Tieša atbilde: Sadarbīgā robotizētā dozēšana ir veiksmīga, ja detaļas atrašanās vieta, sprauslas pozīcija, kustība un materiāla padeve paliek vienā un tajā pašā procesa logā. Bloķējiet stiprinājuma atskaites punktu un lodītes robežas, pārbaudiet attālumu un instrumenta leņķi, saskaņojiet ātrumu ar spiedienu vai plūsmu un vārsta laiku, pārbaudiet nogulsnēto materiālu, nevis tikai robota pabeigšanu, un definējiet, kā pārtraukta lodīte tiek turēta, tīrīta, pārstrādāta vai noraidīta. Atkārtojams ceļš nevar kompensēt nestabilu materiālu.
Dozēšana ir saistīts process. Robots nodrošina pozīciju un ātrumu; padeves sistēma piegādā kondicionētu materiālu caur vārstu un sprauslu; armatūra kontrolē detaļas novietojumu; un sekojošā darbība var būt atkarīga no atvēršanas laika, sacietēšanas, saspiešanas vai montāžas laika. Pārskatiet šos elementus kā datu-ceļa-plūsmas virsgrāmatu, lai kļūmi varētu izsekot līdz pareizajam slānim.
Definējiet nepieciešamo lodīti kā izmērāmu izejas vērtību.
Sāciet ar rasējumu vai procesa specifikāciju, lai noteiktu lodītes atrašanās vietu, platumu, augstumu vai tilpumu, nepārtrauktību, sākuma un beigu robežas, stūru uzvedību un visas pieļaujamās atstarpes. Pievienojiet funkcionālo mērķi: blīvēšana, līmēšana, aizbāzšana, eļļošana, termiskā saskarne vai cits pielietojums. Šis mērķis palīdz atbildīgajai procesa komandai izvēlēties materiālu un pieņemšanas metodi; to nevajadzētu uzminēt no demonstrācijas.
Atzīmējiet virsmas, kas nosaka detaļas atskaites punktu, un virsmas, kas saņem materiālu. Stiprinājumam ir jāatkārto šo virsmu un robota rāmja savstarpējā saistība. Detaļas klātbūtnes sensors var parādīt, ka kaut kas ir iekrauts, vienlaikus atstājot darba virsmu nobīdītu vai sasvērtu. Izmantojiet atrašanās vietas noteikšanas pazīmes, stiprinājuma pierādījumus vai mērījumus, kas atbilst pielaidei un sekām.
Izveidojiet katrai receptei virsgrāmatu:
| Virsgrāmatas slānis | Kontrolētās vērtības | Pierādījumi atbrīvošanas brīdī |
|---|---|---|
| daļa | identitāte, orientācija, datu punkts, virsmas stāvoklis | sēdus un pareizi novietota sagatave |
| instruments | sprauslas tips, pozīcija, attālums, nodilums vai tīrība | aktīvā instrumenta ieraksts un pārbaude |
| kustība | trajektorijas pārskatīšana, ātruma zonas, stūru noteikums, pietuvošanās un atkāpšanās | pabeigta apstiprināta trajektorija |
| plūsma | materiāla identitāte, kondicionēšana, spiediens vai plūsma, vārstu laiks | piegādes stāvoklis un uzraudzītā reakcija |
| radīt | lodītes atrašanās vieta, nepārtrauktība, izmēri vai funkcionālā pārbaude | ar daļu saistītais rīkojums |
Nosakiet sprauslas pozīciju sadarbības robotizētai dozēšanai
Attālums starp instrumentiem un instrumenta leņķis ietekmē materiāla piezemēšanās vietu un formu. Pārbaudiet tos attiecībā uz detaļas pielaidi, stiprinājuma atkārtojamību, robota pozīciju un sprauslas garumu. Sadursmju un piesārņojuma pārbaudēs iekļaujiet sprauslas korpusu, šļūtenes, savienojuma komplektu, tuvumā esošās skavas un nogulsnēto lodīti. Ceļš, kas attīra sausu detaļu, atgriešanās kustībā var saskarties ar paceltu lodīti.
