciju par sagatavi, pārklāšanas ceļu, procedūru, smidzināšanas pistoli, balstiem, izvilkšanu, pārbaudi un atgūšanas prasībām. Šūnai ir jāizdod pārbaudīts pārklāšanas gatavības stāvoklis, nevis tikai robots, kas pabeidzis malas izsekošanu.
Saistītā EVST rādīšana
- sadarbības robotu lietojumprogrammu plānošana
- rūpniecisko robotu arhitektūra un pielietojuma klāsts
- kravnesības, sniedzamības un robota tipa izvēle
Atsauces
- NIST veiktspējas novērtēšanas ietvars robotizētām sistēmām — izmanto veiktspējas prasībām, metrikai, testēšanas metodēm un atkārtojamai verifikācijai.
- OSHA izsmidzināšanas operācijas — izmanto izsmidzināšanas apdares apdraudējumu novēršanai, ventilācijai, aizdegšanās kontrolei un darbības vadībai.
- OSHA 1910.94 — Ventilācija — izmanto ventilācijas prasībām, kas attiecas uz izsmidzināšanas apdari un piesārņojuma kontroli.
- OSHA tehniskā rokasgrāmata: Rūpniecisko robotu sistēmas un sistēmu drošība — izmanto robotu lietojumprogrammu komponentiem, apdraudējumiem, riska novērtēšanai, riska samazināšanai un drošības sistēmas novērtēšanai.