Definējiet pieeju un atraušanu, lai novērstu pilienu vai pavedienu šķēršanos uz pieņemtās virsmas. Ja procesā tiek izmantota attīrīšanas vieta, pilienu paplāte, uzgaļa tīrīšana vai kalibrēšanas mērķis, iekļaujiet šīs kustības šūnas modelī. Apkalpošanas stacijai jābūt sasniedzamai ar to pašu instrumentu un drošības nosacījumiem kā ražošanas laikā.
Stūriem ir nepieciešams atsevišķs kustības noteikums. Robota ātrums var samazināties trajektorijas saplūšanas vai izliekuma dēļ, savukārt materiāla padeve var turpināties iepriekšējā stāvoklī. Šī neatbilstība var radīt pārmērīgu nogulsnēšanos. Un otrādi, agresīva saplūšana var griezt vajadzīgajā stūrī vai palielināt attālumu. Izvēlieties stūra ātrumu, trajektorijas toleranci un plūsmas reakciju kopā un pēc tam pārbaudiet fizisko rezultātu.
Uztveriet materiālu kā mainīgu procesa ievadi
Reģistrēt materiāla identitāti, partijas nosaukumu, ja nepieciešams, uzglabāšanas apstākļus, temperatūru, sajaukšanu vai kondicionēšanu, izlietošanas laiku vai lietošanas laiku, viskozitātes indikatorus, ja tādi ir, piegādes trauku un apstiprināto laiku piegādes sistēmā. Divkomponentu materiāliem norādīt attiecību pierādījumus un to, kas notiek pēc pauzes. Materiāliem, kas ir jutīgi pret gaisu, mitrumu vai temperatūru, definēt kontroles pasākumus un brīdi, kad sagatavotais krājums ir jāiznīcina vai jāatjauno.
Materiāla maršruts ietver sūkni vai spiedientvertni, regulatorus, šļūtenes, vārstus, sprauslu un dažreiz arī sildīšanas vai mērīšanas iekārtas. Tilpums detaļā var atpalikt no komandas, jo sistēmai ir elastība, ierobežojumi vai saspiežamība. Izmēriet sākuma aizkavi, apturēšanas darbību un reakciju uz ātruma izmaiņām, ņemot vērā faktisko piegādes ceļu. Vārsta atvēršanas signāls ziņo par komandu vai komponenta stāvokli; tas automātiski nepierāda, ka nepieciešamais materiāls ir sasniedzis sagatavi.
Universal Robots dozēšanas lietojumprogrammas lapā ir izcelta saistība starp ieprogrammēto ceļu, robota ātrumu, spiedienu un materiāla pielietošanu. Izmantojiet šo saistību kā inženiertehnisku norādījumu, nevis universālu recepti. Materiāla piegādātāja dati, procesa īpašnieka prasības, piegādes aprīkojums, detaļas virsma un pielietošanas izmēģinājumi nosaka derīgo darbības logu.
Sinhronizēt startus, taisnes, līkumus un apstāšanās
Sadaliet katru lodīti notikumos. Robots tuvojas ievada punktam, izveidojas materiāla plūsma, instruments šķērso noteikto sākuma punktu, ātrums sasniedz nominālo diapazonu, stūri vai līknes maina kustību, tiek sasniegts beigu stāvoklis, plūsma apstājas un instruments atkāpjas. Reģistrējiet, vai procesā tiek izmantota laika kompensācija, uz attālumu balstīti notikumi, spiediena vai plūsmas atgriezeniskā saite vai izmērīta lodītes reakcija.
Izmēģinājumu laikā izmantojiet notikumu tabulu:
| notikums | Iespējama neatbilstība | Testa novērošana |
|---|---|---|
| sākums | kustība sākas pirms materiāls sasniedz sprauslu | sprauga vai konusveida lodīte pie ieejas |
| paātrinājums | plūsma saglabājas augsta, mainoties ātrumam | vietējais pārpalikums pēc sākuma |
| stūris | robots palēnina ātrumu, nesniedzot atbilstošu piegādes atbildi | lodīte aug vai nobīdās izliekumā |
| apstāties | vārsta komanda beidzas, bet saglabātais spiediens turpina piegādāt | aste, siekalas vai piesārņojums |
| pauze | materiāla stāvokļa izmaiņas stacionārajā sprauslā | sacietējis gals, ādiņa, atdalīšanās vai negaidīta restartēšanās |
Mērķis nav ar pieņēmumu palīdzību izslēgt visu pārejas uzvedību. Mērķis ir definēt, kur pārejas var rasties, izmērīt to ietekmi un saglabāt pieņemto vērtību projekta robežās.
Pārbaudiet nogulsnēšanos, nevis ceļa pabeigšanas bitu
Izvēlieties pārbaudi pēc funkcijas un sekām. Tā var ietvert vizuālu apstiprinājumu, lodīšu klātbūtnes noteikšanu, profila mērīšanu, masas vai tilpuma korelāciju, kameras pārbaudi, spiediena vai plūsmas signālus, noplūdes vai savienojuma testus lejup pa straumi vai paraugu ņemšanas plānu. Norādiet, kādus defektus katra metode var atklāt. Kamera, kas redz nepārtrauktību, var nenoteikt iekšēju sajaukšanos vai saķeri; spiediena uzraudzība var atklāt padeves zudumu, bet ne precīzu lodīšu izvietojumu.
Saistiet rezultātu ar detaļu un recepti. Saglabājiet pietiekami daudz informācijas, lai atbildētu uz jautājumu, kurš materiāls, instruments, programmas versija, stiprinājuma stāvoklis un pārtraukumu vēsture radīja lodīti. Ja stacija ziņo tikai par “robots pabeigts”, lejupējās iekārtas nevar atšķirt pieņemtu ceļu no cikla, kas pabeigts pēc materiāla kļūmes.
Nezināms rezultāts jāpārceļ uz aizturēšanas maršrutu. Definējiet, vai detaļu var atkārtoti pārbaudīt, iztīrīt un atkārtoti izlietot, manuāli remontēt saskaņā ar apstiprinātu procesu vai noraidīt. Ņemiet vērā virsmas bojājumus un laiku; atkārtota apstrāde var būt nederīga pēc materiāla sacietēšanas vai substrāta piesārņošanas.
Plānojiet tīrīšanu, papildināšanu un nomaiņu
Ražošanas stabilitāte bieži vien ir atkarīga no uzdevumiem ārpus automātiskā ceļa. Dokumentējiet konteinera maiņu, materiāla uzsildīšanu vai kondicionēšanu, attīrīšanas daudzumu, sprauslu tīrīšanu, uzgaļu nomaiņu, šļūteņu apkopi, armatūras tīrīšanu, atkritumu apstrādi un validāciju, kas nepieciešama pēc katra uzdevuma. Jaudas aplēsē iekļaujiet palīgmateriālus un tīrīšanas laiku.
Receptes maiņas gadījumā identificējiet, kuri parametri un fiziskās sastāvdaļas mainās: detaļas stiprinājums, atskaites punkts, sprausla, materiāla padeve, spiediena vai plūsmas iestatījumi, ceļš, pārbaudes ierobežojumi un lejupējās plūsmas laiks. Izmantojiet pozitīvu receptes un materiāla apstiprinājumu, ja neatbilstība radītu slēptu defektu. Saglabātajam robota programmas nosaukumam nevajadzētu būt vienīgajai saiknei starp detaļu un piegādes iestatījumu.
Pirms ražošanas izstrādājiet pārtrauktas lodītes reakciju. Aizsardzības apstāšanās, padeves kļūmes vai robota kļūmes gadījumā izlemiet, vai plūsma tiek pārtraukta, spiediens tiek atbrīvots, instruments var tikt izvilkts, detaļa paliek savā vietā un lodīte automātiski ir nepieņemama. Restartēšana nedrīkst atsākties patvaļīgā ceļa punktā, ja vien procesa īpašnieks nav apstiprinājis pārklāšanos un virsmas apstākļus.
Pielietojiet sadarbības drošību visā lietojumprogrammā
Vārds "sadarbības" pats par sevi nepadara dozēšanas šūnu drošu. ISO 10218-2 un ISO 12100 pieprasa lietojumprogrammas līmeņa riska novērtējumu un riska samazināšanu. Novērtējiet robota un armatūras kustību, saspiešanas vietas, asus vai karstus instrumentus, spiedienam pakļautu materiālu, ķīmiskās vielas, negaidītu izlādi, šļūtenes, uzkrāto enerģiju un piekļuvi apmācības, tīrīšanas, papildināšanas, sprauslu apkopes, pārbaudes un kļūdu novēršanas laikā.
Izlasiet materiāla drošības datus un objekta prasības attiecībā uz apstrādi, ventilāciju, iedarbību uz ādu vai acīm, atkritumiem un noplūdēm. Nosakiet, kādus darbus var veikt ar pieejamo enerģiju un kādi aizsardzības pasākumi, režīmi, ātrumi, spēka ierobežojumi, atdalīšanas uzraudzība, aizsargi, bloķējumi vai procedūras ir nepieciešamas. Validējiet ieviestās funkcijas reālajā šūnā.
Ja paredzētā uzdevuma laikā cilvēki atrodas vienā telpā ar robotu, definējiet uzdevuma pozu un saskares iespējas ar esošo dozēšanas rīku un materiālu. Spēka ierobežota roka nemazina ķīmisko vielu, injekcijas, asu galu vai negaidītas plūsmas riskus. Sprausla un padeves sistēma var noteikt riska samazināšanas koncepciju.
Komisija visā procesa periodā
Izmantojiet reprezentatīvas detaļas atsauces vērtības un virsmas stāvokļa robežās. Pārbaudiet svaigu un izturētu, bet atļautu materiālu, zemas un augstas pieļaujamās padeves apstākļus, taisnus ceļus, asas līknes, sākšanu, apstāšanos, virziena izmaiņas un garāko pauzi. Izmēriet lodītes un sinhronizētos procesa signālus. Atkārtojiet pēc sprauslas apkopes un materiāla papildināšanas.
Spēka kļūmes: nav materiāla, zema padeve, bloķēta vai nolietota sprausla, nepareiza detaļas ievietošana, nepareiza recepte, vārsta vai robota laika neatbilstība, pazaudēta pārbaude un apstāšanās lodītes vidū. Pārliecinieties, ka detaļa nonāk pareizajā izvietojumā un ka restartēšanai ir nepieciešamas paredzētās pārbaudes. Reģistrējiet tīrīšanas slodzi un laiku; izņēmumu apstrāde ir daļa no ražošanas cikla.
NIST veiktspējas novērtēšanas pieeja atbalsta novērojamas prasības un atkārtojamas testēšanas metodes. Ziņojiet par lodīšu rezultātiem, notikumu laiku, kļūdu reakciju, pārbaudes pārklājumu, atkārtotas apstrādes ātrumu izmēģinājumu laikā un pilniem cikla segmentiem. Neaizstājiet dozēšanas veiktspēju ar nominālo robota atkārtojamību vai izolēta ceļa laiku.
Ievaddati dozēšanas šūnas pārskatīšanai
- detaļu rasējumi, atskaites punktu shēma, virsmas sagatavošana, lodīšu ģeometrija un funkcionālās pieņemšanas kritēriji, reprezentatīvi paraugi un stiprinājuma koncepcija
- materiālu tehniskie un drošības dati, uzglabāšana un kondicionēšana, darba laika ierobežojumi, padeves un dozēšanas iekārtas, šļūteņu un sprauslu konfigurācija
- ceļa un instrumentu rāmji, attāluma un leņķa ierobežojumi, ātruma un stūru noteikumi, vārstu laika noteikšana, spiediena vai plūsmas signāli, attīrīšanas un tīrīšanas stacijas
- pārbaudes metode, rezultāta identitāte, turēšanas un pārstrādes maršruts, lejupējais atvēršanas laiks vai presēšanas prasības, izsekojamība un mērķa cikla sadalījums
- operatora uzdevumi, piekļuve, sadarbības vai aizsardzības koncepcija, riska novērtējuma ievades, apkopes plāns, atkritumu apstrāde un pārslēgšanas biežums
Kā šī rokasgrāmata tika sagatavota
Praksē redakcionālā pārskatīšana pārbaudīja saglabāto dozēšanas secību punktos 00:02.4, 00:14.4 un 00:24.0. Pirmajā skatā redzams gaiši zils robots un tievs apstrādes instruments virs atvērta pārnesumkārbas korpusa; otrajā skatā redzams instruments netālu no citas korpusa perimetra daļas; trešajā skatā redzams instruments atkal pārvietots, kamēr atrastais korpuss paliek redzeslokā. Šīs redzamās izmaiņas pamato diskusiju par atskaites punktu, sprauslas ceļu, piekļuvi un kustības un procesa koordināciju. Tās nenosaka materiāla identitāti, lodīšu kvalitāti, sadarbības drošību, ražošanas ātrumu, klienta identitāti vai pieņemšanu. Oficiālie robotu šūnu, iekārtu riska, dozēšanas un mērījumu avoti nosaka plašākas pārskatīšanas robežu.
Citēšanai gatavi paziņojumi
- Saskaņā ar Universal Robots dozēšanas lietojumprogrammu vadlīnijasDozēšanas automatizācija apvieno ieprogrammētu robota kustību ar procesa rīku. EVST risina šo problēmu, koordinējot atsauces punktu, sprauslas pozīciju, ceļa ātrumu, vārsta laiku, materiāla piegādi un pārbaudi.
- Saskaņā ar ISO 12100: 2010, iekārtu riska samazināšana notiek pēc apdraudējumu identificēšanas un riska novērtēšanas. EVST to risina, novērtējot visu pielietojumu, tostarp sprauslu, spiediena materiālu, armatūru, uzkrāto enerģiju, tīrīšanu un operatora piekļuvi.
- Saskaņā ar NIST veiktspējas novērtēšanas ietvars robotizētām sistēmāmVeiktspējas novērtēšanai ir nepieciešamas izmērāmas procedūras un rādītāji. EVST to risina, kopā reģistrējot detaļu, materiālu, sprauslu, programmu, pārtraukumu, lodītes mērījumu un izvietojumu.
Par redakcijas komandu
Organizācija integrē rūpnieciskos un sadarbības robotus ar stiprinājumiem, procesu aprīkojumu, vadības ierīcēm, sensoriem un drošības sistēmām ražošanas lietojumprogrammām. Tās inženiertehniskais saturs atdala robota kustību no procesa pieņemšanas un lūdz projektu komandām noslēgt materiālu, saskarnes, pārbaudes, apkopes un atkopšanas nosacījumus ar lietojumprogrammai specifiskiem pierādījumiem.
Lietojumprogrammu komanda var pārskatīt deklarēto detaļu saimi, lodīšu specifikāciju, materiāla piegādes sistēmu, instrumentu ceļu, pārbaudes koncepciju un riska samazināšanas uzdevumus kā vienu lietojumprogrammu. Galīgie materiāla iestatījumi un pieņemšana paliek atbildīgo projektu, materiālu, procesu, drošības un kvalitātes funkciju ziņā.
Saistītie inženiertehniskie resursi
- Līmes uzklāšanas iekārtas
- Ierīces līmes šūna: lodītes, atskaites punkts un preses logs
- Sadarbības robotu lietojumprogrammu plānošana
Biežāk uzdotie jautājumi
Vai nemainīgs robota ātrums var garantēt nemainīgu lodītes formu?
Nē. Piegāde ir atkarīga arī no materiāla stāvokļa, spiediena vai mērīšanas, šļūtenes un sprauslas uzvedības, vārsta laika, attāluma, detaļas virsmas un pārejas reakcijas. Pastāvīgs ātrums novērš vienu mainīgo lielumu; iegūtais rezultāts joprojām ir jāmēra.
Kā vajadzētu ieprogrammēt stūri?
Izvēlieties ģeometrisko pielaidi, robota sajaukumu, lokālo ātrumu, instrumenta leņķi un padeves reakciju kopā. Izmēģiniet visciešākos apstiprinātos stūrus un pārbaudiet, vai nav iekšējas griešanas, līstes nobīdes, materiāla pārpalikuma vai trūkuma, nevis piemērojiet vienu universālu stūru iestatījumu.
Kas notiek ar detaļu pēc apstāšanās lodītes vidū?
Apturiet to un piemērojiet definēto procesa izvietojumu. Apstipriniet materiāla un instrumenta stāvokli, laiku kopš uzklāšanas, virsmas stāvokli un to, vai ir atļauta tīrīšana vai atkārtota apstrāde. Neatsāciet darbu no vadības līnijas, ja vien pārklāšanās un iegūtais lodītes daudzums nav apstiprināts.
Vai sadarbības atzars ir pietiekams, lai nodrošinātu atvērtu piekļuvi?
Nē. Jānovērtē viss pielietojums, tostarp sprausla, spiedienam pakļautais vai bīstamais materiāls, armatūra, uzkrātā enerģija, operatora uzdevumi un iespējama saskare. Izvēlētie aizsardzības pasākumi jāievieš un jāapstiprina reālajai šūnai.